[实用新型]一种双臂搬运机械手

权利要求书

1.一种双臂搬运机械手，其特征在于，包括底座、腰座、机械臂和末端构件；

所述腰座可升降和旋转地安装在底座上；

所述机械臂有两个，机械臂的一端旋转连接在腰座上，另一端旋转连接末端构件；

所述腰座内部固定有第一电机、第二电机、第一减速机、第二减速机、第一轴组件和第二轴组件，两个机械臂的根部分别通过轴承安装在第一轴组件和第二轴组件上，并分别以第一轴组件和第二轴组件为旋转轴心，每个轴组件上的轴承至少有两组，所述至少两组轴承分别设置于轴组件的上半部分和下半部分；第一减速机的输入端与第一电机传动连接，输出端与一个机械臂的根部间接传动连接，第二减速机的输入端与第二电机传动连接，输出端与另一个机械臂的根部间接传动连接。

2.根据权利要求1所述的双臂搬运机械手，其特征在于，所述至少两组轴承分别设置于轴组件的顶端和底端。

3.根据权利要求1所述的双臂搬运机械手，其特征在于，第一减速机的输出端固定连接第一驱动带轮，第二减速机的输出端固定连接第二驱动带轮，第一驱动带轮通过第一同步带与一个机械臂的根部传动连接，第二驱动带轮通过第二同步带与另一个机械臂的根部传动连接。

4.根据权利要求1、2或3所述的双臂搬运机械手，其特征在于，所述机械臂包括大臂和小臂，大臂的一端为机械臂的根部，另一端与小臂同轴旋转连接；所述末端构件可旋转地安装于两个机械臂的小臂的末端，在两个机械臂的驱动下承载基板做直线运动。

5.根据权利要求4所述的双臂搬运机械手，其特征在于，第一轴组件和第二轴组件上固定连接有大臂固定带轮，机械臂的大臂上与小臂连接的一端固定有大臂轴组件，大臂轴组件上通过轴承安装有以其为轴心旋转的大臂从动带轮，大臂从动带轮通过大臂齿形带与大臂固定带轮啮合，且大臂从动带轮与小臂固定连接；

大臂轴组件上固定连接有小臂固定带轮，小臂上与末端构件连接的一端固定有小臂轴组件，小臂轴组件上通过轴承安装有以其为轴心旋转的小臂从动带轮，小臂从动带轮通过小臂齿形带与小臂固定带轮啮合，且小臂从动带轮与末端构件固定连接。

6.根据权利要求5所述的双臂搬运机械手，其特征在于，大臂固定带轮与大臂从动带轮的齿数比为2：1，小臂固定带轮与小臂从动带轮的齿数比为1∶2，大臂与小臂的旋转方向相反，小臂与末端构件的旋转方向相反，即大臂、小臂与末端构件为转数比为1∶-2∶1的传动结构。

7.根据权利要求6所述的双臂搬运机械手，其特征在于，所述末端构件有两个，两个机械臂分别连接一个末端构件。