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[发明专利]一种基于自适应关键帧选取的机器人地图构建方法、存储介质及设备-CN202310383930.9有效
发明人： 陈孟元;徐韬;韩朋朋 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应关键帧选取的机器人地图构建方法，包括下列步骤：步骤S1、采集当前场景的图像信息，提取图像特征并计算相机位姿；步骤S2、机器人运动过程中提取图像关键帧信息，并在曲线运动的关键帧选取过程中创建局部逆向索引窗口；步骤S3、在局部逆向索引窗口内采用自适应阈值的关键帧选取策略补充曲线运动漏选的关键帧；步骤S4、依据关键帧携带的信息进行地图构建。本发明通过引入自适应阈值的关键帧选取策略，解决了机器人面对大曲率运动漏选关键帧的问题，提高了机器人的定位能力和建图能力。
一种基于自适应关键选取机器人地图构建方法存储介质设备

[发明专利]一种基于深度学习的感知增强与运动判断算法、存储介质及设备-CN202310390675.0有效
发明人： 陈孟元;程浩 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的感知增强与运动判断算法，包括如下步骤：步骤S1、通过融合模糊区域关注模块与增强检测模块的感知增强网络准确检测动态模糊物体；步骤S2、利用感知器对图像中物体的识别，根据获取到的语义信息将场景中的物体分为高动态、中动态和低动态三种；步骤S3、提取图像中的特征点，并将高动态和中动态目标分类为潜在动态区域进行数据关联；步骤S4、通过构建全局条件随机场对潜在动态区域的特征点进行筛选，最后剔除区域内判断为动态的特征点。本发明基于一元势和二元势函数，通过构建场能量函数并使其最小化来获取全局最佳标签，剔除潜在动态区域中判断为动态的特征点减少动态点对系统的影响。
一种基于深度学习感知增强运动判断算法存储介质设备

[外观设计]皮带扣（001）-CN202330131248.1有效
发明人： 陈孟元 -专利权人： 陈孟元
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： 02-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：皮带扣（001）。2.本外观设计产品的用途：用于皮带扣头。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
皮带扣 001

[发明专利]一种基于双重约束的机器人地图构建方法、存储介质及设备-CN202310031294.3有效
发明人：徐韬;陈孟元 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双重约束的机器人地图构建方法，包括下列步骤：步骤S1、通过聚合注意力机制特征动态调节的目标检测网络对潜在动态物体所在区域添加边界框；步骤S2、采用密度聚类算法初步区分边界框内前景点和背景点，并通过计算前景点内的边界点的静态概率准确区分边界点的运动状态从而得到初步静态点集合，然后使用初步静态点集合对相机位姿进行初步估计；步骤S3、采用双重静态点约束方法进一步确定潜在动态物体的运动状态；步骤S4、剔除动态点集合，并使用高质量的静态点集合进行二次位姿优化。本发明进一步确定特征点的真实运动状态，得到静态点集合，并基于此对相机位姿进行二次优化。
一种基于双重约束机器人地图构建方法存储介质设备

[发明专利]一种基于时滞特征回归的关键帧位姿优化视觉SLAM方法、存储介质及设备-CN202211099077.X有效
发明人：刘金辉;陈孟元 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时滞特征回归的关键帧位姿优化视觉SLAM方法、存储介质及设备，SLAM方法包括：步骤S1，多尺度循环神经网络消除图像中的物体形变与运动拖影，修复因机器人运动过快导致的时滞图像特征；步骤S2，关键帧并行选取；步骤S3，结合时滞特征回归图像关键帧与普通帧作为双测量约束优化相机位姿，恢复机器人运行轨迹；步骤S4，构建全局轨迹地图。本发明修复因机器人运动过快导致的时滞图像特征，采用双测量约束优化相机位姿，恢复机器人运行轨迹，解决现有技术中由于移动机器人大视角快速运动中造成的局部相机位姿丢失与轨迹漂移问题。
一种基于特征回归关键帧位姿优化视觉 slam 方法存储介质设备

