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[发明专利]具有行走及游泳的复合移动功能的多关节海底机器人及海底探测系统-CN201280061961.2有效
发明人：田奉焕;沈炯源;朴镇永;金邦铉;白赫;李昄默 -专利权人：韩国海洋科学技术院
申请日： 2012-12-13 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及使用能够进行复合移动的多关节海底机器人的海底探测系统，与现有的以螺旋桨方式获得推力的海底机器人不同，多关节海底机器人利用由多个关节形成的腿接近海底面，并以步行与游泳的方式移动。根据本发明的利用能够进行复合移动的多关节海底机器人的海底探测系统，包括：能够进行复合移动的多关节海底机器人；缓冲器；及指挥船。上述指挥船存储从上述海底机器人接收的水中状态数据，监视并控制海底机器人的移动方向。上述缓冲器利用第一电缆与指挥船相连接，上述多关节海底机器人利用第二电缆与缓冲器相连接，第一电缆的阻力施加至缓冲器，并不向海底机器人传递。
具有行走游泳复合移动功能关节海底机器人探测系统

[发明专利]海底机器人的收放吊装系统-CN201810238909.9在审
发明人：李晓光;韩培洲;王倩 -专利权人：北京聚学成君教育科技有限责任公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B63B27/10 文献下载
摘要：一种海底机器人收放吊装系统，包括工作船(2)和装载的海底机器人(18)，海底机器人可被工作船的起吊缆(16)放落水中，工作船还经脐带缆(9)与海底机器人相连，在起吊缆的下端设有相连的吊锥(20)，起吊缆通过吊锥上的通线孔(25)滑动的套装在脐带缆上，起吊缆的吊锥可与海底机器人的吊塔(19)相连或断开，当把海底机器人放落海底后进行作业时，让吊塔内的卡件松开吊锥，工作船便可把起吊缆沿脐带缆收到上部远离海底机器人的位置；当需要收回海底机器人时，被放落的起吊缆和下端的吊锥(20)便可沿脐带缆(9)向下滑落，被脐带缆准确的引导落入吊塔的锥座(35)内，让工作船的起吊缆与海底机器人连接在一起。
海底机器人起吊工作船脐带缆吊锥吊塔吊装系统收放向下滑落通线孔滑动松开下端锥座断开落水装载

[发明专利]一种海底管道阴极保护电位检测自主巡检方法及系统-CN202110841024.X有效
发明人：常炜;宋世德;胡丽华;黄一;贾旭;李大朋;李慧心;余晓毅 -专利权人：中海石油（中国）有限公司;中海石油（中国）有限公司北京研究中心
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： C23F13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种海底管道阴极保护电位检测自主巡检方法及系统，其特征在于，包括：根据海底管道的施工图纸，确定海底管道的下放位置，将工作平台设置在海底管道的上方海面，并将水下机器人下放至海底管道的某一检测段处；控制水下机器人自主寻管海底管道的该检测段，根据水下机器人上磁探设备的磁探示数，实时控制水下机器人位于海底管道的正上方，并根据海底管道的施工图纸，设置水下机器人的前进方向；确定海底管道该检测段的电位，进而确定海底管道该检测段上牺牲阳极的位置，完成海底管道阴极保护电位检测的自主巡检，本发明可以广泛应用于海洋工程领域中。
一种海底管道阴极保护电位检测自主巡检方法系统

[发明专利]一种海底地层空间机器人的控制方法及系统-CN202210623726.5有效
发明人：陈家旺;林型双;张培豪;翁子欣;郭进;王荧 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种海底地层空间机器人的控制方法及系统，具体涉及海底地层空间机器人技术领域。本发明将在机器人开始运动前，设定预定作业点，在机器人运动过程中，根据预定作业点、当前时刻的状态和当前时刻的控制模型得到下一时刻的动作；状态包括海底钻探机器人运动过程中的姿态信息、定位信息、阻力及海底钻探机器人内部各驱动液压缸的工作状态；动作用于控制海底地层空间机器人的运动；动作包括所述海底钻探机器人内部各驱动液压缸的控制指令；当前时刻的控制模型为基于DDPG算法对上一时刻的控制模型进行更新得到的模型。本发明可以实现对海底地层空间机器人的自动化控制。
一种海底地层空间机器人控制方法系统

[发明专利]一种海底电缆故障检测机器人-CN202310037695.X在审
发明人：李佳东;赵勇;王团结;谢小军;王新;李铭志;李阳;宋江保;谢铁兵 -专利权人：西安热工研究院有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01R31/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种海底电缆故障检测机器人，包括机器人本体及故障诊断系统；机器人本体包括：定位导航装置，用于获取自身位置信息；电磁感应装置，用于获取海底电缆的电磁信号数据；图像采集模块，用于获取海底电缆的图像数据；故障诊断系统包括：处理器，用于判断海底电缆的电磁信号数据是否出现异常；故障分析模块，用于根据海底电缆的图像数据判断海底电缆是否出现故障，该机器人能够对海底电缆的故障进行高效、准确的检测。
一种海底电缆故障检测机器人

