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[发明专利]一种面向增强现实辅助装配的零件拾取感知方法-CN202111443127.7在审
发明人：郭宇;郑亮亮;钱伟伟;汤鹏洲;魏禛;郑冠冠 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：一种面向增强现实辅助装配的零件拾取感知方法，包括图像离线训练模块、感兴趣区域获取模块、拾取状态识别模块、装配信息推送模块。图像离线训练模块对手势区域与装配零件的图像进行目标检测训练，并将手势对装配零件的交互状态图像进行分类训练；感兴趣区域获取模块检测现场采集图像，获取装配零件的位置、类别信息，以及手势与零件交互的感兴趣区域；拾取状态识别模块对装配现场环境采集到的视频流进行逐帧识别并进行连续帧分析；装配信息推送模块将当前的拾取状态，推送当前工序的装配辅助信息。本发明实现了装配零件以及装配工人手势区域的获取，对工人与装配零件的交互状态进行了跟踪，从而对装配信息进行智能推送，提高装配效率。
一种面向增强现实辅助装配零件拾取感知方法

[发明专利]一种装配序列规划的方法-CN201510585468.6在审
发明人：曹岩;白瑀;殷飞;程文;潘学坤 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2015-09-16 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种装配序列规划的方法，通过总装配体模型，进行拆卸到子装配部件，子装配部件装配成总装配体模型，总装配体模型连接获得最优装配序列，子装配部件拆卸成子装配零件，子装配零件组装成子装配部件，通过子装配零件获得拆卸序列，通过拆卸序列进行算法优化及评价，通过算法优化及评价选取最优拆卸序列，通过选取最优拆卸序列从而得到子装配零件。
一种装配序列规划方法

[实用新型]轴类与轴套类零件自动装配及翻边专用设备-CN201320056565.2有效
发明人：乔尚泽 -专利权人：辽宁圣加伦控制系统有限公司
申请日： 2013-02-01 - 公布日： 2013-07-03 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轴类与轴套类零件自动装配及翻边专用设备，包括机架，该机架包括安装轴套类零件和轴类零件的轴套振动盘和轴振动盘的振动机架及用于装配翻边所述轴类和轴套类零件的装配翻边机架，装配翻边机架上设有垂直定位通道，垂直定位通道的正上方设有送料气缸，其左右两侧设有定位气缸，前后两侧设有翻边气缸；垂直定位通道底部连有轴套零件滑道，轴套零件滑道下方设有收料箱。本实用新型轴类与轴套类零件自动装配及翻边专用设备，可以实现轴类与轴套类零件自动装配及翻边，不仅提高了生产效率，而且节省了人力资源。
轴套零件自动装配专用设备

[实用新型]轴套类零件与轴的装配结构及使用该装配结构的调试设备-CN201721626675.2有效
发明人：黄明伟;王慧忠;陈正亮 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B23P19/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了轴套类零件与轴的装配结构及使用该装配结构的调试设备，属于设备测试、调试技术领域，轴套类零件与轴的装配结构包括轴，轴上装配有轴套类零件，所述轴套类零件上设有供轴穿过的穿孔，穿孔侧壁上设有沿径向延伸的螺纹孔，螺纹孔内安装有螺纹紧固件，所述轴套类零件还包括置于螺纹孔内通过螺纹紧固件压装在轴的外周面上的摩擦垫块，采用该轴套类零件与轴的装配结构取代键连接作为轴与轴套类零件的止转配合方式，通过螺纹紧固件将摩擦垫块压装在轴的外周面上，解决了轴套类零件与轴装配时需要对轴二次加工的问题。
轴套类零件装配结构螺纹紧固件螺纹孔调试设备摩擦垫块外周压装本实用新型穿孔侧壁二次加工径向延伸配合方式设备测试键连接轴装配穿孔止转调试穿过

[发明专利]产品模型爆炸拆解及装配顺序开发的方法及编辑器-CN202210104361.5有效
发明人：杨松贵;丁亮;任寅 -专利权人：南京维拓科技股份有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种快速实现产品模型爆炸拆解及装配顺序开发的方法，包括A1拆解产品设备模型零件，A2遍历程序遍获取各零件层级及初始三维坐标信息，记录各零件坐标位置、对应的视角对应点、拆解要横向移动到的目标位置；将各零件在规定的时间内从初始坐标移动到最终坐标，实现爆炸轨迹移动，生成爆炸动画及最终爆炸图，实现各零件的拆解动画；A3设置零件装配顺序；A4实现零件装配顺序的动画轨迹演示，及零件装配过程的演示。本发明无须人工拖拽零件生成产品模型爆炸动画序列，也无须人工设置每一个零部件装配的动画效果，降低了工作强度。
产品模型爆炸拆解装配顺序开发方法编辑器

