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[发明专利]一种基于惯性网络的行人定位方法-CN202010257889.7有效
发明人：朱庄生;贾悦;谭浩;徐起飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性网络的行人定位方法，该方法基于行人行走过程中，其腰部和足部具有不同的运动特征，将惯性传感器分别安装于人体的腰部和足部分别敏感其运行信息，整合利用人体不同部位的运动特征，利用行人行走过程中腰部和足部之间特有的角度和距离约束关系，基于不等式约束卡尔曼滤波方法，抑制行人航迹推算方法中的航向角和距离测量误差，从而实现更精确的行人定位。本发明结合行人运动时腰部和足部所特有的生理特征提出基于惯性网络的行人定位方法，克服现有行人惯性导航技术的局限，对低成本、高精度的室内行人导航具有实际应用意义。
一种基于惯性网络行人定位方法

[发明专利]一种密集行人环境下强化学习移动机器人的导航方法及装置-CN202110353618.6在审
发明人：刘奇;李衍杰;牟涌金;许运鸿;刘悦丞;高建琦 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间‑时间图注意力神经网络的密集行人环境下强化学习移动机器人的导航方法，首先使用了三维多物体跟踪JRMOT技术进行2D和3D的行人轨迹追踪技术，对行人的位置进行实时追踪，在让机器人使用空间‑时间图注意力STGAT模型，根据行人历史轨迹预测未来轨迹，当机器人在行人环境中有了各个行人的轨迹后，再使用蒙特卡洛树搜索和价值估计网络，做出最优决策，进行导航任务。本发明能够在密集行人环境下快速做出避障决策，拓展了移动机器人的应用场景。
一种密集行人环境强化学习移动机器人导航方法装置

[发明专利]一种基于GNSS与INS的自适应导航定位系统及方法-CN201610058683.5有效
发明人：刘淼;王学东 -专利权人：成都佰纳瑞信息技术有限公司
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GNSS与INS的自适应导航定位系统及方法，包括GNSS接收机、IMU惯性测量单元、捷联惯导解算模块、PDR行人航迹推算模块、导航定位融合模块和电源模块，GNSS接收机将定位信息和卫星信息发送至导航定位融合模块，所述IMU惯性测量单元将导航定位信息依次通过捷联惯导解算模块、PDR行人航迹推算模块发送至导航定位融合模块，所述导航定位融合模块进行GNSS与INS导航定位信息进行融合后输出。与现有技术相比，本发明可实现导航定位的平滑切换，且易于实现，容易移植到低成本处理器上。实现了PDR步长估计K值自适应、自校准，增加在PDR中的导航定位精度。
一种基于 gnss ins 自适应导航定位系统方法

[发明专利]行人用导航装置-CN200910303240.8有效
发明人：秦春达;李晓华 -专利权人：江苏新科软件有限公司
申请日： 2009-06-15 - 公布日： 2009-10-28 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：为能给用户提供一种适于遮荫、避雨等针对行人使用的引导路径，本发明涉及一种行人用导航装置，其包括：CPU单元、地图数据库、GPS单元、触摸屏、CMMB单元、太阳方位计算单元和语音喇叭；地图数据库存储有：适于行人步行的路段信息
行人导航装置

[发明专利]基于柔性注意力机制的行人视觉惯性组合导航方法与装置-CN202210482460.7在审
发明人：陈昶昊;涂哲铭;潘献飞;胡小平;何晓峰;张礼廉;毛军;范晨 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔性注意力机制的行人视觉惯性组合导航方法与装置，该方法包括如下步骤：步骤1，获取行人移动产生的视觉数据与惯性数据，并分别基于视觉数据、惯性数据得到视觉特征向量、惯性特征向量；步骤2，根据当前环境动态以及自身运动特点，筛选出有助于位姿估计的特征向量，排除高噪声、不可靠的特征，得到融合后的特征向量；步骤3，对融合后的特征向量进行时间序列建模，得到考虑了时间特性的融合特征向量，再将融合特征向量映射到位姿变换，得出行人的位置和姿态信息本发明应用于行人导航技术领域，能够有效地解决行人导航中多源数据融合能力不足的问题。
基于柔性注意力机制行人视觉惯性组合导航方法装置

