[实用新型]机械手抓取机构及使用该机构的饺子抓取装置

权利要求书

1.机械手抓取机构，包括机械手安装座、安装在机械手安装座上的机械手，所述机械手包括相对设置的第一夹持臂和第二夹持臂，其特征在于：所述机械手安装座包括沿直线延伸的固定轴，所述机械手设有两组以上并沿固定轴的延伸方向并列设置，各组机械手中的第一夹持臂固连在固定轴上且第二夹持臂绕固定轴轴线转动装配在固定轴上；各所述第二夹持臂传动连接有动作时带动各第二夹持臂共同绕固定轴转动而与对应的各第一夹持臂张合配合的驱动杆，所述驱动杆上传动连接有带动驱动杆动作的驱动杆驱动装置。

2.根据权利要求1所述的机械手抓取机构，其特征在于：所述驱动杆是与所述固定轴平行并绕固定轴摆动装配的摆动轴，所述第二夹持臂是通过其上对应摆动轴的摆动行程设置的挡止件与摆动轴传动连接，所述驱动杆驱动装置是具有伸缩杆的伸缩气缸，所述伸缩杆上固连有传动块，所述传动块上设有供所述摆动轴导向滑动并转动配合的滑槽而在随伸缩杆伸缩时带动所述摆动轴绕固定轴摆动。

3.根据权利要求1或2所述的机械手抓取机构，其特征在于：所述固定轴上套设有对第二夹持臂施加朝向第一夹持臂转动的力而使机械手合拢的扭簧，所述扭簧的一端与第二夹持臂传动连接，另一端止旋装配在固定轴上对应设置的扭簧挡止件上。

4.根据权利要求3所述的机械手抓取机构，其特征在于：所述扭簧挡止件是转动位置可调地转动装配在固定轴上而在转动时调节扭簧的扭矩。

5.饺子抓取装置，包括机械手抓取机构和带动机械手抓取机构运动的机械手移位机构，所述机械手抓取机构包括机械手安装座、安装在机械手安装座上的机械手，所述机械手包括相对设置的第一夹持臂和第二夹持臂，其特征在于：所述机械手安装座包括沿直线延伸的固定轴，所述机械手设有两组以上并沿固定轴的延伸方向并列设置，各组机械手中的第一夹持臂固连在固定轴上且第二夹持臂绕固定轴轴线转动装配在固定轴上；各所述第二夹持臂传动连接有带动各第二夹持臂共同绕固定轴转动而与对应的各第一夹持臂张合配合的驱动杆，所述驱动杆上传动连接有带动驱动杆动作的驱动杆驱动装置；所述第一夹持臂和第二夹持臂设有相对应的夹持凹部。

6.根据权利要求5所述的饺子抓取装置，其特征在于：所述驱动杆是与所述固定轴平行并绕固定轴摆动装配的摆动轴，所述第二夹持臂是通过其上对应摆动轴的摆动行程设置的挡止件与摆动轴传动连接，所述驱动杆驱动装置是具有伸缩杆的伸缩气缸，所述伸缩杆上固连有传动块，所述传动块上设有供所述摆动轴导向滑动并转动配合的滑槽而在随伸缩杆伸缩时带动所述摆动轴绕固定轴摆动。

7.根据权利要求5或6所述的饺子抓取装置，其特征在于：所述固定轴上套设有对第二夹持臂施加朝向第一夹持臂转动的力而使机械手合拢的扭簧，所述扭簧的一端与第二夹持臂传动连接，另一端止旋装配在固定轴上对应设置的扭簧挡止件上。

8.根据权利要求7所述的饺子抓取装置，其特征在于：所述扭簧挡止件是转动位置可调地转动装配在固定轴上而在转动时调节扭簧的扭矩。

9.根据权利要求5或6所述的饺子抓取装置，其特征在于：所述机械手移位机构包括用于装配机械手的机械手安装座，还包括沿水平方向导向的第一导向件、在相应驱动装置的驱动下止旋导向移动装配于第一导向件上的第一滑块；沿竖直方向导向的第二导向件、在相应驱动装置的驱动下止旋导向移动装配于第二导向件上的第二滑块；所述第一滑块上固设有沿竖直方向导向的第三导向件，所述第二滑块上固设有沿水平方向导向的第四导向件，所述第三导向件上沿竖直方向止旋导向装配有用于固连所述机械手安装座的输出杆；所述输出杆还沿水平方向止旋导向移动装配于所述第四导向件上。

10.根据权利要求9所述的饺子抓取装置，其特征在于：所述机械手移位机构还包括架体，所述驱动装置包括由电机驱动转动装配于架体上的凸轮盘、分别传动连接于凸轮盘的两个端面与相应的第一滑块或第二滑块之间的第一传动机构和第二传动机构；所述第一传动机构包括一端铰接于架体上的摆杆和设置在第一滑块上沿竖直方向导向的第一滑槽，所述摆杆远离其铰接端的一端设有与所述第一滑槽导向装配并转动配合的第一配合体而构成驱动第一滑块沿水平方向运动的正切机构，所述凸轮盘的相应端面与所述摆杆上对应设有用于驱动摆杆摆动的曲线滑槽与滚轮；所述第二传动机构包括设置于第二滑块上的沿水平方向导向的第二滑槽，所述凸轮盘上设有与所述第二滑槽导向装配并转动配合的第二配合体而构成驱动第二滑块沿竖直方向运动的正切机构。