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[发明专利]无人车辆的载荷轨迹跟踪方法和装置-CN202011543463.4在审
发明人：周帅;韩志华;张旭;王隆钢;荣根熙;王鹏飞;程哲;高超;郭明江 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明提供了无人车辆的载荷轨迹跟踪方法和装置，包括：获取无人车辆的参数信息和阿克曼运动学模型；根据参数信息计算当前时刻的车身载荷总质量；根据当前时刻的车身载荷总质量计算平均载荷质量；根据阿克曼运动学模型构建车辆运动学模型；在不同的前轮转角条件下，根据车辆运动学模型计算n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息；根据n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息，确定前轮转角控制量；通过分析无人车辆的参数信息，实时动态估算车辆载荷；通过构建车辆运动学模型，在保证车辆快速实现轨迹跟踪的情况下，大大降低控制的计算复杂度。
无人车辆载荷轨迹跟踪方法装置

[发明专利]一种机器人定位误差分级补偿方法-CN201810376116.3有效
发明人：石章虎;田威;孟华林;郑法颖;曾德标;张霖;何晓煦 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人定位误差分级补偿方法，包括以下步骤：计算补偿前末端位姿误差；建立运动学模型和运动学误差模型；计算各运动学参数误差最优解和修正后的运动学模型和修正的运动学模型下末端位姿；计算定位误差补偿后输入给的补偿量
一种机器人定位误差分级补偿方法

[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的机器人运动学参数标定方法-CN201610411182.0有效
发明人：蒋志宏;周伟刚;莫洋;李辉;黄强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的机器人运动学参数标定方法，该方法通过建立机器人的运动学模型得到机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换矩阵。通过测量仪器可以得到机器人末端实际位姿矩阵P。再通过微分运动学将末端位姿矩阵全微分可得到机器人末端位姿误差与机器人运动学参数误差间的线性关系。考虑到系统中存在噪声对标定结果的影响，利用卡尔曼滤波算法对运动学参数进行卡尔曼滤波估计。
一种基于卡尔滤波机器人运动学参数标定方法

[发明专利]具有可调整的精确度的车辆调节控制设备-CN200710147614.2有效
发明人： B·德迈亚;J·福罗 -专利权人：阿尔斯通运输公司
申请日： 2007-08-24 - 公布日： 2008-02-27 - 主分类号： G05D3/00 文献下载
摘要：一种用于具有自动控制的车辆(4)精确停止的调节控制设备(10)，所述设备(10)包括：观测到的运动学输入(44，46)，所述观测到的运动学输入(44，46)能够接收车辆(4)的至少一个观测到的运动学变量；预定的定位点输入(42)，所述定位点输入(42)能够接收非调节控制的定位点信号；调节控制输出(40)，所述调节控制输出(40)，取决于观测到的运动学输入(44，46)和依据预定的包括至少一个固有参数(所述设备包括适应控制单元(60)，作为实测的运动学输入(44，46)和定位点输入(42)的函数的所述适应控制单元(60)能够修改至少一个固有参数(K，τ)。
具有可调整精确度车辆调节控制设备

[发明专利]运动学误差映射矩阵的迭代修正方法及其迭代修正系统-CN202110419520.6有效
发明人：高健;罗于恒;张揽宇;陈新;陈云;陈桪;张凯 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动学误差映射矩阵的迭代修正方法，包括运动学约束方程建立步骤、误差项引入步骤、误差映射模型和矩阵建立步骤、结构误差获取步骤、误差映射矩阵处理步骤和修正结构误差参数获取步骤。还公开了一种运动学误差映射矩阵的迭代修正系统，包括运动学约束方程建立模块、误差项引入模块、误差映射模型和矩阵建立模块、结构误差获取模块、误差映射矩阵处理模块和修正结构误差参数获取模块。所述运动学误差映射矩阵的迭代修正方法及其迭代修正系统，利用建模误差补偿矩阵解决了高阶小量取舍带来的建模求解和建模精度的矛盾问题，在舍去高阶小量的同时能避免其带来的误差影响，保证了建模的有效性和准确性。
运动学误差映射矩阵修正方法及其系统

