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[发明专利]规划行人导航路径的方法-CN200810026665.4无效
发明人：刘能 -专利权人：佛山市顺德区顺达电脑厂有限公司
申请日： 2008-03-07 - 公布日： 2009-09-09 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种规划行人导航路径的方法，应用在一行人导航装置，该行人导航装置的地图数据库中，至少包括一徒步道路数据及至少一种公众运输工具的行驶路线数据，该方法在该行人导航装置于规划行人导航路径时，该行人导航装置读取一始点信息及一终点信息，根据该徒步道路数据及行驶路线数据，规划出在该始点与终点间，以徒步道路及各种公众运输工具的行驶路线，以编辑成一行人导航路径，解决传统导航装置仅以徒步道路规划行人导航路径的问题，达成令行人能据以选择行走在徒步道路或搭乘公众运输工具到达终点的目的
规划行人导航路径方法

[发明专利]基于智能设备和MIMU的行人无缝导航定位方法和系统-CN202010874638.3在审
发明人：潘献飞;张书芳;穆华;张礼廉;安郎平;王莽;陈泽 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于智能设备和MIMU的行人无缝导航定位方法和系统。所述方法包括：由智能设备通过近距离无线通信信道实时接收固定在持有智能设备的行人身体上的MIMU惯性导航模块的惯性导航数据，实时接收检测卫星导航信号，满足卫星信号质量条件时用组合导航算法得到行人导航定位数据，否则用惯性导航算法得到行人导航定位数据。由智能设备实时生成行人导航定位数据并发送给云服务器，接收并显示云服务器发送的用户组行人导航可视化数据。上述方法仅用一部智能设备和一个MIMU惯性导航模块，根据卫星导航信号质量在组合导航和惯性导航间无缝切换，借助云技术实时显示本地和组内用户的导航数据，具有可靠、小型化、简单易用等优点。
基于智能设备 mimu 行人无缝导航定位方法系统

[发明专利]一种基于自回溯算法的室内行人导航方法-CN201811596821.0有效
发明人：梁源;徐兵 -专利权人：北京壹氢科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自回溯算法的室内行人导航方法，被导航的行人佩戴有MEMS传感器，所述导航方法的步骤包括：根据MEMS陀螺仪和MEMS加速度计进行行人步态推算得到一段时长行人的行走信息，对该时间段内的行走信息进行直线检测，判定行人在该时间段内的行走路线是否为直线，如果确定行人行走处于直线状态，根据航向角信息构建伪观测量，利用正反向自适应卡尔曼滤波算法进行导航误差检测与修正补偿；输出行人室内导航定位结果。本发明通过充分发掘行人行走时的步态特征，利用行走约束条件对行人位置与姿态信息进行导航误差的估计与补偿，从而实现了提高基于运动传感器的室内行人导航方案的定位定姿精度的目的。
一种基于回溯算法室内行人导航方法

[发明专利]一种基于行人可视范围的导航点动态更换方法-CN201010030829.8无效
发明人：贾洪飞;陈彬;杨丽丽;孙宝凤;唐明;张娜;罗清玉;李国威;陈震;崔春升 -专利权人：吉林大学
申请日： 2010-01-18 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：一种基于行人可视范围的导航点动态更换方法，涉及一种交通仿真技术领域中模拟交通枢纽内部行人交通行为的方法，是以行人前进方向为视角的角平分线建立视角，以视距为扫描半径，在视角范围内实时扫描，若下一导航点在此扫描范围内，且该点与行人当前位置点连线上无障碍物，则放弃当前导航点，启用下一导航点。下一导航点的启用不以当前导航点的到达为条件，而是以行人的可视范围为条件，这种方式与行人的实际行为较为接近。动态更换导航点可以更好的保证行人的路径最短。
一种基于行人可视范围导航动态更换方法

[发明专利]一种基于行人自动轨迹导航的融合数据处理系统-CN202011145640.3有效
发明人：潘颖 -专利权人：重庆越致科技有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行人自动轨迹导航的融合数据处理系统，包括室内行人自动轨迹导航单元，用于实现室内行人的第一轨迹导航的自动化识别处理和第一轨迹导航数据的提供；地铁轻轨自动轨迹导航单元，用于实现室内行人的第二轨迹导航的自动化识别处理和第二轨迹导航数据的提供；数据采集单元，用于在轨迹导航过程中检测数据的实时采集；数据解析适配单元，用于对各数据进行解析处理；融合数据处理应用单元，用于将解析后的数据进行关联和分段处理，并根据分段的结果展示对应的轨迹导航图；其有益效果是：利用对室内行人、地铁轻轨轨迹导航数据和采集数据的解析与关联匹配，实现行人在室内和地铁轻轨场景下对多种行人轨迹导航数据的融合处理。
一种基于行人自动轨迹导航融合数据处理系统