[发明专利]消除静态特征误匹配的机器人定位方法、存储介质及设备-CN202210964992.4有效
发明人： 陈孟元;陈何宝 -专利权人：安徽工程大学;安徽瑞祥工业有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了消除静态特征误匹配的机器人定位方法、存储介质及设备，机器人定位方法以图像帧为输入，识别分割得到静态平面；静态平面区域中提取点面特征并进行点面特征匹配，采用双重特征约束的误匹配剔除策略；面特征的匹配首先构建出局部坐标系下相邻2帧中平面的匹配关系，利用基于平面几何约束的面特征误匹配算法去除匹配候选中的错误匹配，得到正确的面特征匹配关系以及点特征所属平面信息；根据点特征所属平面信息剔除非对应平面内的点特征匹配，再根据点特征位置剔除对应平面内的点特征误匹配。本发明保证特征匹配的正确率，提高机器人定位精度，从而构建更准确的轨迹图，并在动态场景中依然具有较高鲁棒性。
消除静态特征匹配机器人定位方法存储介质设备

[实用新型]可视覆土栽培竹荪和冬荪地下害虫观察装置-CN202222691177.3有效
发明人：陈孟谈;周韬;文静;徐彬;高英;张硕;王思丽;陈孟元;陈孟栋 -专利权人：贵州高原蓝梦菇业科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A01M1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可视覆土栽培竹荪和冬荪地下害虫观察装置,其中；钢管B（6）插入钢管A（1）拧入定位螺栓（7）定位，钢管A（1）下端头拧入插头（2）连接，上端头固定安装有防滑套（5），钢管B（6）下端头安装有摄像头（8），上端头固定安装有手柄（9）。本实用新型结构简单，操作方便，不会破坏菌丝体，可增加观察点密度，实时掌握覆土层下的害虫发生情况，保证竹荪和冬荪高产。
可视栽培竹荪地下害虫观察装置

[发明专利]可视覆土栽培竹荪和冬荪地下害虫观察装置及其使用方法-CN202211251058.4在审
发明人：陈孟谈;周韬;文静;徐彬;高英;张硕;王思丽;陈孟元;陈孟栋 -专利权人：贵州高原蓝梦菇业科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H04N23/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种可视覆土栽培竹荪和冬荪地下害虫观察装置,其中；钢管B（6）插入钢管A（1）拧入定位螺栓（7）定位，钢管A（1）下端头拧入插头（2）连接，上端头固定安装有防滑套（5），钢管B（6）下端头安装有摄像头（8），上端头固定安装有手柄（9）。一种可视覆土栽培竹荪和冬荪地下害虫观察装置的使用方法，包括以下步骤：害虫诱杀剂的涂抹，安装钢管B，插入菌床，观察窗口的打开，观察覆土栽培竹荪和冬荪地下害虫情况。本发明结构简单，操作方便，不会破坏菌丝体，可增加观察点密度，实时掌握覆土层下的害虫发生情况，保证竹荪和冬荪高产。
可视栽培竹荪地下害虫观察装置及其使用方法

[发明专利]鳗鱼智能养殖系统-CN202110828683.X在审
发明人：林其洋;李彦;鲍福臻;陈孟元;陈华钰;郑喜玉;孙冬梅;陈岚 -专利权人：闽南理工学院
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本发明公开一种鳗鱼智能养殖系统。该鳗鱼智能养殖系统包括养殖池、过滤机构、环境监测机构、环境调节机构、投食机构和控制机构。其中，养殖池用来养殖鳗鱼。过滤机构用来对输入养殖池的水进行过滤。环境监测机构用来对养殖池内的温度、压力、浊度和溶解氧值进行检测。环境调节机构用来调节养殖池内的温度、压力和溶解氧值。投食机构用来向养殖池投放食物。通过控制机构可以控制养殖池内鳗鱼生长所需的参数，可以大大减少人工的参与，降低鳗鱼养殖的成本。
鳗鱼智能养殖系统

[发明专利]一种基于模糊综合决策的油井生产参数自适应调控方法-CN202110362449.2有效
发明人：姜涛;王相;张雨欣;何岩峰;钟星文;窦祥骥;毕诗霖;陈阳;刘冰冰;杜诗琪;马芊漓;胡益;陈孟元 -专利权人：常州大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： E21B43/12 文献下载
摘要：本发明涉及采油工程技术领域，尤其涉及一种基于模糊综合决策的油井生产参数自适应调控方法，包括：S1：数据采集；S2：对数据采集进行预处理；S3：利用供液能力量化评估算法模块，输出供液能力变化时间序列；S4：根据供液能力变化时间序列数据、动液面变化时间序列数据和产量变化时间序列数据建立模糊综合评价的综合决策因子算法模型；S5：将调控决策数据输入调控信号转换模块；S6：将变频信号输入抽油机变频生产，调整抽油机频率；S7：油井传感器采集抽油机的数据，并传输到油田数据中心数据库。本发明依托现有信息化建设的软硬件资源，实现油井生产参数的自动优化控制，变人工被动调整为智能自动优化，提高生产效率。
一种基于模糊综合决策油井生产参数自适应调控方法

