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[发明专利]一种主被动复合模式的四足越障机器人-CN202010846258.9有效
发明人：班书昊;李晓艳;何云松 -专利权人：常州大学
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种主被动复合模式的四足越障机器人，属于越障机器人领域。它包括机器躯体，分别固定装设于机器躯体前部、后部的两组复合前腿和两组复合后腿；两组复合前腿分别装设于机器躯体的左右两侧，结构完全相同，均包括前足大腿、由L型折杆组成的前足小腿、越障电机、越障主动轮、越障从动轮本发明是一种结构简单合理、具有高度越障稳定性、基于大小腿切换实现前腿主动越障、后腿被动越障的四足越障机器人。
一种被动复合模式越障机器人

[发明专利]一种自动越障巡检机器人-CN201911226166.4有效
发明人：刘旭;王颂;杨宇轩;肖易易 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司;中国南方电网有限责任公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动越障巡检机器人，其包括并列设置的前机体、中机体与后机体；所述前机体包括前控制箱与第一越障机构；所述中机体包括中控制箱；所述后机体包括后控制箱与第二越障机构；所述第一越障机构与所述第二越障机构的结构相同；所述第一越障机构包括底座板、夹紧机构、旋转轴机构与压力机构；所述夹紧机构用于对输电线路的周侧部位进行夹紧；所述旋转轴机构用于进行摆动；所述压力机构用于调节对输电导线的夹持压力。本发明提供的自动越障巡检机器人，结构更为紧凑，越障过程更加简单，越障过程具有保障，整个装置的工作效率大大提升，使得输电线路巡检机器人的工作性能更加稳定且可靠。
一种自动越障巡检机器人

[实用新型]移动机器人-CN200820231883.7无效
发明人：韩建达;吴镇炜;赵忆文;卜春光;高英丽 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2008-12-19 - 公布日： 2009-09-30 - 主分类号： B62D57/00 文献下载
摘要：包括移动机构、越障机构和越障输入装置，左右各一套分别置于箱体两侧，所述的越障机构的内边轮轮毂与移动机构的主动轮轮毂栓接，越障输入装置的旋转轴穿过移动机构与越障机构的摆臂轴连接，且旋转轴的端部与越障机构的轴端挡板连接本实用新型越障机构与移动机构相对独立，通过螺栓连接，运行地面相对平坦时，可以很容易地将越障机构卸下，移动机构独立完成任务，结构灵活可靠。履带上安装有导条及支撑架，防止履带跑偏的同时起到支撑的作用。爬坡和越障功能更好。
移动机器人

[实用新型]一种装有越障轮的越障车-CN03242445.0无效
发明人：朱朋民 -专利权人：朱朋民
申请日： 2003-03-25 - 公布日： 2004-07-28 - 主分类号： B62B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种越障轮，包括轴承、轮毂、轮轴和轮辐，轮毂上设有若干个轮辐，轮辐的端部设有行走轮；所述越障轮的相邻轮辐间设有加强筋。装有越障轮的越障车包括车厢、车架和车把，越障轮装于车架下部的支承架里；所述支承架设有开口槽，越障轮的轮轴装于开口槽里并用螺母固定。装有越障轮的越障车可在崎岖不平道路和有障碍的道路上行走；当把行走轮换装上行驶走鞋时，还可在较松软的地方行走；越障车通常有两个行走轮着地，转弯比较困难。
一种装有越障

[发明专利]架空线路越障梯架-CN201811544431.9在审
发明人：赵庆华;何成立;段泽龙;杨另轩;申金龙;王兆君;张炜;何菲;李洪宾;赵立城;肖萌;刘文生;刘晓霞;宋计林 -专利权人：国家电网有限公司;国网河北省电力有限公司;国网河北省电力有限公司邢台供电分公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种架空线路越障梯架，涉及供电施工辅助工具技术领域，包括用于承托人体的梯架、越障轮组件以及施力扳手，越障轮组件包括框架、轮架以及滚轮，越障轮组件的下端与梯架相连接。本发明提供的架空线路越障梯架，通过梯架对施工人员进行重力承托，上方的越障轮组件通过滚轮在导线上滚动行走，当遇到障碍物时，通过扳动施力扳手，实现越障轮组件的轮架轮轴的旋转，带动三星轮架跨越障碍，相比传统拆除障碍的方式具有速度快
梯架越障轮架空线路越障扳手承托滚轮轮架施力施工辅助工具人身安全施工进度组件包括三星轮障碍物扳动轮轴下端滚动供电拆除保证