[发明专利]一种装配装置及装配方法-CN202111451093.6有效
发明人：贾艳杰;尹春雷 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明属于装配技术领域，具体涉及一种装配装置及装配方法，用于将零件装配于工件，所述工件设有适于与所述零件配合的安装槽，所述装配装置包括工作台以及设置于所述工作台上的：载具，用于固定所述工件；旋转台，用于放置所述零件并带动所述零件旋转至预设角度；机械手，用于抓取所述零件，还用于水平移动和竖直移动以将所述零件压入所述安装槽中。通过上述结构，实现了异形卡扣的自动装配功能，替代了人工，从而节省人力并提高了生产效率。
一种装配装置方法

[实用新型]装配装置-CN202122833882.8有效
发明人：刘双;袁奥;张一健 -专利权人：鸿富锦精密电子（成都）有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本申请公开一种装配装置，用于将零件装配于产品，产品设有凹部，零件设于凹部，包括定位模组、第一检测模组、供料模组、装配模组、焊接辅助模组和焊接模组，定位模组包括定位座，用于定位产品，第一检测模组用于检测定位座上的凹部的位置，供料模组用于供应零件，装配模组用于抓取供料模组供应的零件，并根据第一检测模组检测的凹部的位置，将零件放置于凹部，焊接辅助模组包括第一压持机构和第二压持机构，第一压持机构用于将零件压持于凹部，第二压持机构用于将产品压持于定位座，焊接模组用于将零件焊接于产品。上述装配装置提升装配效率，通过第一压持机构和第二压持机构压持零件和产品，避免在焊接时，零件和产品变形，提升装配良率。
装配装置

[实用新型]一种滑动销支架夹具-CN202220452885.9有效
发明人：钱明星;刘洪建;孙东炜;李奎;韩廷安 -专利权人：贵州海德威精密仪器有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滑动销支架夹具，该夹具包括本体和紧固组件，所述本体上开设有用于与外部设备装配的第一装配孔、用于待加工零件装配的装配槽、以及用于所述紧固组件装配的第二装配孔组；待加工零件被装配于所述装配槽内后所述紧固组件装配入所述第二装配孔组后使待加工零件被紧固于所述装配槽内且所述第一装配孔和待加工零件上的装配孔同轴该夹具利用本体和紧固组件配合实现了待加工零件的有效装夹，且装夹后的待加工零件上的装配孔和本体上第一装配孔同轴，保证了两者同轴度；经装配孔和第一装配孔实现与外部数控机床的装配即可对待加工零件外周进行加工处理
一种滑动支架夹具

[实用新型]发动机壳体的激光焊接装配装置-CN202222991292.2有效
发明人：张丽云;汤梦;李青艳;朱可心 -专利权人：湖北三江航天江北机械工程有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种发动机壳体的激光焊接装配装置，用于辅助筒状零件的焊接，所述装配装置包括用于调节两个待焊接零件径向偏差的夹环，所述夹环设置在两个待焊接零件的焊接截面处，所述夹环沿环向开设有多个与焊接处对应的焊接孔，所述装配装置还包括用于调节两个待焊接零件的轴向间隙的拉力件，所述拉力件沿待焊接零件的轴向设置，所述拉力件的两端分别与两个待焊接零件抵接并将两个待焊接零件压紧。该装配装置能够保证两个待焊接零件的轴向间隙以及径向错位均符合激光焊接的装配要求。
发动机壳体激光焊接装配装置

[实用新型]一种用于汽车车灯中镀铝零件装配的卡扣结构-CN201420276002.9有效
发明人：丁骏骅;陆晔峰;陈嘉珅;邢洪;徐晓澜;陆磊;刘腾蛟 -专利权人：上海小糸车灯有限公司
申请日： 2014-05-27 - 公布日： 2014-10-22 - 主分类号： B60Q1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于汽车车灯中镀铝零件装配的卡扣结构，包括镀铝零件以及与所述镀铝零件配合构成卡扣结构的装配件，所述镀铝零件的卡扣装配处设置为皮纹。有效防止镀铝零件装配时镀铝层的脱落，从而改善汽车灯具内部异物多的情况，大大提高产品质量，降低了生产成本。解决了对现有车灯中的镀铝零件进行装配时，由于镀铝层脱落，使灯具内部产生异物，严重影响产品质量的问题。
一种用于汽车车灯镀铝零件装配结构

[发明专利]一种基于装配过程的零件搬运路径规划方法及系统-CN202210838507.9在审
发明人：杨海根;祝林群;耿竞赛;李刚 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了路径规划领域的一种基于装配过程的零件搬运路径规划方法及系统，包括：获取装配场景坐标系中虚拟装配环境中障碍物、装配目的地、装配人员的位置信息和装配零件的坐标(xi,yi)；根据各装配零件之间的优先级顺序和从属关系选择搬运的装配零件，利用八角度A*算法对搬运装配零件过程中的避障路径进行规划，构建避障路径集合P；采用蚁群算法在避障路径集合P中求解出距离最短的路径Lmin；将拾取的装配零件添加至禁忌表；根据各装配零件之间的优先级顺序和从属关系、禁忌表中装配零件的搬运量以及搬运量阈值，不断更新最短线路，使得总路径实现最优化；本发明在路径规划上更具智能化和人性化，能够有效增加路径规划的准确度，进而提高装配效率。
一种基于装配过程零件搬运路径规划方法系统

