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[发明专利]射频测试方法、系统、设备及计算机可读存储介质-CN202311219044.9在审
发明人：宋永红;张俊;刘明;叶家颖;蒋志宏 -专利权人：通力科技股份有限公司
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种射频测试方法、系统、设备及计算机可读存储介质，涉及产品测试技术领域，所述射频测试方法应用于射频测试系统，所述射频测试系统包括测试产品和测试仪器，射频测试方法包括：获取测试产品中待测试产品对应的测试软件；在预设状态下确定测试软件中全部的测试项目，并依次基于测试项目确定控制指令；确定控制指令的顺序信息，并基于顺序信息和控制指令生成测试控制流程信息；其中，预设状态是指基于预设的握手方式握手所述待测试产品的芯片层的状态；根据测试控制流程信息对待测试产品进行射频测试得到射频测试结果。本申请提高了射频测试的效率，提高了测试软件的复用率。
射频测试方法系统设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种自动更换螺丝刀批头系统-CN202310996018.0在审
发明人：曹晓磊;蒋志宏;李辉;黄销 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明提供一种自动更换螺丝刀批头系统，涉及自动化机器人技术领域，包括批头取放模块和批头支撑模块，批头取放模块用于安装于机器人机械臂的自由端，批头支撑模块上设置有多种批头；批头取放模块包括电磁铁，当需要取批头时，批头取放模块移动至待选批头的正上方后，通过控制电磁铁通电来吸取待选批头；当需要放批头时，批头取放模块移动至批头支撑模块中相应位置的正上方后，通过控制电磁铁断电来放下批头至批头支撑模块中。该系统能够使机器人携带螺丝刀工具根据不同的工况自动更换螺丝刀末端批头，实现机器人无人化自主拆装不同型号的螺钉任务，相对传统螺丝刀工具效率更高。
一种自动更换螺丝刀系统

[发明专利]一种外骨骼康复机械手-CN202111312117.X有效
发明人：李辉;赵川;张柏楠;蒋志宏;黄强;刘梦华;郑涛;马亦凡;曹晓磊;孙泽源;刘运淇;冯甚尧;王郅豪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种外骨骼康复机械手，包括手部支撑单元和设置于手部支撑单元上的手指单元、协同驱动单元，手指组件包括活动相连的指掌支撑架、第一指段、第二指段和第三指段，从而实现机械手的指掌关节、手指近端关节、以及手指远端关节的运动，与此同时，第一指段能够在垂直于手掌面和平行于手掌面的平面内相对于指掌支撑架转动，从而实现机械手的手指侧摆运动，提高机械手的灵活性。与此同时，本发明中若干组手指组件分别与协同驱动单元传动相连，协同驱动单元能够同时带动全部手指组件运动，本发明能够实现多指协同运动以满足抓握自适应性，实现了手掌基关节的二自由度自适应运动，保证了外骨骼机械手的运动灵活性，提升了外骨骼的增力效果。
一种骨骼康复机械手

[发明专利]一种视网膜动静脉分类优化方法及系统-CN202310201135.3在审
发明人：黄销;苏红;赵爱迪;蒋志宏;李辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V40/14 文献下载
摘要：本发明公开一种视网膜动静脉分类优化方法及系统，涉及图像处理领域，该方法包括根据血管二值化分割结果，采用轻量化算法和多级Dijkstra最短路径算法确定血管拓扑结构；根据血管拓扑结构，采用反流向溯源算法，确定有向图；并对有向图采用方向修正算法进行方向校正，确定从末端到视神经头的血管有向拓扑结构；将血管有向拓扑结构进行反向操作，并采用标签传递算法沿进行反向操作后的拓扑方向进行标签传递，采用标签校正算法提取带标签的血管有向拓扑结构；根据带标签的血管有向拓扑结构，采用8邻域晕染算法确定优化后的视网膜血管动静脉分类结果。本发明可提高视网膜血管动静脉分类的准确性。
一种视网膜静脉分类优化方法系统

[发明专利]一种联合分割视网膜眼底图像中视杯视盘的方法-CN202310140293.2在审
发明人： 蒋志宏;赵爱迪;苏红;黄销;李辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开一种联合分割视网膜眼底图像中视杯视盘的方法，属于医学图像处理领域。本发明结合视杯视盘的椭圆形态学特征，从椭圆检测的角度构建两阶段的视杯视盘联合分割网络模型，第一阶段结合视杯位于视盘区域内部的空间几何约束，引入Paired‑BoxRPN实现视杯视盘最小边界矩形框的耦合检测，第二阶段学习边界框区域的椭圆五个参数，基于视杯视盘的椭圆形态学特征和空间几何约束，利用视杯视盘联合分割网络模型联合分割视杯视盘，能够解决分割边缘不平滑问题，实现视杯视盘的准确分割。
一种联合分割视网膜眼底图像中视视盘方法