[发明专利]一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构-CN201910468331.0在审
发明人：崔建中 -专利权人：中鸿纳米纤维技术丹阳有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，包括底盘支架，底盘支架上设有行进机构、转向机构和越障机构和越障控制器，转向机构包括第一电动缸、圆盘和第二驱动轮，越障机构包括转动支架、第二电动缸和第三驱动轮，越障控制器包括逻辑处理器、红外图形处理器和红外传感器，本发明设计合理，条理清晰，通过增设行进机构、转向机构和越障机构，实现监察机器人的越障或转向功能的加载，越障或转向行为的控制由越障控制器进行，判断方法简单快速
越障越障机构转向机构控制器机器人行走机构监察底盘支架纳米纤维行进机构电动缸驱动轮机器人红外传感器逻辑处理器红外图形转动支架转向功能转向行为智能化处理器加载行进增设清晰生产

[发明专利]机器人越障装置-CN201910394235.6在审
发明人：燕成祥 -专利权人：燕成祥
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人越障装置，主要由一轮体及一越障体所组成，其中，该轮体包括有一轮部、一第一越障部及一第二越障部，当一扫地机器人倾斜时，即可凭借该第一越障部及该第二越障部的周边上设置的复数第一凹陷部及复数第二凹陷部提供一攀爬的功能；另外，当该扫地机器人遇到障碍物或阶梯时，则可凭借该越障体提供该扫地机器人越障或攀爬的功能，进而减少扫地机器人遇到障碍物或是陡峭的路面时，而被困住或无法有效攀爬的情形发生。
机器人越障装置

[发明专利]一种联动机构与联动机构交替切换的越障行走系统-CN201210075216.5有效
发明人：王宇俊;李君科;万婷;李飞龙;葛耿育;谭艳;万能清;胡豁生 -专利权人：西南大学
申请日： 2012-03-21 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明所涉及的交替越障行走系统是一种对地形适应性很强的行走机构。该交替越障行走系统包括机体以及可以安装在机体两侧的联动越障行走机构组成。该机体的底部可以设有防滑齿。机体两侧可以由一个或多个联动越障行走机构组成。联动越障行走机构中所用轮子的数量不限。该机体前后两端都设有锁紧装置，可以方便地将多辆机体首尾相连，锁定成串。交替越障行走系统是一种高效率、高可靠性、机构简洁、越障能力较强的越障行走机构，可用在规整地形和非规整地形如崎岖山地、沼泽、河谷、海滩上的高速行走。
一种联动机构交替切换越障行走系统

[实用新型]清洁设备、行走装置及清洁系统-CN202222021805.7有效
发明人：曹华奎;毕金廷 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种清洁设备、行走装置及清洁系统，所述清洁设备至少包括机体、驱动组件和越障组件，所述驱动组件位于所述机体的底部，用于驱动所述机体运动；所述机体具有前后方位，所述机体后端的底部边缘位置处设置有避障空间，所述越障组件可伸缩的设置于所述避障空间内；当所述机体静置于水平地面上时，所述越障组件至少部分的外露于所述避障空间，并且所述越障组件不与地面接触；当所述机体倾斜时，所述越障组件向所述机体的倾斜方向移动，以使得所述越障组件部分的进入所述避障空间内。本申请提供的技术方案，可以兼顾回充越障能力和清洁越障能力。
清洁设备行走装置系统

[发明专利]一种便携式越障装置-CN201810700163.9在审
发明人：任焕梅 -专利权人：上海建桥学院
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： E01C9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种便携式越障装置，包括底板、越障板、弹性涨开机构和角度限制机构，其中：越障板的长度大于底板的长度；弹性涨开机构连接于底板和越障板的一端，并作用于底板和越障板，使底板和越障板绕该端涨开呈V型开口状；角度限制机构包括至少一根限位链条，限位链条的一端连接于底板的开口端，另一端连接于越障板上。
底板越障角度限制机构限位链条一端连接越障装置机构连接携带方便开口端紧凑灵活

