[实用新型]机械手抓取机构及使用该机构的饺子抓取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手抓取机构及使用该机构的饺子抓取装置。

背景技术

速冻饺子的制造工序大体上分为制馅、制面、饺子成型、速冻和包装等。目前制馅、制面、饺子成型工序基本都实现了自动化，但是，成型后的饺子从成型装置上下线时，目前厂家一般采用传统的人工转移饺子的方式，生产率低下，增加了劳动成本，也不能保证饺子摆放的整齐，给后续饺子摆盘作业的自动化造成困难。同时，由于工人需要用手接触到水饺，传统方式还存在有卫生安全隐患。申请号为201120388850.5的中国专利公开的凸轮盘式饺子成型定位工装中，提供了一种饺子自动下线用的顶饺装置，与用于将饺子包合成型的饺子成型装置对应设置，使用时利用凸轮盘和与其配合的从动杆将成形后的饺子推下成型装置，虽然省去了人工下线，但是无法将饺子整齐地摆放，不利于后续饺子摆盘作业的自动化，且会导致饺子变形，影响产品的外观。

目前，在其他工业生产领域中存在采用机械手模拟人手的动作来实现物品的转运的技术，比如申请号为201210189672.2的中国专利公开了一种多机械手同步抱抓机构，包括机械手抓取机构和带动机械手抓取机构移位的机械手臂。机械手抓取机构包括联接座、分别通过两对应的水平导向件导向装配在联接座上的两机械手安装座、分别安装在对应的机械手安装座上的多只第一夹持臂和多只第二夹持臂，两机械手安装座通过拉绳和滑轮连接而实现相反方向的同步移动，其中一个机械手安装座上设置有带动其运动的伸缩气缸，从而在伸缩气缸动作时带动第一夹持臂和第二夹持臂相向运动合拢或相背运动分开而实现张合动作，将物品夹紧或松开，同时配合机械手臂的动作，实现物品的夹持、转移和松开。但是，由于各只第一夹持臂和第二夹持臂是沿张合方向并排设置，机械手安装座的长度方向尺寸较大，并需要移动空间，结构复杂，占用空间大，并且各只机械手的收合是依靠拉绳和伸缩气缸驱动实现，各夹持臂的传动精度低，可靠性差，而不能适用于水饺的抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构紧凑的机械手抓取机构，同时提供一种使用该机构的饺子抓取装置。

本实用新型中机械手抓取机构所采用的技术方案是：机械手抓取机构，包括机械手安装座、安装在机械手安装座上的机械手，所述机械手包括相对设置的第一夹持臂和第二夹持臂，所述机械手安装座包括沿直线延伸的固定轴，所述机械手设有两组以上并沿固定轴的延伸方向并列设置，各组机械手中的第一夹持臂固连在固定轴上且第二夹持臂绕固定轴轴线转动装配在固定轴上；各所述第二夹持臂传动连接有动作时带动各第二夹持臂共同绕固定轴转动而与对应的各第一夹持臂张合配合的驱动杆，所述驱动杆上传动连接有带动驱动杆动作的驱动杆驱动装置。

采用上述技术方案，各组机械手中的第一夹持臂固连在固定轴上且第二夹持臂绕固定轴轴线转动装配在固定轴上，且各第二夹持臂是在对应的驱动杆驱动下同步动作，张合方向与固定轴垂直，需要的回转空间小，并通过驱动杆由统一的驱动杆驱动装置驱动，整体空间占用小，结构紧凑，动作一致性好。

所述驱动杆是与所述固定轴平行并绕固定轴摆动装配的摆动轴，所述第二夹持臂是通过其上对应摆动轴的摆动行程设置的挡止件与摆动轴传动连接；所述驱动杆是与所述固定轴平行并绕固定轴摆动装配的摆动轴，所述第二夹持臂是通过其上对应摆动轴的摆动行程设置的挡止件与摆动轴传动连接，所述驱动杆驱动装置是具有伸缩杆的伸缩气缸，所述伸缩杆上固连有传动块，所述传动块上设有供所述摆动轴导向滑动并转动配合的滑槽而在随伸缩杆伸缩时带动所述摆动轴绕固定轴摆动。驱动杆采用上述结构的摆动轴，驱动杆驱动装置采用上述结构的伸缩气缸，能够将伸缩杆的伸缩转化为摆动轴的摆动，结构简单，安装方便，动作灵活。

所述固定轴上套设有对第二夹持臂施加朝向第一夹持臂转动的力而使机械手合拢的扭簧，所述扭簧的一端与第二夹持臂传动连接，另一端止旋装配在固定轴上对应设置的扭簧挡止件上。设置上述扭簧，能够为第二夹持臂提供足够的夹持力，保证物品夹持牢固。

所述扭簧挡止件是转动位置可调地转动装配在固定轴上而在转动时调节扭簧的扭矩。位置可调的扭簧挡止件能够对机械手的夹紧力进行调整，避免夹紧力过大而产生次品饺子或夹紧不牢固。