[发明专利]基于深度学习的机器人目标识别与运动检测方法、存储介质及设备-CN202210415251.0有效
发明人： 陈孟元;韩朋朋;王伟;徐韬;刘金辉 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了基于深度学习的机器人目标识别与运动检测方法、存储介质及设备，其中方法包括下列步骤：步骤S1、通过融合注意力机制和位置编码的实例分割网络对潜在动态物体所在区域添加掩膜；步骤S2、利用场景中实例分割掩膜外的静态特征点对相机位姿进行估计；步骤S3，通过相机位姿估计出物体位姿变换矩阵；步骤S4，由运动视差与微分熵之间关系判断出物体特征点运动状态，从而判断整个物体运动状态；步骤S5，剔除其中的动态物体，并修复剔除区域的静态背景，用于位姿估计与地图构建。本发明提高被遮挡动态物体分割边界的精确度，剔除动态区域特征点减少动态物体对系统的影响。
基于深度学习机器人目标识别运动检测方法存储介质设备

[发明专利]基于图神经网络特征提取与匹配的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备-CN202210423431.3有效
发明人： 陈孟元;刘金辉;陈晓飞;徐韬;韩朋朋 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了基于图神经网络特征提取与匹配的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备，其中方法包括下列步骤：步骤S1，通过先验位置估计特征提取图神经网络，对图像特征点进行快速均匀检测与描述，构建相应特征点信息；步骤S2，通过图注意力机制特征匹配中的消息传递图神经网络聚合特征点信息；步骤S3，使用自我与联合注意力机制对前后帧图像进行分权重特征匹配；步骤S4，优化筛选已建立的特征匹配点对集合，并将优化后的高吻合度匹配点对与系统后端的非线性优化、闭环修正算法相融合，进行相机位姿估计与局部地图构建。本发明有助于提升特征提取算法在面对外界光照变化剧烈与纹理稀疏场景下的稳定性与准确性，并加快特征匹配的速度。
基于神经网络特征提取匹配移动机器人地图构建方法存储介质设备

[发明专利]基于激光雷达的轮式搬运机器人-CN202210228262.8在审
发明人：李伟;吕刚;张恺;戴淮初;吴平志;陈孟元;胡昆 -专利权人：合肥学院
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种基于激光雷达的轮式搬运机器人，包括承重基板，所述承重基板的底端设有六个驱动轮，位于承重基板的上端若干个用来搬运货物的搬运工作台，每个所述搬运工作台的上端分别设有两个沿着搬运工作台长度方向导向滑动的滑台。本发明通过在用来放置重物的搬运工作台的下端设置两个可朝向搬运工作台中部移动的配重块，当承重基板因急转或颠簸导致搬运工作台上端放置的货物发生位移时，会根据抵触力度的不同而让斜板发生不同角度的转动，在斜板的抵触力作用下让配重块位移不同的距离来增加整个设备中部的重量，在平衡时，两个配重块的力会分摊到装置的两侧，提高整个设备的稳定性。
基于激光雷达轮式搬运机器人

[外观设计]包装盒（元气鳗）-CN202130466340.4有效
发明人：林其洋;李彦;鲍福臻;陈孟元;陈华钰;郑喜玉;孙冬梅;陈岚 -专利权人：闽南理工学院
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： 09-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装盒（元气鳗）。2.本外观设计产品的用途：用于包装。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。6.右视图与左视图相同，省略右视图。
包装元气

[实用新型]模拟深海环境的鳗鱼养殖箱-CN202121670205.2有效
发明人：林其洋;李彦;鲍福臻;陈孟元;陈华钰;郑喜玉;孙冬梅;陈岚 -专利权人：闽南理工学院
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种模拟深海环境的鳗鱼养殖箱，包括养殖池、过滤机构、环境监测机构、环境调节机构、清洁机构和投食机构。其中，过滤机构能够对流入养殖池的水进行过滤；环境监测机构能够监测养殖池的温度、压力、浊度和溶解氧值。通过环境调节机构能够调节养殖池的温度、压力、浊度和溶解氧值，以满足野生野生鳗鱼生长所需的环境。
模拟深海环境鳗鱼养殖

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