[发明专利]基于足部航姿参考和肩部电子罗盘的个人导航系统及方法-CN201510358598.6有效
发明人：徐元;张勇;程金;赵钦君;张勤 -专利权人：济南大学
申请日： 2015-06-25 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于足部航姿参考和肩部电子罗盘的个人导航系统及方法，包括参考系统码盘和固定于码盘的AHRS；行人导航系统包括足部AHRS、肩部电子罗盘和控制器；足部AHRS与肩部电子罗盘连接，参考系统、足部AHRS和肩部电子罗盘分别于控制器连接；肩部电子罗盘将其测量得到的行人航向信息直接输入到足部AHRS，作为其解算姿态转移矩阵时所需的航向信息；足部AHRS通过自身携带的加速度计和陀螺仪以及肩部电子罗盘提供的行人航向信息对行人的轨迹进行解算本发明有益效果将肩部电子罗盘测量得到行人航向信息引入到足部AHRS的导航信息解算过程中，以提高足部AHRS的姿态转移矩阵的计算精度。
基于足部参考肩部电子罗盘个人导航系统方法

[发明专利]基于LSTM的行人实时导航零速检测方法-CN202010834334.4有效
发明人：潘献飞;安郎平;吴文启;穆华;张书芳;王莽;陈泽 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于LSTM的行人实时导航零速检测方法。所述方法包括：根据行人移动产生的惯性数据，构建用于模型训练的数据集；根据所述数据集，对预先设置的LSTM网络进行训练，得到训练好的LSTM网络；获取行人移动产生的实时惯性数据中的初始数据，将所述初始数据输入所述训练好的检测所述实时惯性数据中的当前数据段与前一时刻相邻数据段的峰值变化率，当所述峰值变化率超过预先设置的阈值自适应调节系数，则将所述当前数据段输入所述训练好的LSTM网络得到调整阈值；根据各个运动状态下的所述初始阈值或所述调整阈值进行行人导航采用本方法能够提高行人导航对环境的适应性。
基于 lstm 行人实时导航检测方法

[发明专利]一种基于重力辅助的手机航向估计方法-CN201710914469.X有效
发明人：曾世杰;曾庆化;王敬贤;孟骞;黄河泽 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于重力辅助的手机航向估计方法，针对手机惯性传感器输出数据特点，成功解决了在行走航向未变的情况下，改变手机持握方式导致的航向误判问题，并依靠零速修正模拟算法，对航向误差进行修正，增强了行人导航的准确性性本发明适合于基于智能手机的行人导航，同样的思想适用于穿戴式导航设备航向估计算法。
一种基于重力辅助手机航向估计方法

[发明专利]基于UWB/PDR的无基础设施行人协同导航的方法-CN202310775303.X在审
发明人：黎昱杰;罗宁;何显洪 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十六研究所
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H04W4/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UWB/PDR的无基础设施行人协同导航的方法，将UWB传感器佩戴在多个行人上；通过UWB进行编队组网，网内各节点之间相互测距和位置信息共享；采用基于EKF的集中式协同导航算法，以所有节点的坐标、步长和航向角作为状态建立集中式协同导航状态模型，以网内UWB的测距信息为观测建立集中式协同导航观测模型，利用集中式协同导航系统状态模型和集中式协同导航观测模型同时对网内所有节点的航位进行推算。本发明将UWB组网测距与航位推算技术相结合，形成基于信息共享和测距约束的协同导航，协同导航提高了编队的整体定位精度。
基于 uwb pdr 基础设施行人协同导航方法

[发明专利]BIM应用地铁站导航的实现方法及系统-CN202011378991.9在审
发明人：刘娟丽;林艳;吴伟杰 -专利权人：深圳市豪斯特力科技有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了BIM应用地铁站导航的实现方法及系统，信息查询终端、数据处理终端和信息采集终端。对地铁站进行测量并建模形成BIM基础平台，将BIM基础平台搭建在储存模块内，在BIM基础平台内进行出口标注和关键建筑物标注，对周边商业信息进行收集，并储存在储存模块内形成基础数据库，使得BIM应用地铁站导航系统可以方便的对行人进行定位和导航，从而使得行人在地铁站内可以方便的移动到自己需要的位置进行坐车或出站，同时可以对车站内的人员进行分流，使得人群在地铁站内的分布更加均，避免人群的聚集，加快地铁站周边的发展，从而使得本BIM应用地铁站导航的实现方法及系统可以方便的为行人提供导航为商户提供宣传
bim 应用地铁导航实现方法系统

