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[发明专利]一种双夹装配夹具-CN202211701877.4在审
发明人：邹开明;高狄;桂文斌;肖勇;梁宪峰;刘利文;刘三勇 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种双夹装配夹具，包括机架组件、单固定臂、单浮动臂、多固定臂和多浮动臂，机架组件包括固定架和主液压驱动件，单浮动臂和多浮动臂包括第一浮动夹臂、浮动夹持组件和弹性浮动组件，浮动夹持组件通过弹性浮动组件与第一浮动夹臂或第二浮动夹臂活动连接，单固定臂包括第一固定夹臂和第一固定夹持组件，多固定臂包括第二固定夹臂、二次夹紧液压驱动件和第二固定夹持组件，最下方的第二固定夹持组件与二次夹紧液压驱动件传动连接，二次夹紧液压驱动件与主液压驱动件采用前后油口反接共用油路，主液压驱动件与单浮动臂和多浮动臂传动连接。本发明可满足不同工况下多个工件同时夹取，夹取范围广、兼容性高、能提高产线自动化水平。
一种装配夹具

[发明专利]一种铸件组合自动化打磨方法-CN202211700323.2在审
发明人：邹开明;陈国利;桂文斌;肖勇;梁宪峰;刘利文;刘三勇 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明涉一种铸件组合自动化打磨方法，包括如下步骤：(1)铸件上料；(2)将两个铸件以及之间的隔撑支架形成铸件组合体；(3)铸件组合体放置在磨削胎具上进行侧面打磨；(4)铸件组合体进行90°姿态翻转立放，打磨机构进行再次打磨；(5)转运夹具分别夹取两个铸件将两个铸件的位置进行调换，打磨机构进行再次打磨，保证铸件的上下表面都磨削完整；(6)完成打磨，打磨后的铸件输出。本发明可以满足不同工况下多个工件的同时打磨，打磨种类广、磨削姿态兼容性高，提高自动化生产能力，在工艺相类似的情况下可以代替多套磨削设备，节省成本。
一种铸件组合自动化打磨方法

[发明专利]一种砂芯打钉系统-CN202211468800.7在审
发明人：付亚平;陈国利;梁宪峰;桂文斌;肖勇;刘利文;毛勇 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B22C9/10 文献下载
摘要：本发明公开了砂芯打钉系统，包括安全围栏、托盘组件、输送线、机器人组件、换钉站和定位装置，托盘组件设置在输送线上，输送线上设有打钉工位，定位装置将托盘组件定位在打钉工位，换钉站横跨安全围栏，换钉站包括机架、移动机构、钉枪组件、导轨组件和第一驱动件，钉枪组件设置在移动机构上，导轨组件设置在机架上，第一驱动件用于驱动移动机构沿导轨组件移动进而将钉枪组件移入或移出安全围栏，机器人组件包括机器人本体，机器人本体的末端设有快换装置，快换装置用于与换钉站上的钉枪组件连接。本发明的应用，提高了生产效率，工作效率高，一致性好，避免了工人一直守在输送线旁边进行打钉工作，减少了人工劳动强度和生产成本。
一种砂芯打钉系统

[发明专利]一种基于机器视觉的生条缺陷检测方法和装置-CN202110949064.6在审
发明人：尹文芳;郭东妮;谭艾琳;向泽军;朱栗波;梁宪峰;黄才英;牟清萍;向智平;卢玲 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的生条缺陷检测方法和装置，检测方法包括如下步骤：(1)预设不同品类生条的检测标准；(2)相机标定；(3)图像采集；(4)读取样本图像信息；(5)样本图像信息处理并输出检测结果；检测装置包括采集系统、控制系统，采集系统包括相机和光源，相机设有镜头，控制系统用于控制光源亮度和控制相机包括曝光值、触发模式在内的参数，相机将采集到的生条样本图像输送至控制系统，控制系统用于对收集的生条样本图像进行集中处理。本发明可进行自动缺陷检测并计数，节省人工成本、降低劳动强度，解决了由人工平铺样本导致灰度不均的干扰问题，以及生条品类繁多导致缺陷分类困难的问题，检测结果可靠。
一种基于机器视觉缺陷检测方法装置

[发明专利]一种用于铸件打磨的视觉定位方法-CN201911102308.6有效
发明人：孔拓;高狄;陈国利;梁宪峰;宋立冬;罗诒波;刘云云;周斌 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B24B49/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于铸件打磨的视觉定位方法，包括如下步骤：(1)标定相机图像坐标系与机器人坐标系之间的转换关系矩阵；(2)确定铸件的扫描特征点；(3)确定铸件的扫描特征点在相机图像坐标系中的坐标；(4)将扫描特征点的相机图像坐标系中的坐标转化为机器人坐标系下的坐标；(5)计算确定的铸件的多个扫描特征点的几何中心以及按顺时针或逆时针方向相邻两扫描特征点的中点在机器人坐标系下的坐标；(6)确定铸件坐标系。本发明可以解决使用小视野相机对大尺寸工件定位时相机视野不够导致无法定位的问题，同时可以解决铸件局部表面质量较差，一致性较差时的定位精度不高的问题，本方法效率高，成本低，产品一致性好。
一种用于铸件打磨视觉定位方法

