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[发明专利]车辆轨迹预测方法及相关设备-CN202210451746.9在审
发明人：钱锦;刘祥;王晋振 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆轨迹预测方法及相关设备，其中方法包括：获取车辆的实际轨迹序列和车辆状态量，结合车辆状态量对应的时间戳，对实际轨迹序列和车辆状态量建立历史驾驶数据集；对历史驾驶数据集进行分割处理得到分割驾驶数据集；利用阿克曼几何关系计算得到第一转角序列，利用人工神经网络模型，得到第二转角序列；建立与车速vx相关的融合系数，对第一转角序列和第二转角序列进行融合得到转角预测序列；利用车辆动力学轨迹模型结合转角预测序列得到第一预测轨迹，利用挂车运动学模型结合规划预测轨迹序列得到第二预测轨迹，并融合第一预测轨迹和第二预测轨迹得到预测危险点轨迹。本申请实施例有效提高了危险点的预测轨迹的准确性。
车辆轨迹预测方法相关设备

[发明专利]支持电动汽车深度能量回收功能的高冗余性线控制动系统-CN202011210958.5在审
发明人：于良耀;刘晓辉;王晋振;张竞争;刘彦鹏 -专利权人：清华大学;天津清宸科技有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本发明实施例提供了支持电动汽车深度能量回收功能的高冗余性线控制动系统，系统包括制动踏板、踏板推杆、变传动比传动机构、减速増扭机构、第一腔室、第二腔室、第一活塞、第二活塞、电子助力电机、Ebooster控制器、液压调节单元、制动轮缸、踏板位移传感器和液压力传感器。本发明中电子助力电机助力建压的第二腔室与电动车驱动轴的制动系统连接，配合电动汽车制动能量回收系统实现深度的制动能量回收功能；基于第一腔室变传动比机械结构的液压力建立机制和电助力建压的第二腔室独立建压和协调控制实现整车制动系统的高冗余备份功能；液压力传感器的使用实现精准压力控制；变传动比机构的使用使得驾驶员的制动踏板感更为舒适、制动系统更为安全可靠。
支持电动汽车深度能量回收功能冗余控制系统