[实用新型]一种适用于工厂沟槽的自动排水机构-CN202222183438.0有效
发明人：万功兴;马缤辉;祝子莹;李成;李静;蒋志宏;晏子预;蔡凯;李明睿 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F16K1/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于工厂沟槽的自动排水机构，沿工厂沟槽长度方向设有感应力板，感应力板与沟槽槽底平行，感应力板侧边与沟槽侧壁密封连接，感应力板与沟槽槽底之间通过复位弹簧连接，感应力板与沟槽槽底之间设有应变片传感器，应变片传感器的信号输出端与控制平台相连，控制平台与设置在沟槽上方的排水装置相连。应变片传感器感受感应力板上废弃物的重量数据并转化为电信号传输至控制平台，控制平台接收应变片传感器传递的电信号并输出相应的控制信号到排水装置的电磁水阀，控制电磁水阀的开关状态，在电磁水阀的不同开关状态下排水，与传统的排水装置相比，同一时间段区间内，可以节省约65%的排水量。
一种适用于工厂沟槽自动排水机构

[外观设计]动物标签-CN202230077601.8有效
发明人：周伟;蒋志宏;请求不公布姓名 -专利权人：严志荣
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： 30-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：动物标签。2.本外观设计产品的用途：佩戴或安装于动物身体某一部位。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图4。5.本外观设计产品由透明材料制成。
动物标签

[发明专利]一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法-CN202110972681.8在审
发明人： 蒋志宏;李辉;黄销;沈明辉;马亦凡;莫洋 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法，以及一种机器人验证系统，该系统包括仿真系统与实物验证平台；所述仿真系统能够获取机器人各关节的实际运动轨迹，将所述机器人的运动轨迹进行序列拆分，得到每个关节的运动曲线与负载曲线，并发送到所述实物验证平台；所述实物验证平台能够响应于所述每个关节的运动曲线与负载曲线，分时对所述机器人的各个关节进行加载测试，将测试得到的实际运动轨迹返回至所述仿真系统中，从而实现各种复杂工况的机器人动力学全面验证。
一种基于序列拆分方法机器人动力学验证

[发明专利]一种三指绳驱灵巧手-CN202111311958.9有效
发明人：李辉;赵川;张柏楠;蒋志宏;黄强;刘梦华;郑涛;马亦凡;曹晓磊;孙泽源;刘运淇;冯甚尧;王郅豪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开一种三指绳驱灵巧手，涉及非结构化环境应用的三指机械手技术领域，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；手掌模块中间底部两侧分别设置有一指掌关节模块，指掌关节模块用于连接位于两侧的手指模块；手掌模块的顶部设置有一手指模块。手指的绳轮机构和耦合连杆机构分别提升了手指的抓握力和包覆性，实现手指各关节的协同控制，使手指抓握物体时满足自适应性以简化控制过程。互锁关节通过正交分布的弹簧‑滑轮机构实现对指间关节回转与侧摆的运动控制，实现指掌关节与手指关节传动系统的融合与协同，实现对关节正交运动的协同控制。在双驱的情况下实现三指机械手的多自由度灵巧控制，且极大地降低了电机数量与协同控制的复杂度。
一种三指绳驱灵巧

[发明专利]招投标信息的采集方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202211421510.7在审
发明人：余超;文杰;朱端武;魏进;汤泽军;张浩;蒋志宏;任正建;龙成杰;王柏川;邓涛;吉弦;陈清丽 -专利权人：重庆市通信产业服务有限公司中冉信息分公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06Q30/08 文献下载
摘要：本发明提供的招投标信息的采集方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：根据目标页面对招投标信息的展示类型，建立相对应的数据采集模型；其中，所述展示类型包括文本型、表格型和PDF型；通过数据采集模型定时从目标网页中获取与采集参数相匹配的初始数据集，所述采集参数包括时间、招标公告或中标公告的一种或任意种的组合；根据关键字对照表，对所述初始数据集进行解析得到预处理数据集；对所述预处理数据集进行数据清洗，得到目标招投标信息。本发明通过对网站页面的招投标信息进行自动采集和自动清洗整理，从而可以及时得到全面且有效的标准化招投标信息，提高了采集的效率和准确性。
投标信息采集方法装置计算机设备存储介质