[发明专利]机器人运动学参数标定方法、装置、设备及存储介质-CN202010430891.X有效
发明人：余天奇 -专利权人：深圳市卓翼科技股份有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人运动学参数标定方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及机器人标定技术领域。该机器人运动学参数标定方法包括：服务器获取待标定的目标机器人的每个轴的测量数据集，根据每个轴的测量数据集确定每个轴在目标机器人的基坐标系中的坐标向量，确定相邻轴之间的几何映射关系，根据每个轴的坐标向量和几何映射关系确定每个轴的运动学参数本申请实施例中，根据机器人的相邻轴之间的几何映射关系确定相邻轴之间的连杆的运动学参数，不受机器人的每个轴的加工精度和装配精度的影响，因此可以提高运动学参数的精度。
机器人运动学参数标定方法装置设备存储介质

[发明专利]用于确定运动学变量的编码器设备和方法-CN202011487244.9有效
发明人：西蒙·布鲁格;克里斯蒂安·塞尔梅尔;大卫·霍普;多米尼克·托梅 -专利权人：西克股份公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01D5/12 文献下载
摘要：本申请涉及用于确定运动学变量的编码器设备和方法。给出了用于确定第一对象相对于第二对象的移动的运动学变量的编码器设备(10)，其中编码器设备(10)具有：与第一对象连接的实体量具(14)；与第二对象连接的至少一个扫描单元(18)，其用于通过检测实体量具(14)来产生至少一个扫描信号；以及控制和评估单元(24)，其被配置用于根据扫描信号确定运动学变量。在此，控制和评估单元(24)还被配置用于通过用机器学习的方法评估扫描信号来确定运动学变量，其中利用多个扫描信号和相关的运动学变量对评估进行训练。
用于确定运动学变量编码器设备方法

[发明专利]用于运动学标定的机器人测量位姿评价方法及评价装置-CN202110807852.1有效
发明人：吴军;叶豪;王煜天 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于运动学标定的机器人测量位姿评价方法及评价装置，该方法对于一组给定的测量位姿，和机器人需要保证精度的任务空间，将预估的基于该组测量位姿进行运动学标定后的任务空间内的位姿残差均方根的平方值期望作为评价该组测量位姿的标准解决了目前测量位姿评价方法侧重几何误差观测性而不能直接反应运动学标定效果的问题，可以更准确、直观地将测量位姿评价和运动学标定联系起来，反应机器人任务空间内运动学标定后残差的幅值。
用于运动学标定机器人测量评价方法装置

[发明专利]一种混联驱动CTS风洞试验运动系统的运动学反解方法-CN202310308683.6在审
发明人：谢峰;王帅;张晨凯;魏忠武;蒋文国;张江 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联驱动的CTS风洞试验运动系统的运动学反解方法，包括：在混联驱动的CTS风洞试验运动系统中，建立风洞坐标系、XYZ串联直线导轨坐标系、Z3型并联机构静平台坐标系、Z3型并联机构动平台坐标系、导弹模型坐标系；对混联驱动的CTS风洞试验运动机构作运动学分析，建立正向运动学模型；根据导弹模型目标位姿和正向运动学模型，提出一种线位移和角位移分离求解的反解策略，建立各驱动部件的行程量方程组，采用解析法求解各驱动部件行程，以得到其逆向运动学模型，该方法可以实现对CTS风洞试验运动机构的运动学反解，保证CTS风洞试验运动机构控制的准确性，以实现CTS风洞试验中导弹模型的自动化定位。
一种驱动 cts 风洞试验运动系统运动学方法

[发明专利]一种基于激光雷达的鲁棒航迹推算方法-CN201310305512.4有效
发明人：段琢华;周艳明;傅瑜;李文生;邓春健;黄敏;程东;邹昆;杨亮 -专利权人：电子科技大学中山学院
申请日： 2013-07-12 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：一种基于激光雷达的鲁棒航迹推算方法，根据移动机器人系统故障模型以及运动学模型，构造不同故障式下的运动学模型；然后构造快速的激光雷达测量模型；最后，在粒子滤波器框架下，整合不同模式运动学模型与测量模型，同时实现故障诊断与航迹推算
一种基于激光雷达航迹推算方法