[发明专利]一种内置式可监测行人移动的车载GPS导航装置-CN201010187998.2无效
发明人：林秋城 -专利权人：广州北斗大三通导航科技有限公司
申请日： 2010-05-25 - 公布日： 2010-11-17 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种内置式可监测行人移动的车载GPS导航装置，包括由芯片处理器、显示模块、声音模块以及GPS接收模块组成的GPS导航机构，所述的GPS导航机构上设有内置式低照度且高清晰的探测机构，探测机构接收到的图像信息传至GPS导航机构内的芯片处理器进行识别并在显示模块显示出来。本发明结构简单，构思巧妙，保证车辆在夜晚会车时驾驶员可通过GPS导航装置的显示模块上清楚看见车前方的路边行人及其动态，从而进行正确的操作，避免了现有技术中驾驶员因会车时出现炫目现象而造成错误判断而引发车辆撞及行人的交通事故
一种内置监测行人移动车载 gps 导航装置

[发明专利]一种基于MEMS惯性器件的穿戴式导航装置和方法-CN201811177819.X有效
发明人：陈君雯;王景琪;韩金龙;万新欣 -专利权人：格物智航（深圳）科技有限公司
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MEMS惯性器件的穿戴式导航装置和方法，该装置主要由两组IMU架构组成，分别固定于行人的左右脚，两组IMU架构的结构相似，包括低成本的IMU阵列，微控制器以及蓝牙模块，本发明基于行人行走时脚部的运动特性，建立好联合导航系统的状态模型和误差模型，并求得载体导航状态。零速修正卡尔曼滤波器在相应设备处于静止状态时将对应采集得到的数据进行修正，然后借助于空间距离约束方法求得联合导航最优解，本发明极大地减少了导航系统的漂移，能够对导航进行实时修正，提高装置的导航精度。
一种基于 mems 惯性器件穿戴导航装置方法

[发明专利]一种停车位导航系统及停车位导航方法-CN201710754563.3有效
发明人：侯立功;陈天娥;吴伟;肖颖;侯正昌 -专利权人：无锡职业技术学院
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明是一种停车位导航系统及停车位导航方法，该停车位导航系统包括系统管理平台、车位显示屏、车辆入口端、车辆出口端、行人出入口端、车位端、导航终端；其中，系统管理平台有若干信号输入/输出端口，系统管理平台的若干信号输入/输出端口分别与车辆入口端、车辆出口端、车位端、行人出入口端的信号输出/输入端口对应连接，车位显示屏位于停车场的周边位置。本发明的优点：（1）为泊车、寻车提供地图或语音导航，直观方便；（2）采用RFID技术，实施成本较低；（3）便携式“导航终端”实时提醒车主关注停车时间和费用。
一种停车位导航系统导航方法

[发明专利]一种基于可穿戴设备的行人导航方法和系统-CN202310694518.9在审
发明人：杭义军 -专利权人：原极（上海）科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于可穿戴设备的行人导航方法，方法应用于包括第一导航子系统和第二导航子系统的GNSS/INS融合导航系统，方法包括：步骤S1：利用捷联惯导解算对经过误差补偿的第一导航子系统和第二导航子系统的IMU数据进行速度、位置和姿态的更新；步骤S2：对第一导航子系统进行零速更新，以及对第二导航子系统进行位置更新；步骤S3：对第一导航子系统和第二导航子系统的IMU进行状态约束Kalman滤波，以完成信息融合；步骤S4：利用滤波得到的导航参数误差分别对第一导航子系统和第二导航子系统的惯导捷联解算结果进行闭环修正，以得到行人导航的最优滤波值。本发明通过充分挖掘各导航子系统之间的空间距离小于一个最大值的约束信息，从而提高导航精度。
一种基于穿戴设备行人导航方法系统

[发明专利]基于深度强化学习的人群感知导航方法及系统-CN202310362345.0在审
发明人：周风余;冯震;薛秉鑫;尹磊;史鲁川;赵云;丁笑迎 -专利权人：山东大学;山东芯辰人工智能科技有限公司;山东正晨科技股份有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及导航技术领域，提供了基于深度强化学习的人群感知导航方法及系统，包括：获取当前时刻的机器人状态、行人的可观测状态和静态障碍的传感数据；将当前时刻的机器人状态、行人的可观测状态和静态障碍的传感数据，输入局部规划算法，得到下一个时刻的机器人状态、行人的可观测状态和静态障碍的传感数据，将得到的下一个时刻的机器人状态、行人的可观测状态和静态障碍的传感数据，输入值网络模型，得到状态价值，并结合不同动作下当前时刻收到的奖励解决了在有静态障碍的人口环境中安全且符合社会要求的机器人导航问题。
基于深度强化学习人群感知导航方法系统