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[发明专利]一种半实物制导仿真方法及仿真系统-CN201611036760.3有效
发明人：罗喜霜;谢竹峰;郑亮 -专利权人：北京润科通用技术有限公司
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种半实物制导仿真方法及仿真系统，其中，所述半实物制导仿真方法包括：将制导站的观瞄器放置于多自由度运动模拟平台的两个轴上；将飞行器模拟器放置于所述多自由度运动模拟平台除放置所述观瞄器的两个轴以外的任意两个轴上；通过运动仿真控制系统控制观瞄器在两个方向上的角度运动和所述飞行器模拟器两个方向上的角度运动；通过所述观瞄器观测所述飞行器模拟器获取飞行器角度信息；根据获取的飞行器角度信息、输入的目标角度信息和三点法导引关系方程向所述飞行器控制系统输出控制指令
一种实物制导仿真方法系统

[发明专利]无人飞行器自主着船方法、系统和无人飞行器-CN202111638586.0在审
发明人：牛金玉;严征;程飞;胡小波;冯洪亮 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种无人飞行器自主着船方法、系统和无人飞行器，该方法包括：实时获取所在飞行空间的三维点云数据；根据所述三维点云数据对目标船舶进行识别及跟踪，并获取所述目标船舶相对于飞行器的运动状态信息和着船平面的位置姿态信息；根据飞行器自身的飞行状态信息、所述目标船舶的运动状态信息和所述着船平面的位置姿态信息，控制飞行器安全着船。
无人飞行器自主方法系统

[发明专利]导航设备及飞行器-CN202010888578.0在审
发明人：刘宁;苏中;袁超杰;李擎;戚文昊;刘福朝;付国栋 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种导航设备及飞行器。其中，导航设备，包括：传感器、控制器、电源模块以及点火装置，其中，传感器，用于采集飞行器的运动数据；控制器，与传感器连接，用于依据运动数据产生导航指令，并依据导航指令控制点火装置修正飞行器的飞行姿态；点火装置，与控制器连接，用于修正飞行器的飞行姿态；电源模块，用于为传感器、控制器以及点火装置供电。本申请解决了目前飞行器依靠陀螺仪和加速度传感器组成的惯性导航模块对飞行器进行导航，在面对高动态环境时，其稳定性和抗干扰性较差的技术问题。
导航设备飞行器

[发明专利]约束全程满足的高超声速飞行器绕障飞行最优控制系统-CN201911149068.5有效
发明人：吕露;马卫华;张志猛;叶松;张泽银;郑总准;刘兴高 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了约束全程满足的高超声速飞行器绕障飞行最优控制系统，用于对飞行器在特定条件下(指定航点、规避禁飞区等)的轨迹进行控制。所述的约束全程满足的高超声速飞行器绕障飞行最优控制系统由飞行器传感器，飞行器绕障飞行控制器，飞行器运动方程、航点和禁飞区等约束条件、目标函数，飞行器倾斜角最优控制策略构成。高超声速飞行器从指定初始位置出发后，飞行器绕障飞行控制器自动执行内部的优化算法，得到使高超声速飞行器在全程满足所有飞行约束条件的前提下，飞行时间最短的轨迹优化倾斜角最优控制策略。本发明能够根据高超声速飞行器不同的飞行经度、飞行纬度、速度和飞行航向角快速地得到轨迹优化控制策略，使高超声速飞行器获得最短飞行时间。
约束全程满足高超声速飞行器飞行最优控制系统

[发明专利]一种多飞行器完全分布式抗扰动协同围捕控制方法-CN202210812262.2在审
发明人：董朝阳;姚翔;楼朝飞;李泓宇;冉茂鹏 -专利权人：董朝阳;姚翔;楼朝飞;李泓宇;冉茂鹏
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种多飞行器完全分布式抗扰动协同围捕控制方法，所述方法包括步骤一：建立飞行器运动学模型，确定多飞行器协同围捕方式和围捕队形；步骤二：搭建多飞行器分布式扩张状态观测器；步骤三：获取多飞行器间通信拓扑关系，得到相应数据信息；步骤四：根据飞行器所能获取的所有数据信息依据提出的多飞行器协同围捕控制算法实施多飞行器完全分布式抗扰动协同围捕。本发明所设计的多飞行器协同围捕控制算法不仅对飞行器间通信要求较低且对飞行器所受到的外部扰动也具有一定的抑制作用，提高了多飞行器协同围捕的可靠性和实用性。
一种飞行器完全分布式扰动协同围捕控制方法

