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[发明专利]一种物料抓取方法与系统-CN201611132346.2在审
发明人：陈胜辉 -专利权人：陈胜辉
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：获取物料箱的位置，所述物料箱内包含至少一种待抓取物料，利用物料箱与待抓取物料的相对位置关系与待抓取物料信息，获得待抓取物料的抓取信息，抓取装置利用抓取信息抓取待抓取物料。本发明将具有位置特征信息、待抓取物料抓取信息的物料箱与待抓取物料通过已知的相对位置关系联系，使抓取装置可以同时定位并抓取不同质量、形状、尺寸的物体，大大提高了物料抓取系统的适应能力。
一种物料抓取方法系统

[发明专利]一种物料抓取方法与系统-CN201611148956.1在审
发明人：陈胜辉 -专利权人：陈胜辉
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：获取物料箱的位置，所述物料箱内包含至少一种待抓取物料，利用物料箱的位置信息与待抓取物料信息，获得待抓取物料的抓取信息，抓取装置利用抓取信息抓取待抓取物料。本发明将物料箱的位置关系与待抓取物料的位置信息相互联系，并利用待抓取物料的抓取信息，使抓取装置可以同时定位并抓取不同质量、形状、尺寸的物体，大大提高了物料抓取系统的适应能力。
一种物料抓取方法系统

[发明专利]物料抓取方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110963395.5在审
发明人：张建军;彭英辉 -专利权人：三一建筑机器人（西安）研究院有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种物料抓取方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：确定目标工位的物料深度图，并基于物料深度图，确定各物料的区域图；基于各物料的边界尺寸信息，在预设模板库中进行模板匹配，确定各物料的匹配模板；基于各物料的高度信息，确定各物料的抓取顺序，以及基于各物料的匹配模板，确定各物料的抓取位姿；基于各物料的抓取顺序以及各物料的抓取位姿，对各物料进行抓取。本发明不仅能够自动且准确从预设模板库中获取匹配模板，进而能够准确确定物料的抓取位姿，抓取精度和效率较高。而且可以对多个物料进行抓取，相较于传统方法中仅能针对单个物料进行抓取，抓取效率更高。
物料抓取方法装置电子设备存储介质

[实用新型]物料间距纠偏机构-CN202022288362.9有效
发明人：纪官亮;周忠伟;罗庆瑞;满坤坤;韩震宇 -专利权人：歌尔光学科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型提供一种物料间距纠偏机构，包括物料抓取装置、物料旋转装置和物料间距纠向气爪，其中，物料抓取装置包括至少一组抓取组件，每组抓取组件抓取一个物料；物料旋转装置包括至少一组旋转组件，其中，每组旋转组件对应一组抓取组件，每组旋转组件对相对应的抓取组件抓取的物料进行旋转，以调整物料的角度；其中，物料间距纠向气爪与物料旋转装置、物料抓取装置相连接，用于带动物料旋转装置、物料抓取装置对旋转后的物料进行间距调整。利用本实用新型，能够解决现有的物料在料盘的间距、物料角度与工装中定位穴的间距和物料角度不同，导致在上料过程比较繁琐、生产效率低、料盘资源浪费等问题。
物料间距纠偏机构

[实用新型]码垛机器人抓取装置及码垛机器人-CN202222321297.4有效
发明人：朱二;朱壹 -专利权人：江西绿萌科技控股有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开一种码垛机器人抓取装置及码垛机器人，抓取装置包括：抓取组件和检测组件，所述抓取组件用于抓取物料框，所述检测组件设于所述抓取组件，用于在所述抓取组件抓取物料框后，检测被抓取的物料框下方是否有被带起的物料框在本方案中，当抓取组件抓取到物料框后，检测组件能够检测到抓取到的物料框下方是否有被带起的物料框，若有，则码垛机器人可发出警报，从而避免物料损坏或安全事故。
码垛机器人抓取装置

