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[发明专利]一种点云数据的自动拼接方法-CN201811385831.X有效
发明人：周佛灵;杨颋 -专利权人：广州方舆科技有限公司
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理方法技术领域，具体为一种点云数据的自动拼接方法，包括：S100：获取站点原始数据；S200：从原始数据中筛选特征数据集；S300：将特征数据集放置初始位置处；S400‑1：设置旋转角度步长为γ，旋转角度θ的初始值为γ，设置残差阈值；S400‑2：对特征数据集中的数据转动θ度；S400‑3：计算旋转残差，判断旋转残差是否小于残差阈值，若是，执行S400‑4；若否，执行S400‑5；S400‑4：令最优旋转角度为θ，更新残差阈值为当前旋转残差；S400‑5：将θ增加γ，判断θ是否大于360，若是执行S500，若否则执行S400‑2。S500：将站点原始数据按照最优旋转角度进行旋转并完成拼接。本发明提供的一种点云数据的自动拼接方法，能够解决现有点云拼接方法所存在的计算时间长以及效率低的问题。
一种数据自动拼接方法

[发明专利]车辆及其线控转向系统前轮驱动控制方法、装置-CN202111385508.4在审
发明人：高尚;姜廷龙;常秀岩;侯慧贤 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆及其线控转向系统前轮驱动控制方法、装置，该控制方法包括：获取实时车辆状态参数和驾驶员的实时转角请求；根据实时车辆状态参数和实时转角请求确定前轮基准转角；根据实时车辆状态参数确定前轮补偿转角；根据前轮基准转角和前轮补偿转角确定转向执行目标转角；根据所述转向执行目标转角驱动车辆的前轮电机动作。本发明根据驾驶员的转角请求和车辆状态数据对前轮转向进行补偿控制，有利于提升车辆的操纵稳定性，提升驾驶体验。
车辆及其转向系统前轮驱动控制方法装置

[发明专利]一种履带式起重机回转角度测量方法-CN202010132179.1有效
发明人：许海翔;吴峰崎;龚文;余杰 -专利权人：上海市特种设备监督检验技术研究院
申请日： 2020-02-29 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种履带式起重机回转角度测量方法，该测量方法包括以下步骤：步骤1：利用全站仪对多个标记点进行观测，得到标记点观测数据；步骤2：针对标记点观测数据利用多测点数据进行分析处理以减少误差影响；步骤3：基于经过分析处理标记点观测数据构建回转角度目标函数；步骤4：采用改进的粒子群优化算法进行优化，得到回转角。
一种履带式起重机回转角度测量方法

[发明专利]车辆横向控制方法、装置、存储介质及车辆-CN202210488535.2有效
发明人：张弛;谭伟;李昊 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：该方法包括：基于车辆的目标轨迹、以及车辆位姿确定转向盘目标转角；根据所述转向盘目标转角、以及所述车辆的转向数据确定转向盘转角补偿量；根据所述转向盘目标转角和所述转向盘转角补偿量控制所述车辆转向，以使所述车辆的实际转向角度与所述转向盘目标转角一致采用这种方式，通过补偿转向盘转角补偿量可以使车辆的实际转向角度与转向盘目标转角一致。
车辆横向控制方法装置存储介质

[发明专利]一种智能型转体球铰装置-CN202011391212.9在审
发明人：白鸿国;李德雨;李宇;杨卫锋;孙大斌;张晓武;李栓柱;郑娜;曹翁恺;李宗源;李奇 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司;洛阳双瑞特种装备有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： E01D21/08 文献下载
摘要：一种智能型转体球铰装置，包括设置有竖向荷载传感器的转体球铰、安装有竖向转角仪、水平转角仪和应力应变仪的撑脚、用于放置撑脚的滑道以及数据采集器；转体球铰包括上球铰、下球铰和销轴，上球铰和下球铰呈上下设置，其相对应的表面为相配合的球面，多个竖向荷载传感器均布于下球铰的球面上，并与位于外部的数据采集器连接；撑脚设有多个，多个撑脚滑动设置在环形滑道的上端面上，在撑脚的表面上安装有竖向转角仪、水平转角仪和应力应变仪，竖向转角仪、水平转角仪和应力应变仪的信号输出端与数据采集器的信号输入端相连。
一种智能型转体装置