[发明专利]一种新型海底机器人-CN201810260346.3在审
发明人：唐军;秦智;杨书麟;胡书文 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人领域，公开了一种新型海底机器人，设置有机器人框架、螺旋推动器、电源系统、探头装置、可伸缩推头装置、机器爪装置；螺旋推动器位于机器人框架两侧；电源系统位于机器人框架内部右侧；探头装置位于机器人控制中枢顶端；可伸缩推头装置位于机器人控制中枢左侧；机器爪装置位于机器人控制中枢底部。本发明通过控制中枢控制机器人分别利用探头装置进行海底探测工作，利用可伸缩推头装置进行海底疏通，清理海中残余物工作，利用机器爪装置进行打捞海底物体；本发明功能多样，适应于多样的海底环境，集各种机器人功能于一体
机器人控制探头装置推头装置可伸缩爪装置中枢机器人框架螺旋推动器电源系统海底机器人控制机器人智能机器人方便操作海底环境海底机器海底探测控制中枢人本发明有机器人残余物资源利用机器人打捞疏通

[发明专利]基于海底油气管节点位置的组合导航系统误差修正方法-CN201910950131.9有效
发明人：魏延辉;刘静;田晨光;郑志;杨鹏飞;牛家乐;李强强;刘东东 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于水下组合导航技术领域，具体涉及一种基于海底油气管节点位置的组合导航系统误差修正方法。本发明解决了全自主海底油气管检测机器人对超长距离海底油气管道腐蚀缺陷的精确定位问题。本发明是一种低成本且有效的方法，无需上浮至海面，只需要在检测到海底油气管节点时进行悬停，从而完成海底油气管检测机器人的位置误差修正，实现长时间长航程的海底油气管检测作业，提高海底油气管检测机器人的作业效率当海底油气管检测机器人运动到海底油气管节点位置时悬停，进行零速修正，提高系统的导航定位精度。本发明为海底油气管检测机器人完成长航时、长航程作业提供保障，也为水下无人航行长航时精确导航提供了借鉴和解决方案。
基于海底油气节点位置组合导航系统误差修正方法

[发明专利]一种海底缆线电磁搜索-定位-跟踪一体化探测方法-CN202110657419.4有效
发明人：向先波;张嘉磊;杨少龙;张琴;向巩;徐国华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-06-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01V3/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种海底缆线的电磁信号搜索、缆线定位、跟踪巡检一体化自主探测方法。自主水下机器人布放前，基于海缆敷设日志在海底缆线两侧设定初探航路点；自主水下机器人放入水后进行初次Z形往复航行搜索海底缆线电磁信号，当电磁信号达到设定阈值时执行海底缆线跟踪探测任务。在海缆跟踪过程中，若目标电磁信号强度低于设定阈值，则认为海底缆线跟踪丢失，基于丢失点的位置信息进行再次Z形航路规划及跟踪搜索。在机器人对海底缆线自主跟踪探测过程中，基于海底缆线辐射电磁信号对海底缆线进行相对定位，并基于该相对定位结果进行电磁信号引导下的机器人自主跟踪控制。本发明可为自主水下机器人执行海底缆线自主巡检任务总体设计及实施提供指导。
一种海底缆线电磁搜索定位跟踪一体化探测方法

[发明专利]一种海底垃圾清理装置、清理系统及清理方法-CN202310553303.5在审
发明人：徐立新;李秀;窦培林;洪智超;韩超帅;沈人杰 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种海底垃圾清理装置，包括垃圾抓取机器人、辅助储运机器人、垃圾储运辅助船、信号缆和脐带管缆；辅助储运机器人通过脐带管缆与垃圾抓取机器人相连，形成负压将抓取的垃圾由垃圾抓取机器人吸到辅助储运机器人内，再转移至垃圾储运辅助船内；垃圾抓取机器人通过信号缆与垃圾储运辅助船相连；垃圾抓取机器人包括上腔体、下腔体、空腔机械爪和机器人推进系统，上腔体、下腔体围合成负压腔体，下腔体上设空腔机械爪和机器人推进系统本发明还公开了一种海底垃圾清理系统，包括上述海底垃圾清理装置和控制器。本发明又公开了一种海底垃圾清理方法。本发明收集能在最大程度上避免搅动海底淤泥，减小收集过程对海底生物的影响。
一种海底垃圾清理装置系统方法

[发明专利]一种海底冷泉监测系统及方法-CN202010764799.7在审
发明人：吴婷婷;尉建功 -专利权人：广州海洋地质调查局
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种海底冷泉监测系统及方法，所述系统包括海底三维扫描仪、海底摄像装置和水下机器人，水下机器人用于将海底三维扫描仪和海底摄像装置送入海底待监测区域和用于控制海底摄像装置移动，海底三维扫描仪用于对海底待监测区域的冷泉进行扫描，以识别当前海底待监测区域是否有冷泉和确定冷泉渗漏点位置，水下机器人用于接收冷泉渗漏点位置并关闭海底三维扫描仪和用于携带海底摄像装置移动至冷泉渗漏点外围，并控制摄像装置在冷泉渗漏点的外围从上至下依次对冷泉渗漏点进行环绕扫描本发明将海底三维扫描仪和海底摄像装置进行结合，使得能够对海底冷泉进行时间和空间的长期观测。
一种海底冷泉监测系统方法