[发明专利]一种基于HybridA*算法的拖挂牵引车泊车路径规划方法-CN202110495239.0在审
发明人：任甜;闫梦娜;倪海艳;韩跳跳;董欣;李利茹;寇毅祥 -专利权人：陕西汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Hybrid A*算法的拖挂牵引车泊车路径规划方法，首先搭建拖挂牵引车运动学模型，将抽象的运动状态描述成具体的数据；然后基于HybridA*算法，带入拖挂牵引车运动学模型进行节点更新，设定合理的估价函数筛选最佳行驶节点，求解符合拖挂牵引车运动学泊车路径。本发明方法可以使拖挂牵引车在任意位姿快速规划出一条符合拖挂牵引车运动学的泊车路径，提高了泊车的效率和准确度。
一种基于 hybrida 算法拖挂牵引车泊车路径规划方法

[发明专利]基于梯度投影优化的关节空间规划方法、装置、设备及介质-CN202211552274.2在审
发明人：曹喜滨;林涛;岳程斐;张枭;陈雪芹 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于梯度投影优化的关节空间规划方法、装置、设备及介质；所述关节空间规划方法包括：根据多体动力学建立多臂航天器对应的初始碰撞检测运动学模型；采用碰撞检测算法对所述初始碰撞检测运动学模型进行检测；当所述初始的碰撞检测运动学模型中的机械臂之间发生了碰撞，采用梯度投影法对所述机械臂的关节运动轨迹进行规划，以得到修正后的碰撞检测运动学模型；当所述修正后的碰撞检测运动学模型中的各条机械臂之间不发生碰撞，且所述多臂航天器能够达到设定的目标地点时，输出所述多臂航天器的质心位置姿态及所述机械臂末端位置姿态的关节运动轨迹。
基于梯度投影优化关节空间规划方法装置设备介质

[发明专利]复杂曲面五轴数控加工刀矢的运动学控制方法-CN201310451610.9有效
发明人：贾振元;秦纪云;马建伟;王福吉;曲云松 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2013-09-28 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明复杂曲面五轴数控加工刀矢的运动学控制方法属于复杂曲面五轴数控机床精密高效加工领域，特别涉及复杂曲面五轴数控加工过程中刀轴矢量的运动学控制方法。刀矢的运动学控制方法在确定复杂曲面参数化方程的基础上，建立刀轴矢量与加工轨迹曲线参数的函数关系；然后，建立五轴数控机床旋转进给轴运动参数计算方法，获得旋转进给轴角速度、角加速度计算结果；最后，对刀轴矢量进行光顺，保证机床旋转进给轴运动平滑，实现对刀轴矢量的运动学控制。本发明提供了一种复杂曲面五轴数控加工刀轴矢量的运动学控制方法，应用范围广，有效提高复杂曲面加工质量、更好地发挥机床性能。
复杂曲面数控加工运动学控制方法

[发明专利]一种可运动解耦的连续体机器人控制方法-CN202110608575.1有效
发明人：刘浩;王重阳;黎定佳 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种可运动解耦的连续体机器人控制方法，包括以下步骤：建立机器人正运动学末端位姿矩阵；通过对机器人正运动学末端位姿矩阵的求逆解得到机器人关节向量；将关节向量对驱动关节的驱动变量进行映射；根据驱动变量对机器人进行控制可以实现远端连续体段与近端连续体段的驱动解耦，以及末端位姿的分离，并针对该构型的机器人设计了一种可单独求解出机器人逆运动控制的每个驱动变量的直接逆运动学求解算法，简化了控制计算过程。该直接逆运动学求解算法无需多次迭代，稳定可靠，避免了传统的雅克比迭代求运动学逆解中存在的精度不高、不稳定、收敛慢等问题。
一种运动连续机器人控制方法

[发明专利]一种进给轴随AB轴摆动的五轴数控制孔机床正反解方法-CN201710108552.8有效
发明人：毕运波;程亮;曲巍崴;李江雄;柯映林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种进给轴随AB轴摆动的五轴数控制孔机床正反解方法，包括如下步骤：(1)在异型五轴数控制孔机床中，建立设备基坐标系、各运动轴子坐标系和刀具坐标系；绘制坐标系定义图，使各子坐标系与设备基坐标系的坐标轴方向保持一致(2)对异型五轴数控制孔机床作运动学分析，建立正向运动学模型。(3)根据异型五轴数控制孔机床的目标位姿和正向运动学模型，建立关节量的方程组，推导其逆向运动学模型。该方法实现了对进给轴随AB轴摆动的异型五轴数控制孔机床的运动学正反解，为机床运动控制奠定基础。
一种进给 ab 摆动五轴数控制机床正反方法

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