[发明专利]一种大范围跨越障碍机器人底盘-CN202110756249.5有效
发明人：刘琳;王克朝 -专利权人：哈尔滨学院
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人底盘，更具体的说是一种大范围跨越障碍机器人底盘，包括摆动支架、越障机构、插定机构、伸缩支架、驱动机构、底部支架、转动机构Ⅰ、转动机构Ⅱ和定位机构，可以通过驱动机构驱动摆动支架进行摆动，摆动支架带动越障机构进行摆动，进而调整越障机构的位置，同时越障机构上设置有多个错位的圆弧板可以有效的进行越障，伸缩支架可以调整整个装置的长度，底部支架、转动机构Ⅰ、转动机构Ⅱ和定位机构之间相互配合运动，可以调整装置的转动方向，同时辅助越障
一种范围跨越障碍机器人底盘

[发明专利]一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法-CN201910625128.X有效
发明人：薛涛;宋慧新;金昊龙;徐广龙;侯友山;陈宇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B60G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，根据对车身倾角和前轴两侧油缸压力变化判断整车是否可执行被动越障，而被动越障为自适应越障控制，无需整车感知、规划、决策控制等模块过多地参与便可以对前方障碍变化做出判断，并根据障碍变化选择执行被动越障或者主动越障过程，可以更加经济快速的提高摇臂悬架平台在恶劣路面条件下的通过能力。
一种基于摇臂悬架车辆行走系统自适应越障控制方法

[实用新型]一种自主移动越障的玻璃外墙清洗机器人-CN201922048693.2有效
发明人：黄万涛 -专利权人：深圳市波心幻海科技有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：一种自主移动越障的玻璃外墙清洗机器人，包括：主体部、主体支撑部、清洗部、移动越障部、真空生成部、吸附部、障碍感应部、电源部和控制部。本实用新型提供的一种自主移动越障的玻璃外墙清洗机器人，可以自动感应障碍，并且根据感应结果，控制主体支撑部和移动越障部做预设的相对运动以翻越障碍，自动化和智能化程度高，无需人工辅助越障。
一种自主移动越障玻璃外墙清洗机器人

[发明专利]一种用于架空输电线路的越障巡检机器人-CN202210051119.6在审
发明人：付守海;李方;邹霞;薛家驹;贾绍春;樊广棉;吴积贤 -专利权人：广东科凯达智能机器人有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及检测机器人技术领域，尤其涉及一种用于架空输电线路的越障巡检机器人。一种用于架空输电线路的越障巡检机器人，其特征在于，包括机器人平台、第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构和第二行走机构分别可相对所述机器人平台移动以跨越障碍；所述第一行走机构连接有第一辅助臂，所述第二行走机构连接有第二辅助臂所述用于架空输电线路的越障巡检机器人，能够保证越障过程中越障巡检机器人的越障姿态的稳定性，具有结构简单、自由度少、重量轻和易于控制的特点，解决了现有越障巡检机器人在越障过程中容易发生摆动，越障稳定性差、
一种用于架空输电线路越障巡检机器人

[实用新型]一种智能扫地机的越障滚刷结构-CN201920606432.5有效
发明人：陈振兵;谭太勇;蔡胜祥 -专利权人：湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能扫地机的越障滚刷结构，包括扫地机本体，所述扫地机本体的底面设置有滚刷和驱动部，所述滚刷的两侧设置有固定在扫地机本体上的外框，外框上开设有凹槽，凹槽内可拆卸式固定有越障轮，所述越障轮高度略高于驱动部上的驱动轮和扫地机本体底面的辅助轮的平面该种智能扫地机的越障滚刷结构，通过在外框上设置越障轮，这样能够保证在正常行驶过程中，外框上的越障轮与地面不接触，因此不受力，当越障时，扫地机本体的前部即将接触地面障碍的时候，越障轮先着地，这样就保证外框不会阻碍扫地机本体的移动，提高扫地机本体的工作效率；而且越障轮的可拆卸结构方便越障轮的快速拆卸安装，操作简单便捷。
一种智能地机越障结构