[发明专利]一种自动化喷涂系统-CN201910350177.7有效
发明人：谢宝宁;林江;陈文彬;林国正 -专利权人：广东泽亨智能科技有限公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种一种自动化喷涂系统，包括上料装置、多个喷涂装置及多个物料抓取装置，多个物料抓取装置邻近上料装置，并与多个喷涂装置相配合，用于从上料装置上抓取工件并传送至对应的喷涂装置。当上料装置上有工件时，多个物料抓取装置按下述多种方式中的一种抓取工件：(1)选择空闲状态的物料抓取装置抓取工件，且对多个物料抓取装置设置优先顺序，当有多个物料抓取装置处于空闲状态时，多个处于空闲状态的物料抓取装置按优先顺序抓取工件；(2)多个物料抓取装置循环抓取工件；(3)对工件进行识别，根据识别结果选择与工件相匹配的物料抓取装置抓取工件。
一种自动化喷涂系统

[实用新型]自动微调测试机的抓料机构-CN201520221385.4有效
发明人：焦润友;高世雄;阮庆洲 -专利权人：上海金东唐科技股份有限公司
申请日： 2015-04-13 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动微调测试机的抓料机构，包含物料抓取装置、带动物料抓取装置进行运动的传动装置、分别连接传动装置和物料抓取装置并对其进行控制的主控设备，物料抓取装置上设有用于在物料抓取装置抓取物料前检测待抓取的物料所在工位的检测装置，检测装置连接主控设备；其中，主控设备在物料抓取装置移动到物料区的每个工位的上方时开启检测装置，并在检测装置检测到当前工位内有物料时，向物料抓取装置发送抓料信号，而在未检测到当前工位内有物料时，向传动装置发送带动物料抓取装置移动到物料区中的下一工位的位移信号本实用新型能够实现对物料进行自动、连续抓取，不仅大大降低人力成本，而且进一步提高了工作效率。
自动微调测试机构

[实用新型]抓取夹具及机器人-CN201821685503.7有效
发明人：秦建民;陈国利;强维博;洪莉;熊浩;张冠华;肖勇;孙长林;代炬辉;邹振宇;梁宪峰 -专利权人：湖南中南智能装备有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抓取夹具及机器人，抓取夹具用于生产线上物料的抓取和投放，包括安装于机器人上的抓取框架、安装于抓取框架上的多组抓取装置、安装于抓取框架上的用于分别驱动多组抓取装置抓取和投放物料的多组驱动装置，多组抓取装置分别沿平面布设于抓取框架的侧向。本实用新型的抓取夹具，通过多组抓取装置抓取多个物料后同时运送，物料的运送速度加快，并且多组抓取装置沿平面布设于抓取框架的侧向使抓取夹具的整体高度减小，当物料输出口或输入口的高度尺寸比较小而无法将抓取夹具整体伸入时，通过将抓取框架一侧的抓取装置伸入进行单个物料的抓取或投放，再将另一侧的抓取装置伸入，依次完成多个物料的抓取或投放。
抓取抓取装置夹具投放侧向布设伸入机器人本实用新型物料输出口运送尺寸比较驱动装置输入口减小驱动

[发明专利]搬运装置-CN202010071456.2在审
发明人：陈坤;黄祥;候金江;周崇杰;刘秀蕊;陆定军;吕宏伟 -专利权人：中建材凯盛机器人（上海）有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种搬运装置，其中，所述的搬运装置包括物料抓取模块，用于抓取物料；衬垫物抓取模块，设于所述的物料抓取模块的边缘，用于在所述的物料抓取模块抓取所述的物料时，抓取位于所述的物料下方的衬垫物。采用本发明的搬运装置可实现在进行物料抓取的同时，抓取位于所述的物料下方的衬垫物，减少人工铺放衬垫物的程序，有效提高工作节拍，整个装置结构稳定、且小巧，满足柔性生产的需求，可有效提高生产效率。
搬运装置

[实用新型]搬运装置-CN202020138748.9有效
发明人：陈坤;黄祥;候金江;周崇杰;刘秀蕊;陆定军;吕宏伟 -专利权人：中建材凯盛机器人（上海）有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种搬运装置，其中，所述的搬运装置包括物料抓取模块，用于抓取物料；衬垫物抓取模块，设于所述的物料抓取模块的边缘，用于在所述的物料抓取模块抓取所述的物料时，抓取位于所述的物料下方的衬垫物。采用本实用新型的搬运装置可实现在进行物料抓取的同时，抓取位于所述的物料下方的衬垫物，减少人工铺放衬垫物的程序，有效提高工作节拍，整个装置结构稳定、且小巧，满足柔性生产的需求，可有效提高生产效率。
搬运装置