[发明专利]一种车辆零件的托料装置-CN201910492870.8有效
发明人：王六四;王少波;程飞;邓静 -专利权人：安徽中巨机电设备有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆零件的托料装置，包括车辆零件输送线，车辆零件输送线上间隔设置用于撑托车辆零件的托料件，托料件上具有空缺部，该空缺部允许挂钩组件上钩头部上下自由滑动穿过托料件，车辆零件上设置工艺孔的部位与空缺部相对应布置，车辆零件输送线上用于向托料件上布置车辆零件的部位记为上料部，车辆零件输送线上用于将托料件上的车辆零件进行卸载的部位记为装配部，将处于装配位的挂杆上的挂钩组件记为A挂钩组件，装配部处设置有调装机构，调装机构调节装配部处的车辆零件进行升降实现A挂钩组件上钩头部钩挂在车辆零件上的工艺孔内，本发明布局合理，结构稳定，能够实现车辆零件的自动化连续钩挂工作，控制方便，效率高。
一种车辆零件装置

[发明专利]一种轴孔零件批量化装配装置-CN201811336052.0有效
发明人：杨毅;张娟;吴文荣;毕列;戴曦;杨宏刚;王红莲;温明;彭博;魏红 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B23P19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轴孔零件批量化装配装置。该装置包括：上位机、隔震平台，以及水平放置在隔震平台上的上料机构、夹持手放置平台、轴零件操作机构、六自由度机械臂、两路显微视觉观测装置。其中，上料机构包括旋转平台、零件托盘，用于轴孔零件的连续、自动上料；轴零件操作机构包括零件姿态调整机构、零件定位台，用于装配过程中轴零件初始姿态调整；六自由度机械臂包括六个串联旋转轴和安装在六自由度机械臂末端的微力传感器、快换手基座、视觉观测装置，用于轴孔零件大范围运输和装配过程中孔零件的位姿调整；两路显微视觉观测装置水平正交布置，用于轴孔零件相对位姿的精密检测。该装置可实现轴孔零件的全自动、批量化柔性精密装配。
一种零件批量化装配装

[实用新型]一种轴孔零件批量化装配装置-CN201821848760.8有效
发明人：杨毅;张娟;吴文荣;毕列;戴曦;杨宏刚;王红莲;温明;彭博;魏红 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B23P19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轴孔零件批量化装配装置。该装置包括：上位机、隔震平台，以及水平放置在隔震平台上的上料机构、夹持手放置平台、轴零件操作机构、六自由度机械臂、两路显微视觉观测装置。其中，上料机构包括旋转平台、零件托盘，用于轴孔零件的连续、自动上料；轴零件操作机构包括零件姿态调整机构、零件定位台，用于装配过程中轴零件初始姿态调整；六自由度机械臂包括六个串联旋转轴和安装在六自由度机械臂末端的微力传感器、快换手基座、视觉观测装置，用于轴孔零件大范围运输和装配过程中孔零件的位姿调整；两路显微视觉观测装置水平正交布置，用于轴孔零件相对位姿的精密检测。该装置可实现轴孔零件的全自动、批量化柔性精密装配。
轴孔六自由度机械臂批量化操作机构观测装置上料机构显微视觉装配过程装配装置轴零件隔震两路零件姿态调整视觉观测装置本实用新型微力传感器初始姿态放置平台精密检测精密装配零件定位零件托盘位姿调整旋转平台正交布置自动上料夹持手孔零件上位机旋转轴换手位姿中轴串联运输

[发明专利]电子零件安装装置及其安装方法-CN98800956.0无效
发明人：杉山修 -专利权人：索尼公司
申请日： 1998-05-15 - 公布日： 1999-10-06 - 主分类号： H05K13/02 文献下载
摘要：一种向印刷电路基板安装动作零件的动作零件安装装置,该装置把安装到印刷电路基板上的多个动作零件作为一组,将分别装填有每一特定种类的这样一组动作零件的一组动作零件装填构件排列在一个装填构件供应盒中,将排列保持在这种装填构件供应盒中的一组动作零件装填构件插入对应于一个印刷电路基板的动作零件安装部能够夹持的装填构件夹持体中,将夹持了一组动作零件装填构件的装填构件夹持体装配到动作零件装配装置上。装填到夹持在装填构件夹持体上的一组动作零件装填构件上的一组动作零件,利用动作零件装配装置,一次全部装配到一个印刷电路基板上。
电子零件安装装置及其方法

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