[发明专利]一种基于神经网络辅助的行人室内定位方法-CN202310784444.8在审
发明人：陈帅;陈曦;程玉;侯志宽;徐川;陶银河;王一;薛超;楚飞黄;陆奕帆;石秋婷;全勋炎 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络辅助的行人室内定位方法，该方法为：行人持有包括主导航模块的智能手机，行人足部设置包括IMU单元的辅导航模块；将主导航模块的加速度计、陀螺仪信息作为输入数据，IMU单元是否为零速点作为标签数据，建立基于CNN的步伐点识别模型对IMU单元进行离线训练，根据零速时刻确定行人手持手机时的步伐点；从智能手机中收集惯性传感器测量值作为训练数据，同时从辅导航模块收集行人步行距离作为训练标签，对步长估计模型进行训练；通过扩展Kalman滤波对行人导航信息进行误差修正，得到最终的行人导航信息。本发明有效地抑制了惯性导航系统导航信息的累积误差，实现了各种环境下人员的精确定位。
一种基于神经网络辅助行人室内定位方法

[发明专利]一种基于手机模态识别的行人导航航向修正方法-CN201811596738.3在审
发明人：徐丽敏;熊智;曾庆化;许建新;王钲淳;丁一鸣;曾世杰;张苗;李婉玲 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于手机模态识别的行人导航航向修正方法，首先分析行人手机导航常用的模态特性。基于此，提出一种基于神经网络的手机模态识别算法；在准确识别手机模态的基础上，研究了一种基于零角速度修正的航向修正算法，减少行人导航定位的航向误差，提高行人导航定位的精度。本发明适用于行人导航，适用于多种手机导航模态，极大地提高了用户体验，具有极高的工程应用和商业价值。
手机行人导航模态识别航向修正角速度修正工程应用航向误差模态特性神经网络修正算法用户体验航模模态算法分析研究

[发明专利]机器人的行人伴随控制方法、装置、移动机器人和介质-CN202110796333.X有效
发明人：胡瑞军;张育林;张琦;梁庄;赵成;王兆魁;张锐;王训 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人的行人伴随控制方法、装置、移动机器人和介质，方法包括：获取机器人视野的深度图并提取深度图的深度特征矢量；获取机器人的导航神经网络接收到的行人引导坐标；行人引导坐标为接收到的行人引导点或对机器人预测得到的预测引导点；将多个连续时刻的深度特征矢量和行人引导坐标进行拼接，得到融合输入矢量；调用训练好的导航神经网络并将融合输入矢量输入导航神经网络，得到机器人的导航控制指令信息；根据导航控制指令信息控制机器人进行局部自主导航基于“预测‑导航”的控制架构，行人伴随稳定性较高。
机器人行人伴随控制方法装置移动机器人和介质

[发明专利]一种基于导航信息双向融合的行人与智能移动载体的协同导航系统及其导航方法-CN201410020089.8有效
发明人：钱伟行;刘益剑;李娜;彭晨;田恩刚;杨建飞;马刚;陈明 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2014-01-16 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于导航信息双向融合的行人与智能移动载体协同导航系统及其导航方法，属于惯性与组合导航领域。该系统由安装于人体的行人导航系统与智能移动载体上安装的惯性导航系统组成，在系统进入存在信号屏蔽或电磁干扰的未知环境时，构建信息双向融合滤波器同步修正两套系统的导航信息误差，即利用智能移动载体惯性导航系统中较高的传感器精度完成行人导航系统磁航向误差的实时补偿，同时利用行人导航系统较高的位移精度修正智能移动载体惯性导航系统误差，实现同步提高两套导航系统的定位性能。本方法改进了环境存在信号屏蔽或电磁干扰的情况下行人导航与移动载体导航系统的定位方法，有助于全面提高人机一体化智能系统的综合性能。
一种基于导航信息双向融合行人智能移动载体协同导航系统及其方法

[发明专利]多模态导航系统-CN202211468208.7在审
发明人： J·奎因特;许国伟 -专利权人：瑞伟安知识产权控股有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于车辆的多模态导航系统。该导航系统被配置为确定多模态路线，该多模态路线包括到驾驶目的地的驾驶路线和从驾驶目的地到行人目的地的行人路线。提供针对驾驶路线的建议路线规划驾驶导航，并且向移动装置提供针对行人路线的数据，使得经由移动装置启用针对行人路线的建议路线规划行人导航。
多模态导航系统