[发明专利]一种物料自动输送定位抓取系统-CN201910615056.0有效
发明人：张金辉 -专利权人：博飞特(江苏)汽车设备自动化有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： B65G37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种物料自动输送定位抓取系统，包括物料运输系统、库位定位系统、拍照识别系统和机器人抓取系统，物料运输系统用于接收并运输物料，拍照识别系统设置在机器人抓取系统上，库位定位系统搬运物料运输系统内的物料并送到指定抓取位置，机器人抓取系统抓取库位定位系统内指定抓取位置上的物料。优点：本物料自动输送定位抓取系统，减少人力成本：减少物料运输及上件操作人工。
一种物料自动输送定位抓取系统

[实用新型]上料装置-CN202220417999.X有效
发明人：姜弘红 -专利权人：蜂巢能源科技股份有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种上料装置，包括具有多个上料位的机架，设置在机架上的抓取部，以及多个物料车，物料车上设有沿高度方向层叠布置的多个托盘，并在各上料位处分别设有用于驱使物料车上的托盘升降的升降部；抓取部包括驱动单元，以及由驱动单元驱使移动的物料抓取单元和托盘抓取单元，物料抓取单元用于抓取托盘上的物料并将物料放置于预设位置，托盘抓取单元用于抓取托盘并将托盘放置于不同上料位处的物料车上。本实用新型所述的上料装置，又通过设置包括物料抓取单元和托盘抓取单元的抓取部，从而便于上料，同时，由于以同一驱动单元驱动物料抓取单元和托盘抓取单元，使装置整体结构更为简化，降低了操作维护的难度。
装置

[发明专利]基于机器视觉的物料分选方法及系统-CN202010215479.6有效
发明人：莫卓亚;刘涛;刘元路 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的物料分选方法及系统，其中物料分选方法包括：首先，通过相机获取输送线上待分选物料的RGB图片，然后将图片导入通过训练获得的深度学习模型中，通过实例分割算法得到物料的轮廓和材质类型；接着，通过轮廓计算出与当前物料对应的抓取位置和姿态，并将抓取位置、姿态和材质类型传输给设置在输送线附近的抓取机器人；抓取机器人根据抓取位置和姿态调整对该物料的抓取动作，执行对物料的抓取工作，抓取机器人根据材质类型将所抓取到的物料放置到对应的分区中；采用上述物料分选方法，无论是对于形状各异的物料亦或者是堆叠物料，均可保证按照最优的抓取位置进行抓取，进而有效提高抓取成功率。
基于机器视觉物料分选方法系统

[发明专利]一种搬运转移装置及其产品抓取装置-CN202110885472.X在审
发明人：李新宇 -专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种搬运转移装置及其产品抓取装置，产品抓取装置包括安装架、设置于安装架的抓取组件以及用于检测物料的倾斜度的检测组件；检测组件安装于安装架。本发明提供的产品抓取装置可以实现对倾斜放置的物料的抓取、转移，并且可以通过检测组件获取物料的倾斜角度，避免抓取组件与物料倾斜角度不对应而影响抓取；另外，抓取组件在抓取物料时的角度与物料表面的倾斜角度对应，可以使抓取组件与物料更好的配合，提高抓取成功率。
一种搬运转移装置及其产品抓取

[实用新型]一种搬运转移装置及其产品抓取装置-CN202121801503.0有效
发明人：李新宇 -专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种搬运转移装置及其产品抓取装置，产品抓取装置包括安装架、设置于安装架的抓取组件以及用于检测物料的倾斜度的检测组件；检测组件安装于安装架。本实用新型提供的产品抓取装置可以实现对倾斜放置的物料的抓取、转移，并且可以通过检测组件获取物料的倾斜角度，避免抓取组件与物料倾斜角度不对应而影响抓取；另外，抓取组件在抓取物料时的角度与物料表面的倾斜角度对应，可以使抓取组件与物料更好的配合，提高抓取成功率。
一种搬运转移装置及其产品抓取

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