[发明专利]一种基于BBO优化人工势场的高速旋翼飞行器路径规划方法-CN201910136171.X有效
发明人：宋佳;赵鸣飞;孙明明 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BBO优化人工势场的高速旋翼飞行器路径规划方法，属于飞行器智能任务规划领域。针对某高速旋翼飞行器，建立机体坐标系和本地北东地坐标系，在两个坐标系基础上，建立运动学模型和动力学模型，由高速旋翼飞行器的物理特性得到飞行器的动力学参数边界条件；利用运动学模型和动力学模型计算高速旋翼飞行器的引力势场和斥力势场；对引力势场和斥力势场的各个参数，利用BBO路径规划算法进行优化，得到旋翼飞行器的最终规划路径。本发明算法结构简单，运算速度快，能较好的满足在线实时计算的要求，路径距离下降，飞行器平均速度提升，接近飞行器极限设计速度，路径规划性能得到了显著提升。
一种基于 bbo 优化人工高速飞行器路径规划方法

[实用新型]一种飞行器悬吊舱系统-CN201820473964.1有效
发明人：区新华 -专利权人：区新华
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B64D9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及飞行器应用技术领域，具体是一种飞行器悬吊舱系统。其包括飞行器和吊舱，所述吊舱包括舱体和舱门，舱体设有用于容置乘客的容置空间；所述吊舱的顶部连接有至少一根吊绳，吊绳的一端与飞行器连接；飞行器的最大负重小于或等于吊舱的重量。本技术方案通过设计飞行器通过吊绳与吊舱连接，且飞行器的负重不大于吊舱重量，使得飞行器仅能拖动吊舱运动，行驶安全。
飞行器吊舱吊绳舱体悬吊应用技术领域本实用新型拖动吊舱运动容置空间行驶安全最大负重舱门容置负重乘客

[发明专利]一种飞行器-CN201910056800.8在审
发明人：魏贞民 -专利权人：魏贞民
申请日： 2019-01-19 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B64D27/16 文献下载
摘要：一种飞行器因为内部旋转部件制造在飞行运动中稳定的陀螺仪效果，结合飞行器的外型增强了飞行器无动力下降的安全性。同时因为一定质量旋转体的陀螺仪效应对飞行器机身的稳定和水平动力系统和多旋翼的辅助作用以及飞行器外型的空气流体力学原理，使得此种飞行器可以实现空中多方向转向的特殊飞行器。也可以作为潜水器使用。
飞行器外型潜水器空气流体力学水平动力系统飞行器机身陀螺仪效应飞行运动辅助作用旋转部件多方向陀螺仪无动力旋转体旋翼制造

[实用新型]一种可全景拍摄的飞行器-CN201620080411.0有效
发明人：蓝飞;梁帆 -专利权人：上海汇联皆景信息科技有限公司
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可全景拍摄的飞行器，包括中心主盘、支架系统、驱动机构、飞行控制器以及运动相机；本实用新型通过设计安装六个运动相机进行全角度的视频拍摄，并将其与四轴八桨结构的飞行器相结合，可解决现有飞行器无法进行360°视频拍摄的技术问题，同时具有体积小、灵活轻便、抗风性强且节约成本的优点，能够适应各种飞行环境，将运动相机与四轴八桨结构相结合，可方便人们更好的调整飞行器的方向和角度，可控性更强，可在狭小的空间内实现悬停、前飞、侧飞等各种姿态的360°视频拍摄，同时可大幅提高飞行器的飞行速度。
一种全景拍摄飞行器

[发明专利]一种无人机目标识别定位方法-CN202010144063.X有效
发明人：熊川;张影 -专利权人：桂林航天工业学院
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机目标识别定位方法，在无人机进行飞行的时候遇到障碍物的时候，无人机在通过在遇到障碍物的时候，在原地进行螺旋形运动，直至障碍物对飞行的轨迹不受影响，之后在重新规划飞行的线路，使得无人机可以正常的进行飞行；通过飞行器周向的测距装置，得到飞行器飞行平面的障碍物的空间模型，飞行器做螺旋形运动的平面与飞行器飞行平面垂直，这样就可以使得飞行器在纵向的平面上寻找新的突破口；在通过障碍物的时候，同时实时的进行飞行器飞行平面的障碍物的空间模型的建立并且检测障碍物，在确认没有障碍物之后，根据当前的位置，行使会原始的飞行路径。
一种无人机目标识别定位方法