[发明专利]导航方法、装置、服务器、终端及存储介质-CN201810670063.6在审
发明人：刘峰;王园园;陈王贤 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例提供了导航方法、装置、服务器、终端及存储介质，该方法包括：接收由用户端发送的用户的人脸图像及用户的目的地；获取当前场景中各情景图像，从各情景图像中提取各行人的人脸图像；将用户的人脸图像分别与各行人的人脸图像进行比对，确定用户对应的行人，作为目标行人；确定目标行人在当前场景中的位置，作为用户的位置；根据用户的位置及用户的目的地，确定导航路线；向用户端发送导航路线及用户的位置，以使用户端进行导航。本发明实施例的导航方法，通过进行人脸图像比对，确定用户为当前场景中的哪个行人，进而确定用户的位置，并按照用户的位置及目的端，规划导航路线，可以实现室内场景的导航。
人脸图像用户端导航路线情景图像场景发送规划导航路线人脸图像比对存储介质室内场景目的端比对服务器终端

[发明专利]一种针对行人的高精度抗干扰室内定位方法-CN201911268094.X有效
发明人：邓庆绪;佟海滨;谢天赐;姜明辰 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及种针对行人的高精度抗干扰室内定位方法，包括以下步骤：行人佩戴一个电子标签，标签以超宽带方式与部署的已知坐标的基站通信，计算信号飞行时间完成测距功能；通过行人佩戴的电子标签进行行人导航定位算法；在标签与基站测距的同时，将行人导航定位算法的结果上传到服务器；服务器汇总所有基站的测距与导航定位信息；服务器根据测距信息，使用最小二乘法完成超宽带定位；服务器判断超宽带定位结果精度，在精度高时，为行人导航算法提供校正数据，以提供行人导航算法精度，当超宽带定位精度较低时，使用加权平均算法融合行人导航算法提高定位精度。
一种针对行人高精度抗干扰室内定位方法

[发明专利]一种行人导航定位方法和行人导航定位系统-CN201811107486.3有效
发明人：贾铮洋;张伦东;吕志伟;高扬骏;周朋进 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种行人导航定位方法和行人导航定位系统，属于行人导航技术领域。该方法包括：1)令佩戴MIMU设备的行人沿直线行走定位预定步数：采集每步的MIMU数据，经解算得到MIMU坐标系下行人的每步相对坐标，计算初始相对航向；采集每步的卫星导航数据，经高斯正算得到高斯坐标系下行人的每步绝对坐标，计算初始绝对航向；记录行人初始位置的绝对坐标；计算初始转换关系；2)根据行人继续行走时在MIMU坐标系下的每步相对坐标，结合所述初始转换关系和行人初始位置的绝对坐标，在高斯坐标系下计算行人每步的位置信息本发明利用卫星定位提供绝对航向信息，将行人在MIMU坐标系下的每步相对坐标转换为高斯坐标系下的绝对坐标，实现了行人导航的绝对定位。
一种行人导航定位方法系统

[发明专利]一种复杂场景中的跟随导航方法和系统-CN202110629411.7在审
发明人：吴子丰;冯权泷;哈卿;李一鸣;俞益洲;乔昕 -专利权人：北京深睿博联科技有限责任公司;杭州深睿博联科技有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了一种复杂场景中的跟随导航方法和系统，包括：实时采集视频图像并进行高清晰度重建，得到清晰视频图像；选定清晰视频图像视域范围内行人中的一人作为目标行人，并提取目标行人的步态轮廓数据；将步态轮廓数据进行视角归一化处理后完成目标行人的步态识别并对目标行人进行实时追踪；实时生成目标行人与用户之间的辅助导航信息，使得用户根据辅助导航信息对目标行人进行实时跟随导航。本发明能够实时地自动检测出用户周围环境中的行人，并识别和跟踪特定的目标行人，使具有视觉障碍的用户能够在开放环境中自主地跟随目标行人活动。
一种复杂场景中的跟随导航方法系统

[发明专利]路标定位智能交通系统-CN200810142619.0无效
发明人：刘爱民 -专利权人：刘爱民
申请日： 2008-07-28 - 公布日： 2010-02-03 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明要统一监测和指挥道路上的所有车辆和行人。采用的技术方案是在道路的每个路灯杆上安装一个定位导航路标，车辆和行人配备路标定位导航仪，定位导航路标通过无线与路标定位导航仪通信联系，所有定位导航路标与路标管理站联系。路标管理站将根据道路和所有车辆行人情况，为每辆车或行人制定最佳出行路线和行动方案。本发明将道路上的所有车辆和行人纳入统一的智能交通系统，使车辆和行人安全、准确、畅通出行。
路标定位智能交通系统

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