[发明专利]车辆轨迹预测方法及相关设备-CN202210451746.9在审
发明人：钱锦;刘祥;王晋振 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆轨迹预测方法及相关设备，其中方法包括：获取车辆的实际轨迹序列和车辆状态量，结合车辆状态量对应的时间戳，对实际轨迹序列和车辆状态量建立历史驾驶数据集；对历史驾驶数据集进行分割处理得到分割驾驶数据集；利用阿克曼几何关系计算得到第一转角序列，利用人工神经网络模型，得到第二转角序列；建立与车速vx相关的融合系数，对第一转角序列和第二转角序列进行融合得到转角预测序列；利用车辆动力学轨迹模型结合转角预测序列得到第一预测轨迹，利用挂车运动学模型结合规划预测轨迹序列得到第二预测轨迹，并融合第一预测轨迹和第二预测轨迹得到预测危险点轨迹。
车辆轨迹预测方法相关设备

[发明专利]基于激光光斑双姿态角融合的管道三维分布测试方法-CN202211647894.4在审
发明人：汪贵华;袁宏日;孙嘉;徐元 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光光斑双姿态角融合的管道三维分布测试方法，包括设置管道三维分布检测装置；控制管道三维分布检测装置在管道中匀速前进，同时获取两个MEMS‑IMU惯性模块的三轴加速度计、三轴陀螺仪数据以及COMOS图像传感器采集到的激光光斑的位置信息；对MEMS‑IMU惯性模块数据进行处理，获得待测管线的偏转角度；对CMOS图像传感器采集到的激光光斑的位置信息进行处理，获得待测管线的偏转角；利用卡尔曼算法融合CMOS图像传感器得到的待测管线的偏转角度和MEMS‑IMU惯性模块得到待测管线的偏转角度，获得偏转角度的最优值。本发明通过数据融合，减小不同原理传感器的误差，可适应管道不同偏转角度的测量，高效且检测精度较高。
基于激光光斑姿态融合管道三维分布测试方法

[实用新型]EPS回正能力测试装置-CN201721221908.0有效
发明人：陈少棠;符小军;许叶洪;杨国强 -专利权人：龙海特尔福汽车电子研究所有限公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： G01M17/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种EPS回正能力测试装置，通过上位机发送指令给板卡，板卡提供信号给ECU，使EPS正常工作，装载在管柱上的方向盘转角传感器提供脉冲信号给板卡，板卡处理后得到对应的方向盘的转角数值，转动方向盘到一定的角度，然后放开，板卡通过检测方向盘角度传感器的信号，判断方向盘开始回正，然后开始记录转角数据并将转角数据写入CAN报文，实时将其发送给PC，上位机解析板卡发送过来的CAN报文，提取其中的转角数据进行画图；通过图形分析主动回正控制的转角盘残留角度来判断
eps 能力测试装置

[实用新型]一种智能型转体球铰装置-CN202022853540.8有效
发明人：白鸿国;李德雨;李宇;杨卫锋;孙大斌;张晓武;李栓柱;郑娜;曹翁恺;李宗源;李奇 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司;洛阳双瑞特种装备有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： E01D21/08 文献下载
摘要：一种智能型转体球铰装置，包括设置有竖向荷载传感器的转体球铰、安装有竖向转角仪、水平转角仪和应力应变仪的撑脚、用于放置撑脚的滑道以及数据采集器；转体球铰包括上球铰、下球铰和销轴，上球铰和下球铰呈上下设置，其相对应的表面为相配合的球面，多个竖向荷载传感器均布于下球铰的球面上，并与位于外部的数据采集器连接；撑脚设有多个，多个撑脚滑动设置在环形滑道的上端面上，在撑脚的表面上安装有竖向转角仪、水平转角仪和应力应变仪，竖向转角仪、水平转角仪和应力应变仪的信号输出端与数据采集器的信号输入端相连。
一种智能型转体装置

[发明专利]船闸运行状态下门体水平跳变实时监测装置及其监测方法-CN201710004667.2有效
发明人：乌旭;熊木地;张旭东;王莹 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种船闸运行状态下门体水平跳变实时监测装置及其监测方法，所述的监测装置包括倾角传感器、人字门旋转角度与水位传感器、倾角传感器数据获取与发送模块、人字门旋转角度与水位传感器数据获取与发送模块、计算机分析处理模块，倾角传感器和人字门旋转角度与水位传感器将采集的模拟信号分别经倾角传感器数据获取与发送模块和人字门旋转角度与水位传感器数据获取与发送模块进行AD转换、数据存储与高速串行接口数据发送，并通过计算机分析处理模块接收和保存，并在计算机分析处理模块中进行数据的分析和处理；本发明使用倾角传感器监测人字门门体水平方向位置跳变，不仅方便有效，而且节约研究资源，方便安装调试。
船闸运行状态下门体水平实时监测装置及其方法