[实用新型]一种除尘灰加湿装置-CN202223170709.5有效
发明人：唐小冬;张锜;刘福平;蒋志宏;周武 -专利权人：云南德胜钢铁有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B01F27/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种除尘灰加湿装置，涉及烧结技术领域。本实用新型包括机架、机壳、机盖和喷洒机构，机架的顶部固定有机壳，机壳内部连接有机轴，机壳内部机轴的前半部分轴杆上固定有螺旋叶片，机壳内部机轴的后半部分轴杆上固定有搅拌叶片，机壳的顶面滑动连接有机盖，机盖通过插销限位在机壳的顶面，机壳上固定有喷洒机构，喷洒机构位于搅拌叶片区域。本实用新型将除尘灰在加湿机中经过加水、搅拌、混匀后输送到皮带上，通过加湿的除尘灰到达皮带上后则会被消化器的石灰覆盖，可抑制扬尘，另外经过消化后的石灰包裹的除尘灰进入混合机后成球率高，另外在使用后，通过滑动可直接移出机盖打开机壳顶部，便于机壳内部零部件的清理和检修。
一种尘灰加湿装置

[发明专利]一种机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法-CN202110972608.0在审
发明人： 蒋志宏;李辉;黄销;徐佳锋;曹晓磊;莫洋 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法，所述运动控制方法包括：搭建人体运动动力学特性采集系统；采集所述实验人员的动力学特性数据；通过阻尼系统对人体在运动时双臂表现出的动力学特性进行数学建模，并得到反映人体运动时双臂动力学特性的控制期望模型；通过数学映射将控制期望模型的动力学特性映射到机器人的运动控制中，实现机器人复杂稳定运动。本发明能够增强机器人对复杂环境的适应性，提高机器人的稳定运动能力。
一种机器人基于复杂动力学稳定运动控制方法

[发明专利]一种机器人接触动力学特性建模与验证方法-CN202110972735.0在审
发明人： 蒋志宏;李辉;黄销;莫洋;孙泽源;曹晓磊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人接触动力学特性的建模与验证方法，将机器人和操作对象固定于装有六维力传感器的工业机器人末端，用工业机器人带动机器人和操作对象整体运动，实现特殊环境下运动的模拟。本发明在工业机器人的每个控制周期中，通过六维力传感器的原始数据和重力补偿得到因接触而在工业机器人末端产生的力/力矩，进而依据末端负载应该具有的运动表现，计算工业机器人的控制器输入量。本发明利用实验过程输出的力和/或力矩，以及运动学数据，实现机器人的接触动力学建模和验证。
一种机器人接触动力学特性建模验证方法

[发明专利]一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法-CN202211218508.X在审
发明人： 蒋志宏;李辉;谭嘉伟;冯甚尧 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-06 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法，涉及伺服系统控制技术领域，能够解决谐波减速器驱动的机器人柔性关节控制中由于谐波减速器本身物理结构和装配误差引起的高频谐振和非线性传动力矩的影响而导致机械臂位置跟踪精度和力矩输出精度低的问题。本发明包括如下步骤：第一步，根据机械臂柔性关节的动力学关系构建相应的数学模型。第二步，选取合适的参数，设计谐波干扰观测器对由于谐波减速器柔性引起的高次谐波振动进行在线实时估计。第三步，将第二步得到的谐波扰动估计值与机械臂柔性关节的PD反馈控制器相结合，对系统的二次谐波干扰进行补偿和抑制，形成所述的机械臂柔性关节的谐波减速器高频谐振抑制方法。
一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法

[发明专利]仿生眼-CN202111339158.8有效
发明人：赵岩;刘运淇;郑涛;李辉;蒋志宏;黄强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H04N23/57 文献下载
摘要：本发明属于仿生机器人技术领域，本发明公开了一种仿生眼，包括同轴设置并且依次连接的眼白模块，直弹簧，连接模块，塔式弹簧和底座，塔式弹簧的小径端与连接模块连接，塔式弹簧的大径端与底座连接，眼白模块用于固定摄像模块，仿生眼还包括四个驱动模块，四个驱动模块以仿生眼的轴线为中心线呈中心对称分布，驱动模块包括驱动部和连接件，驱动部能够通过驱动连接件调整眼白模块的姿态，仿生眼还包括检测模块和控制模块。该仿生眼的塔式弹簧负责眼白模块的伸缩运动，直弹簧紧接着眼白模块连接负责眼白模块的姿态变化，通过四个驱动模块实现对眼白模块三个自由度的控制，同时实现能够偏航、俯仰和伸缩运动的仿生眼球平台。
仿生

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