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[发明专利]用于横向控制的融合驾驶员和自动转向命令的系统和方法-CN202110516981.5在审
发明人： A.塔克玛;J.M.莱文;J.Z.Y.卢;J.萨赫戴夫;R.扎林哈拉姆 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：提供了一种用于生成用于控制车辆的转向命令的方法。该方法包括:当车辆以半自主模式行驶时，由车辆中的转向控制器生成第一车辆转向控制扭矩命令；基于为补偿轨迹误差而生成的第一车辆转向角命令和响应于车辆导航使用车辆方向盘而生成的经测量的驾驶员转向扭矩命令，生成经阻抗调整的车辆转向角命令；基于经阻抗调整的车辆转向角命令和经测量的车辆转向角命令之间的差异，由车辆中的转向控制器生成经阻抗调整的车辆转向控制扭矩命令；基于经测量的驾驶员转向扭矩命令和经阻抗调整的车辆转向控制扭矩命令，由车辆中的动力转向系统生成转向命令；以及根据转向命令操作车辆。
用于横向控制融合驾驶员自动转向命令系统方法

[发明专利]用于自主转向系统的分布式系统架构-CN202011046918.1有效
发明人：杨昆;皮儿·龙格;樊坚强 -专利权人：耐世特汽车系统（苏州）有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种用于控制电子助力转向系统的方法，可包括：在电子助力转向控制器处接收来自至少一个传感器的至少一个信号；通过电子助力转向控制器使用至少一个信号生成第一自主转向命令。该方法还可包括：在电子助力转向控制器处从域控制器接收第二自主转向命令，并且通过电子助力转向控制器比较第一自主转向命令和第二自主转向命令。该方法还可包括：通过电子助力转向控制器基于第一自主转向命令和第二自主转向命令的比较，使用第一自主转向命令和第二自主转向命令中的一个选择性地控制电子助力转向系统。
用于自主转向系统分布式架构

[发明专利]用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法-CN202010443972.3有效
发明人：金泰弘 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：公开一种用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法，并且该装置包括命令转向角校正模块，该命令转向角校正模块根据从高级驾驶辅助系统输入的命令转向角是否满足预设的误差补偿条件，以对命令转向角进行校正；以及电机控制单元，根据由命令转向角校正模块校正的命令转向角来控制电动动力转向系统的电机。
用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差装置方法

[发明专利]用于转向角度命令到扭矩命令转换的算法-CN201410730825.9在审
发明人： J-W.李;Y.A.戈奈姆 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2014-12-05 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了用于转向角度命令到扭矩命令转换的算法。用于将车辆转向角度命令转换成用于车辆中的车辆转向系统的车辆转向扭矩命令的系统和方法。该方法估计定义将车辆转向轮维持在中性转向位置或使得在行走轮上没有偏滑角的位置的扭矩的自对准扭矩；在多个取样时间步长将已知的总转向扭矩命令应用于转向系统，其中已知的转向扭矩命令包括自对准扭矩；以及测量在每个时间步长的车辆转向角度该方法随后使用扭矩命令、测量出的转向角度、系统延迟以及多个未知参数来为车辆的转向系统建模。
用于转向角度命令扭矩转换算法

[发明专利]用于安全自主汽车操作的转向命令限制-CN201980082282.5在审
发明人： D·W·梅林格三世;T·范斯科克;M·H·特平 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：各种实施例可以包括：在车辆的操作期间，限制转向命令角度的方法。各种实施例可以包括：确定车辆的速度，将所确定的速度应用于自主车辆的动态模型以确定方向盘命令角度限制。实施例还可以包括：确定接收的或命令的转向命令角度是否超过方向盘命令角度限制，并且如果接收的/命令的转向命令角度超过方向盘命令角度限制，则将转向命令角度改变为不大于最大转向命令角度的角度。
用于安全自主汽车操作转向命令限制

[发明专利]自主驾驶模式中的转向控制装置和方法-CN202110412678.0在审
发明人：金泰弘 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种自主驾驶模式中的转向控制器装置和方法，该装置可包括：命令转向角加速度检测器，所述命令转向角加速度检测器被配置为使用从自主驾驶系统输入的命令转向角加速度来检测命令转向角加速度；自主驾驶确定器，所述自主驾驶确定器被配置为使用转向轴的柱转矩、车辆的车辆速度和所述命令转向角加速度中的一者或多者来确定是否取消所述自主驾驶模式；以及转向角控制器，所述转向角控制器被配置为基于来自所述命令转向角加速度检测器的输出，通过根据所述命令转向角和当前转向角之间的转向角误差调整增益来控制转向角。
自主驾驶模式中的转向控制装置方法

[发明专利]多模式主体回转避碰系统和方法-CN202210872715.0在审
发明人： R·布鲁弗洛特;G·A·吴珊;M·基恩;B·S·格雷厄姆 -专利权人：迪尔公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：具体地，提供了用于机器的主体回转避碰系统和方法，该机器具有用于移动该机器的可转向牵引装置。传感器监测机器周围的障碍物。基于操作员转向命令来计算经命令的主体回转路径。如果障碍物处于经命令的主体回转路径中，则该系统自动调整转向命令，以避免与障碍物碰撞。可以计算碰撞时间，并且仅在该碰撞时间低于阈值时才调整转向命令。调整转向命令以避免碰撞可以包括：基于转向命令来确定推进分量和转向分量；以及如果推进分量大于阈值，则调整转向命令以调整回转路径从而避免碰撞，而如果推进分量小于阈值，则调整转向命令以使机器变慢从而避免碰撞。
模式主体回转系统方法