[发明专利]一种机器人抓取定位方法-CN201911101143.0有效
发明人：宋立冬;高狄;张继伟;梁宪峰;罗诒波;肖勇;孔拓;刘兴伟;黄蒙蒙 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人抓取定位方法包括如下步骤：(1)建立系统坐标系并校正机器人工具坐标系；(2)安装相机并完成手眼标定；(3)机器人末端安装夹具并夹取输送线上的工件；(4)确定特征区域，特征区域包括第一相机扫描区域、第二相机扫描区域和第三相机扫描区域，机器人抓取工件依次移动至第一相机扫描区域、第二相机扫描区域和第三相机扫描区域，分别创建上述扫描区域的特征区域模板，分别保存特征区域模板数据以及机器人扫描起始点位置并分别用矩阵表示；(5)重新扫图，分别计算特征区域相对机器人基坐标系的姿态以及相对机器人工具坐标系的旋转偏移矩阵；(6)特征点位置映射；(7)建立工件坐标系；(8)新工件定位。
一种机器人抓取定位方法

[发明专利]一种基于3D视觉的机器人打磨路径自动纠偏方法-CN201911101148.3有效
发明人：宋立冬;高狄;陈国利;梁宪峰;刘云云;孔拓;左逢源;易定明 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于3D视觉的机器人打磨路径自动纠偏方法，包括如下步骤：(1)建立坐标系并校正机器人工具坐标系；(2)安装相机并完成手眼标定；(3)机器人末端安装夹具；(4)机器人示教打磨点；(5)机器人示教工件的扫描位置；(6)工件的采图和定位；(7)计算机器人示教打磨点时的工件的姿态；(8)根据示教工件的姿态进行打磨路径的自动纠偏。本发明的技术方案作为整个铸件打磨工作站中的一环，能够实现工件的底面平面磨，且工件底面打磨能达到较好的精度和较好的稳定性，同时整个工件平面磨环节并不占用整个打磨工作站的生产节拍；本发明可应用于不同工件类型的机器人打磨路径自动纠正方法，适用性强，安全系数高，稳定性好。
一种基于视觉机器人打磨路径自动纠偏方法

[实用新型]一种适用于多尺寸桥壳的夹具及定位组件-CN201921939290.0有效
发明人：杨煌;高狄;张继伟;梁宪峰;刘利文;王嘉;胡麒远;黄蒙蒙;肖勇 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种适用于多尺寸桥壳的夹具，夹具包括底板、限位机构、夹紧臂、T型臂、伸缩单元，限位机构设置于底板上第一侧边，限位机构的顶面设置有与桥壳端部底侧形状配合的凹槽；伸缩单元固定于底板上与第一侧边相邻的第二侧边，夹紧臂第一端与伸缩单元的上部连接，伸缩单元带动夹紧臂竖向移动，T型臂水平设置，其横杆与夹紧臂的第二端连接，T型臂的竖杆上固定有与底板垂直的压块。本方案中的夹具，置于桥壳的一端下方，在定位桥壳时，可针对桥壳的尺寸进行调节。本方案中的定位组件，可以调节限位机构在夹具的底板上的位置来实现对不同桥壳产品定位时的精细调节。使用方便、定位精确、制造成本较低、适用范围广。
一种适用于尺寸夹具定位组件

[实用新型]一种适用于多品种管件的定位工装-CN201921939467.7有效
发明人：肖勇;高狄;张继伟;梁宪峰;刘利文;代炬辉;宋立冬;罗诒波 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于多品种管件的定位工装，包括底板、至少两个定位块、紧固件，所述底板上设置有多个高于所述底板的导向键，所述定位块的顶面设置有V型定位槽，所述定位块底侧设置有与所述导向键形状配合的凹槽；所述导向键两侧的底板上设置两列固定孔，所述紧固件将所述定位块的两端固定于所述固定孔中。本实用新型的技术方案为拼装式的适用于多品种管件的定位工装，通过更换工装上的部分定位块即可实现对多品种管件的定位，可以很好的降低管件定位工装的制作成本，同时可以节约管件的定位工装的换型时间和人力。
一种适用于品种定位工装

[发明专利]一种线激光传感器的静态标定方法-CN201811625682.X有效
发明人：宋立冬;高金锐;高狄;梁宪峰;孔拓;刘云云;黄蒙蒙 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种线激光传感器的静态标定方法，包括如下步骤：(1)激光平面垂直方向的标定；(2)标定工具的安装；(3)标定标定工具上的各个标定圆；(4)调整机器人的末端的位置；(5)采集标定工具第一个扫描位置起始点至结束点移动过程的图像信息；(6)采集标定工具第二个扫描位置起始点至结束点移动过程的图像信息；(7)对步骤(5)和步骤(6)中采集的图像上的标定圆进行拟合；(8)根据标定工具上标定点在线激光传感器坐标系中的坐标和在机器人坐标系中的坐标进行值拟合运算。本发明解决了线激光传感器在不能随各种运动机构移动使用的过程中的外部参数标定问题，其方法灵活、精度高、速度快、稳定性好，计算量小。
一种激光传感器静态标定方法

