[发明专利]车辆的动力转向控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种当前方存在障碍物时适当地控制驾驶员的转向操纵力矩的辅助力矩的车辆动力转向控制装置。

背景技术

近年，提出有检测本车辆的前方障碍物，以避免撞上前方障碍物的各种车辆驾驶支持系统。通常，为了避免撞上前方障碍物，进行刹车操作和转弯操作，作为通过转弯操作躲开前方障碍物的技术，例如在日本特开2009-137344号公报(以下，称专利文献1)公开了如下的转向操纵力控制装置的技术：当在本车辆前方检测到物体，并且危险度(富余时间的倒数)在第一危险度以上时，在增加针对基于驾驶员的转向操作状态的基础辅助力矩的第一校正增益和针对基于车辆的反应状态的反应稳定化辅助力矩的第二校正增益的基础上计算出总辅助力矩，使得驾驶员能够以较低的转向操纵力矩容易进行躲避转向操纵。

专利文献1：日本特开2009-137344号公报

但是，在车辆通过转向操纵躲避前方障碍物时，通过转向操纵躲避作为躲避对象的障碍物之后，为了躲避而进行的过度的转向操作可能导致出现不稳定且危险的情况。根据上述的专利文献1所公开的技术，虽然通过基于车辆的反应状态的反应稳定化辅助力矩来抑制该车辆反应，但是始终在辅助力矩的增加区域进行校正，因此不能抑制驾驶员的过大的转向操纵，不能进行有效的应对。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，本发明的目的在于提供一种车辆的动力转向控制装置，该装置能够合理地预测驾驶员通过转向操纵来躲避前方障碍物的一系列转向操纵状况，合理地设置从通过转向操纵来躲避前方障碍物起到躲避后为止发生的针对驾驶员的转向操纵力矩的辅助力矩，从而提高安全性以及可靠性。

本发明所提供的一种车辆的动力转向控制装置，具备：基础辅助力矩设置单元，基于车辆的驾驶状态，设置作为转向操纵力矩的辅助力矩的基础值的基础辅助力矩；前方障碍物信息检测单元，检测本车辆的前方障碍物信息；辅助力矩校正单元，当所述前方障碍物信息检测单元检测出前方障碍物时，判定针对该前方障碍物的由转向操纵引起的躲避状态，在达到预先设置的能够判断为通过转向操纵来躲避了所述前方障碍物的转向操纵状态为止，校正所述基础辅助力矩使之变大，另外在所述预先设置的能够判断为通过转向操纵来躲避了所述前方障碍物的转向操纵状态下，校正所述基础辅助力矩使之变小；转向控制单元，驱动并控制基于所述设置的基础辅助力矩来辅助调节转向操纵力矩的驱动单元。

根据本发明的车辆的动力转向控制装置，能够合理地预测驾驶员通过转向操纵来躲避前方障碍物的一系列转向操纵状况，合理地设置从通过转向操纵来躲避前方障碍物起到躲避后为止发生的针对驾驶员的转向操纵力矩的辅助力矩，从而提高安全性以及可靠性。

附图说明

图1是根据本发明的一实施方式的车辆的转向操纵系统的结构说明图；

图2是根据本发明的一实施方式的动力转向控制程序的流程图；

图3是示出根据本发明的一实施方式的基础辅助力矩的特性的一例的说明图；

图4是根据本发明的一实施方式的重叠率的说明图；

图5是根据本发明的一实施方式的辅助力矩校正值的特性图。

主要符号说明：1为电动动力转向装置，4为转向盘，5为齿轮轴，11为辅助传递机构，12为电动发动机，20为转向操纵控制部(基础辅助力矩设置单元，辅助力矩校正单元，转向控制单元)，21为发动机驱动部，31为图像识别装置(前方障碍物信息检测单元)，32为车速传感器，33为转向操纵力矩传感器。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施方式。

在图1中，符号1表示电动动力转向装置，该电动动力转向装置1中的转向轴2通过转向柱3可自由转动地被车体框架(未图示)支撑，且其一端朝驾驶座侧延伸，另一端向发动机舱侧延伸。在转向轴2的驾驶座侧端部固定安装有方向盘4，并且在朝发动机舱侧延伸的端部连接有齿轮轴5。

在发动机舱装配有沿着车身宽度方向延伸的转向齿轮箱6，齿条轴7可自由往返移动地贯通该转向齿轮箱6，同时被转向齿轮箱6支撑。形成于该齿条轴7的齿条(未图示)和形成于齿轮轴5的齿轮(未图示)相啮合，形成齿条-齿轮式的转向齿轮机构。

并且，齿条轴7的左右两端分别突出于转向齿轮箱6的端部，该齿条轴7的端部通过拉杆8连接有前转向节9。该前转向节9支撑作为转向轮的左右轮10L、10R使左右轮自由地转动，同时通过主销(未图示)可自由转向地被车体框架支撑。