[发明专利]基于转向盘加速度的车轮干扰拒绝-CN201410086920.X有效
发明人： A.J.尚帕涅;T.M.瓦伦吉卡;J.迪特默 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2014-03-11 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请涉及基于转向盘加速度的车轮干扰拒绝。提供了用于转向系统的控制系统，并且该控制系统包括加速模块、缩放模块、和最终命令模块。加速模块确定转向盘加速度。缩放模块确定拒绝命令。拒绝命令是基于转向盘加速度和车轮频率。最终命令模块确定调节后辅助命令，该命令基于正常辅助命令和拒绝命令。
基于转向加速度车轮干扰拒绝

[发明专利]管理用于自主车辆的冗余转向系统-CN202110241079.7在审
发明人：郑凯鑫;韩晓凌;黄泽铧 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本公开涉及管理用于自主车辆的冗余转向系统。本公开描述了用于管理用于车辆的冗余转向系统的技术。方法包括：发送第一控制命令，第一控制命令指示被联接至转向系统中的转向盘的第一马达使车辆转向；在发送第一控制命令之后接收车辆的速度、车辆的偏航率和转向盘的转向位置；至少基于速度和偏航率来确定描述了第一马达基于第一控制命令而被预期使车辆转向的值的转向角的预期范围；以及在确定转向盘的转向位置在转向角的预期范围之外时，发送第二控制命令，第二控制命令指示被联接至转向系统中的转向盘的第二马达使车辆转向。
管理用于自主车辆冗余转向系统

[发明专利]控制装置和转向装置-CN202010788899.3在审
发明人：三浦悠一;小岛崇;狩集裕二 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：涉及控制装置和转向装置。控制装置(140)包括电子控制单元。电子控制单元确定右转向命令值和左转向命令值。电子控制单元获取指示车辆(101)的目标路径的路径信息。电子控制单元校正转向命令值使得车辆(101)沿着目标路径行驶。电子控制单元校正右转向命令值和左转向命令值以使右转向轮(120)的滑移角与左转向轮(110)的滑移角之间的分配比率成为目标分配比率。
控制装置转向

[发明专利]具有补偿命令校准的转向系统-CN201210597122.4有效
发明人： A·J·香槟;J·R·迈尔 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2012-12-12 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及具有补偿命令校准的转向系统。提供了一种用于动力转向系统的控制系统。该控制系统包括幅度计算模块和命令模块。幅度计算模块接收补偿命令。幅度计算模块确定基于补偿命令的命令幅度。命令模块向动力转向系统产生命令。该命令基于命令幅度。
具有补偿命令校准转向系统

[发明专利]控制装置和转向装置-CN202010812086.3在审
发明人：三浦悠一;小岛崇 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：涉及控制装置和转向装置。控制装置配置成包括电子控制单元(140)，该电子控制单元被配置成：i)基于指示车辆的转向方向的转向命令值来确定右转向命令值和左转向命令值，ii)获取路径信息，iii)基于指示车辆在行驶期间的行为的状态量中的至少一个状态量来校正转向命令值使得车辆沿着目标路径行驶，以及iv)基于指示包括右转向轮(120)和左转向轮(110)的多个车轮中的至少一个的轮胎横向力的横向力信息来校正右转向命令值和左转向命令值中的每一个使得右转向轮(120)的轮胎横向力与左转向轮(110
控制装置转向

[发明专利]用于控制电机驱动动力转向的装置和方法-CN202110784486.2在审
发明人：金泰弘 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种用于控制电机驱动动力转向的装置和方法，该装置可以包括：过滤单元，被配置为从转向角传感器提供的第一电流转向角过滤特定频率；命令转向角控制单元，被配置为去除从自动驾驶系统输入的第一命令转向角的噪声，并且输出第二命令转向角；转向角位置控制单元，被配置为补偿第一转向角误差并输出第一命令电流，第一转向角误差与第二命令转向角和由过滤单元过滤的第一电流转向角之间的差相对应；以及响应性改善单元，被配置为补偿第二转向角误差并将补偿结果值应用到转向角位置控制单元，第二转向角误差与第二命令转向角和从电机提供的第二电流转向角之间的差相对应。
用于控制电机驱动动力转向装置方法

[发明专利]用于自动驾驶车辆的使用反馈的增量式侧向控制系统-CN202011031597.8在审
发明人：朱帆 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：实施方式公开了一种为自动驾驶车辆(ADV)生成平滑转向命令的系统和方法。根据一个实施方式，系统基于ADV的驾驶轨迹来确定规划转向命令。系统从ADV的传感器接收用于当前规划周期的当前转向反馈。系统基于在一个或多个规划周期上的规划转向命令和当前转向反馈生成一个或多个平滑转向命令。系统基于一个或多个平滑转向命令控制ADV，使得对于规划周期施加至ADV的转向的变化在ADV的预定转向变化阈值内。这样，系统对ADV的转向应用增量式变化。
用于自动驾驶车辆使用反馈增量侧向控制系统

[发明专利]用于生成转向命令以抵消不需要的转向力矩的方法和系统-CN201811071997.4在审
发明人： S·A·布罗尼科斯基;J·R·奥登 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：公开了一种用于生成转向命令以抵消不需要的转向力矩的系统和方法。该方法包括由车辆的控制器确定由于车辆在不平坦道路上行驶而引起的悬架位移量。悬架位移会引起不需要的转向力矩。该方法还包括至少基于悬架位移量来确定转向角命令。该方法还包括执行转向角命令。执行转向角命令抵消不需要的转向力矩。
转向力矩转向角悬架抵消转向命令位移量平坦道路控制器上行

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