[发明专利]一种海底步行机器人长期探测系统及其工作方法-CN201710053512.8有效
发明人：陈刚;李倩雯 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种海底步行机器人长期探测系统及其工作方法。本发明包括陆上固定基站、光电复合缆、海底固定基站和海底移动探测集群。陆上固定基站置于陆地上，由电源、工业控制计算机组成。海底固定基站置于海底并固定，由电压转换及信号传输模块、海底固定摄像系统、海底固定无线通讯模块和海底固定湿插拔接头母头组成。海底移动探测集群由n个水下步行机器人探测系统组成。水下步行机器人探测系统由水下步行机器人、惯性导航系统、湿插拔接头公头、无线通讯模块、摄像系统、声学多普勒流速剖面仪和温盐深仪组成。本发明结构简单、易实现，运行可靠，具有强的可扩展性。
一种海底步行机器人长期探测系统及其工作方法

[发明专利]一种海底天然气水合物开采智能机器人-CN201810220587.5有效
发明人：韩礼红;杨尚谕;刘亚旭;冯耀荣;冯春;王航 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油天然气集团公司管材研究所
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： E21B43/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种海底天然气水合物开采智能机器人，包括位于海平面以上的作业与控制海洋平台模块以及位于天然气水合物储层的海底机器人模块，且作业与控制海洋平台模块和海底机器人模块通过信息动力与输气脐带缆模块连接；所述海底机器人模块用于开采海底天然气水合物并进行固液气分离；所述控制海洋平台模块用于控制海底机器人模块作业，同时对采集的天然气进行液化及封装；所述信息动力与输气脐带缆模块用于传输控制信号及天然气。
一种海底天然气水合物开采智能机器人

[发明专利]一种基于DVL与单信标的深远海海底电缆定位方法-CN202310097466.7在审
发明人：王迪;王冰;黄浩乾;孙世安 -专利权人：河海大学
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S5/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DVL与单信标的深远海海底电缆定位方法，首先，海底电缆探测机器人在水面通过北斗卫星导航系统获取准确的位置信息；其次，当海底电缆探测机器人潜入水下时，考虑到此时DVL还无法获取对低速度，采用单信标声学定位完成对水下机器人的位置解算，同时提出一种最大熵扩展卡尔曼滤波算法用于位置解算；最后，当海底电缆探测机器人到达海底电缆附近时，采用DVL和单信标融合定位方法，并通过平均加权法提高海底电缆的定位精度本发明可以解决深远海海底电缆定位问题，提高海缆探测的定位精度。
一种基于 dvl 标的深远海底电缆定位方法

[发明专利]一种深海爬游机器人-CN201910781750.X在审
发明人：冯鑫 -专利权人：冯鑫
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种既可游动又可在海底爬行的新型深海爬游机器人，用于深海复杂海底大范围移动和精确稳定探测作业，深海机器人是深海工程领域的重要装备；包括机械腿单元，多关节结构便于机器人海底更灵活爬行；导航与控制单元，用于爬游机器人水下运动路径导航和运动状态的控制；动力单元，为爬游机器人提供动力支持；监控与气体采样单元，用以观察水下情况和采集指定区域和深度海水中的溶解气体以进行组分检测；通过海底爬游机器人实现海底大范围移动
机器人深海大范围移动溶解气体爬行探测气体采样单元采集多关节结构动力单元动力支持工程领域路径导航水下运动运动状态重要装备组分检测游动机械腿海水监控灵活观察

[发明专利]一种捕捞海底产品的机器鱼群与无人船的协作系统及方法-CN201711307606.X在审
发明人：徐敏义;舒明瑞;王松;章登辉;董育铄 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： B63C11/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种捕捞海底产品的机器鱼群与无人船的协作系统及方法，所述系统包括机器鱼群、无人船和远程控制基站；所述机器鱼群通过线缆与无人船连接，所述无人船通过超高频电磁波与远程控制基站通信；所述机器鱼群包括多条机器鱼，多条机器鱼构成机器鱼群，机器鱼群在无人船以及远程控制基站的协同下，共同进行水下捕捞作业。本发明利用机器学习来识别海底产品，省去了大量的人工成本，提高了经济效益。同时消除了捕捞海底产品时捕捞者所面临的危险，改善了捕捞海底产品者的工作环境。本发明利用机器鱼与无人船的协同工作，代替了传统人工捕捞的工作方式。提高了捕捞海底产品的效率，能够带来更多的经济效益。
一种捕捞海底产品机器鱼群无人协作系统方法

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