[发明专利]一种基于风洞试验的扑翼飞行器纵向姿态动力学建模方法-CN202210374065.7在审
发明人：汪忠来;徐璟;智鹏鹏;张慧乐 -专利权人：电子科技大学长三角研究院（湖州）
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于风洞试验的扑翼飞行器纵向姿态动力学建模方法，包括：通过风洞试验模拟飞行，测量扑翼飞行器的纵向力矩的实验数据，基于实验数据计算扑翼飞行器的平均纵向力矩和扑动频率；基于扑翼飞行器的扑动运动和平移运动，以及扑动运动和平移运动的协同效应，将纵向力矩分为第一力矩、第二力矩以及第三力矩；根据第一力矩对扑翼飞行器纵向力矩建立无来流模型，根据平均纵向力矩和扑动频率确定第一模型参数；基于无来流模型，结合第二力矩和第三力矩对扑翼飞行器纵向力矩建立来流模型本发明避免设备要求更高的飞行试验，降低数据获取的难度，基于风洞试验数据提高建模精度。
一种基于风洞试验飞行器纵向姿态动力学建模方法

[实用新型]多旋翼飞行器四自由度实验台-CN201420370319.9有效
发明人：张晓东;卢艳军;龚鹏;王鹏 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2014-07-04 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种飞行器模拟试验台，具体讲是涉及一种多旋翼飞行器四自由度实验台，其包括：模拟器、关节轴承和立柱滑杆，立柱滑杆上装有关节轴承，关节轴承与模拟器相连接，模拟器通过关节轴承现在做圆周摆动；其能够实现固定在关节轴承轴杆上的四旋翼飞行器四个自由度的运动，用于飞行器姿态和垂直起降运动建模与控制技术的研究与实验。利用关节轴承的特点，固定在轴杆之上的四旋翼飞行器可以实现3自由度的角度运动；一定角度范围的俯仰、滚转运动，以及360度偏航运动。
多旋翼飞行器自由度实验

[发明专利]一种飞行器姿态控制方法-CN201510274678.3无效
发明人：宋琪;陈之典;罗诗旭;王宇航;檀剑飞;汪言康;陈坤;朱倩;邓禹 -专利权人：芜湖航飞科技股份有限公司
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器姿态控制方法，包括以下步骤：1)建立飞行器质心的平移运动方程；2)考虑地球自转对姿态控制的影响，根据飞行器质心的平移运动方程得到相应的绕质心转动方程。该方程决定了飞行器绕质心转动的角度以及其角速率，主要用来实现飞行器的姿态控制；3)给出参考的气动力模型；4)基于Terminal滑模(终端滑模)的自适应控制器设计，其中包括缓冲控制器设计以及快回路控制器设计
一种飞行器姿态控制方法

[发明专利]一种采用RANS/LES混合技术模拟飞行器摇滚运动的方法-CN201510016783.7有效
发明人：陶洋;王晓冰;赵忠良;吴军强;王元靖;达兴亚;张兆;黄庆;胡勇;刘光远;余立 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
申请日： 2015-01-14 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用RANS/LES混合技术模拟飞行器摇滚运动的方法，目的在于解决现有技术无法准确模拟飞行器大范围分离流动条件下的自激摇滚运动的问题，主要包括在传统的非定常RANS方法基础上对湍流模型长度尺度进行适当修正，构造出DES类方法；采用预估‑校正算法，在双时间步的伪时间迭代过程中实现流场控制方程和刚体运动方程的紧耦合求解，得到飞行器气动参数和运动参数随时间的变化历程。本发明能够在保证一定计算效率的前提下，较准确地模拟复杂流动条件下飞行器自激摇滚运动，为飞行器气动/运动的非线性耦合特性评估提供有效手段。
一种采用 rans les 混合技术模拟飞行器摇滚运动方法

[发明专利]基于舵面可控模型的飞行器纵向运动模拟风洞试验方法-CN202211061299.2有效
发明人：陈昊;冯帅;卜忱;谭浩;沈彦杰;刘淑丽 -专利权人：中国航空工业集团公司哈尔滨空气动力研究所
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01M9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于舵面可控模型的飞行器纵向运动模拟风洞试验方法，属于风洞试验技术领域。采用舵面可控的轻质的试验模型，利用纵向运动驱动机构带动模型在风洞中进行飞行器纵向运动过程的模拟，对舵面进行同步操纵，同时利用六分量应变天平测量模型的载荷，并通过数据处理得到整个复杂运动过程中模型的气动力和力矩系数，能够直接获取到真实模拟飞行器复杂运动过程中的气动力和力矩系数，用于飞行器纵向运动过程中气动特性的分析，更好地满足飞行器发展对于非定常气动特性的研究需求。
基于可控模型飞行器纵向运动模拟风洞试验方法

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