[实用新型]一种缸体夹紧装置-CN201921940759.2有效
发明人：刘利文;高狄;甘超;梁宪峰;秦建民;罗诒波;杨煌;刘云云;陈吉兵;黄蒙蒙 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种缸体夹紧装置，包括底座，以及设置于底座上的驱动机构和若干个夹紧机构，至少一个所述夹紧机构可移动地设置于底座上，所述驱动机构用于带动所述夹紧机构移动，每个所述夹紧机构上设有若干个可同步移动的卡爪，所述卡爪收缩或扩张时，可从缸体的外侧或内侧对缸体进行夹持。此结构的缸体夹紧装置，若干个夹紧机构之间的距离可根据所加式的缸体的大小进行调节，夹紧机构之间的中心距和所夹缸体的中心距相同，缸体对中于卡爪时，卡爪从中中心向外移动张紧缸体，而缸体本体则保持不动，因此，其具有夹紧效果及安全性均较好，以及结构简单实用的优点。
一种缸体夹紧装置

[实用新型]一种护刀装置及机器人-CN201921941526.4有效
发明人：易定明;高狄;陈国利;梁宪峰;肖勇;秦建民;罗诒波;刘云云;杨煌;沈帅 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种护刀装置，用于机器人上，包括连接板和设置于连接板上的若干个连接部，所述连接板的一端用于与所述机器人连接，且连接位置可调，所述连接板的另一端设有底板，所述底板与所述连接板的连接位置可调，所述底板背离所述连接板的一端还固定设置有滚动件。此结构的护刀装置，当机器人对较为硬质的工件进行铣削时，护刀装置和刀具都受到压力，护刀装置的滚动件沿工件滚动，滚动件与工件之间的摩擦力，可以有效的抵消刀具对机器人的作用力，从而达到减轻或消除机器人在铣削过程中的振动，进而提高铣削效率和铣削精度。此外，本实用新型还提出一种包括上述护刀装置的机器人。
一种装置机器人

[实用新型]一种浮动夹板机构及夹具-CN201922393146.8有效
发明人：易定明;高狄;梁宪峰;肖勇;胡麒远;刘利文 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开一种浮动夹板机构，包括连接轴、竖向轴、调心轴承、连接板和夹板，连接轴包括第一端和第二端，第一端设置有贯通孔，竖向轴插入贯通孔且两端露出于贯通孔，两个调心轴承的内圈分别套在竖向轴的两端外周，两个连接板分别套在两个调心轴承的外圈的外周，两个连接板远离连接轴第二端的外侧连接有夹板。本实用新型还公开一种夹具，包括横梁、夹臂和如上述的浮动夹板机构，两个夹臂可行走的设置于横梁上，浮动夹板机构与夹臂连接，且两个夹臂上的浮动夹板机构上的夹板彼此相对。本方案的浮动夹板机构，可以很好的贴合不平整的工件表面。本方案中的夹具能自适应各种工件的表面，通用性强、结构可靠、密封简单、工作稳定。
一种浮动夹板机构夹具

[实用新型]一种铸造砂型输送线-CN201822273982.8有效
发明人：高金锐;代炬辉;洪莉;梁宪峰;徐岩;张冠华;强维博;陈国利 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B22D33/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种铸造砂型输送线，其特征在于，包括水平设置的机架，所述机架上设有第一输送线和设置于第一输送线下方的第二输送线，所述第一输送线和/或第二输送线上均设有可移动的输送机构，所述输送机构上设有用于放置铸造砂型的若干个托盘，所述第一输送线和/或第二输送线上还设有若干个可用于阻挡托盘的阻挡机构；所述第一输送线和第二输送线上还分别设有用于防止砂型的砂粒进入输送机构的第一防护装置和第二防护装置；所述第一输送线和第二输送线的一端或两端还设有用于搬运托盘的提升机。此结构铸造砂型输送线，与现有结构的铸造砂型输送线相比，其总体上具有自动化程度高、使用寿命长、生产效率高以及生产成本低等方便的优点。
一种铸造砂型输送

[发明专利]一种风力发电机组单向偏载加载装置-CN201610735176.0有效
发明人：熊维军;欧惠宇;梁宪峰;祝洪波;宋力兵;周伟 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种风力发电机组单向偏载加载装置，包括加载回转轴，所述加载回转轴的一端与风力发电机组的输入轴相连，所述加载回转轴上套设有轴承座，所述轴承座与所述加载回转轴之间设有滑动轴承，所述轴承座的一侧设置有用于对轴承座施加拉力或推力的加载组件。本发明的风力发电机组单向偏载加载装置具有结构简单、加载简便以及精度高等优点。
一种风力发电机组单向加载装置

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