[发明专利]一种倒车辅助方法、系统及汽车-CN201010619597.X无效
发明人：包青成;程勇 -专利权人：深圳市豪恩汽车电子装备有限公司
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本发明适用于汽车电子领域，提供了一种倒车辅助方法、系统及汽车，所述系统包括存储器，用于存储车辅线图片数据，所述数据收发器，用于采集汽车总线中的方向盘转角数据，将所述方向盘转角数据发送给所述处理器，所述处理器，用于计算当前车身位置与所述方向盘转角数据相对应的位置数据，将所述位置数据写入所述图像传感器，并向所述图像传感器发送图片数据调用指令，所述图像传感器，用于将所述车辅线图片数据与视频信号数据叠加，输出给显示设备
一种倒车辅助方法系统汽车

[发明专利]建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法-CN201480000982.2有效
发明人：北岛仁;竹原和生 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2014-06-02 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：控制系统具备获取尺寸数据的第一获取部；获取铲斗的外形数据的第二获取部；获取表示与铲斗轴正交的工作装置动作平面上的作为挖掘对象的二维的目标形状的目标挖掘地形的目标挖掘地形数据的第三获取部；获取工作装置角度数据的第四获取部；获取表示铲斗的旋转角度的倾转角度数据的第五获取部；基于尺寸数据、外形数据、工作装置角度数据及倾转角度数据，求出表示工作装置动作平面上的铲斗的外形的二维铲斗数据的运算部。
建筑机械控制系统控制方法

[发明专利]分布式农机导航控制系统通用CAN节点-CN201210590394.1在审
发明人：胡静涛;高雷;白晓平;迟浩东;李逃昌;刘晓光;王鹤 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种分布式农机导航控制系统通用CAN节点，该通用智能节点具有模拟电压测量、数字信号I/O、RS232、RS485及CAN等数字通信接口，并可通过软件配置使其具有位姿数据解析、车轮转角检测及转向控制等功能位姿数据解析功能是对GPS、电子罗盘的数据进行接收、解析并转发到CAN总线上；车轮转角检测功能是接收转角编码器的信息，根据模型计算出车轮转角并发送到CAN总线上；转向控制功能是控制机械式转向机构中的步进电机本发明的智能节点通用性强，既可以将GPS、电子罗盘、车轮转角编码器、转向执行器等外围装置通过CAN总线接入分布式农机导航控制系统，也可以实现上述装置的数据处理与控制。
分布式农机导航控制系统通用 can 节点

[发明专利]图像旋转校正方法及系统、电子设备-CN200910054970.9有效
发明人：朱林 -专利权人：上海合合信息科技发展有限公司
申请日： 2009-07-16 - 公布日： 2010-02-03 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本发明揭示了一种图像旋转校正方法及系统、电子设备，图像旋转校正方法在保存或浏览图像之前，进行如下步骤：A.读取原始图像数据；B.检测图像数据的旋转角度：多次旋转图像，计算旋转前图像、及各旋转后图像的可靠性指标，以可靠性指标最高的旋转角度记为需旋转的角度；所述旋转角度为原图像与正常查看时图像的相对角度；C.根据该检测的旋转角度对该图像进行旋转校正。本发明利用图像处理、模式识别等领域的技术，在对图像数据进行保存或显示给用户浏览之前，先对图像数据进行自动的旋转角度检测和自动的旋转校正，从而保证用户浏览图像时看到的图像是经过旋转校正的，减少用户不得不用图像浏览工具进行人工旋转校正的麻烦
图像旋转校正方法系统电子设备

[实用新型]一种分布式农机导航控制系统通用CAN节点-CN201220746255.9有效
发明人：胡静涛;高雷;白晓平;迟浩东;李逃昌;刘晓光;王鹤 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种分布式农机导航控制系统通用CAN节点，该通用智能节点具有模拟电压测量、数字信号I/O、RS232、RS485及CAN等数字通信接口，并可通过软件配置使其具有位姿数据解析、车轮转角检测及转向控制等功能位姿数据解析功能是对GPS、电子罗盘的数据进行接收、解析并转发到CAN总线上；车轮转角检测功能是接收转角编码器的信息，根据模型计算出车轮转角并发送到CAN总线上；转向控制功能是控制机械式转向机构中的步进电机本实用新型的智能节点通用性强，既可以将GPS、电子罗盘、车轮转角编码器、转向执行器等外围装置通过CAN总线接入分布式农机导航控制系统，也可以实现上述装置的数据处理与控制。
一种分布式农机导航控制系统通用 can 节点

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