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[发明专利]一种核辐射环境水下修复系统及方法-CN202211078059.3在审
发明人：黄然;黄祥明;邵长磊;卞向南;贺小明;申思行;陈祖盼;张艳婷;张晓春;徐道平;翁志敏;黄国军;梅乐;张俊宝;谢晶晶;周媛;张振雨;沈光耀 -专利权人：上海核工程研究设计院有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B23P23/00 文献下载
摘要：本发明提供一种核辐射环境水下修复系统及方法，涉及核设施运维技术领域，针对目前核设施水下修复设备功能单一难以满足水下检测修复需求的问题，建立核辐射环境水下修复所用的系统，形成了水下定位、水下检测、水下坡口成形、水下焊接增材、水下打磨吸尘全流程系统性的修复流程，完成各类设备和技术的集成应用，提高了核辐射环境水下修复的全面性和完整性，满足对水下设施的检测和修复需求。
一种核辐射环境水下修复系统方法

[发明专利]基于声纳图形的水下结构缺陷检测方法、装置、设备和介质-CN202211330006.6在审
发明人：王文辉;赵鹏;叶复萌;彭煜民;廖俊蓉;王华伟;张宇 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及水下检测技术领域，提供了一种基于声纳图形的水下结构缺陷检测方法、装置、设备和介质。该方法包括：通过获取多波束测深声纳采集到的水下环境数据，通过底检测算法处理数据得到目标水下结构的位置和所在区域的水底地形，进而构建水下声纳图形，进行图像识别后，得到目标水下结构的缺陷检测结果，基于声纳图形进行缺陷检测，避免使用水下环境复杂导致的摄像机图像检测，提高了水下结构缺陷检测的准确性。
基于声纳图形水下结构缺陷检测方法装置设备介质

[发明专利]一种水下环境检测装置-CN202010387226.7在审
发明人：魏元梅 -专利权人：魏元梅
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下环境检测装置，包括检测组件、浮台、水下无人机和牵引装置，检测组件通过安装组件安装在水下无人机的顶部，牵引装置固定安装在浮台顶部内侧，安装组件固定安装在水下无人机的顶部，安装组件包括可旋转锁紧卡箍和两个吊架，可旋转锁紧卡箍通过固定座安装在水下无人机的顶部，两个吊架均固定安装在水下无人机的顶部且分别位于固定座的两侧，检测组件安装在可旋转锁紧卡箍上，两个吊架均与牵引装置可拆卸连接。本发明通过水下无人机、检测组件、安装组件和牵引装置对水下环境进行检测，能够在水下自由移动，方便探查和适用于不同水下环境，也方便拆装不同的检测组件，在遇到复杂安全情况时，能够快速回收。
一种水下环境检测装置

[发明专利]水下可见光通信接收检测方法、装置及系统-CN201610339431.X有效
发明人：于宏毅;胡锋;朱义君;邬江兴;张剑;田忠骏;仵国锋;汪涛;王超;刘洛琨 -专利权人：中国人民解放军信息工程大学
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： H01J49/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下可见光通信接收检测方法、装置及系统，通过根据所处的不同的水下环境采用不同的方式对可见光信号进行检测，若在正常的浅水或光亮的水下环境下，则基于光强检测对当前水下的可见光信号进行接收检测，并输出相应的第一可见光信号；若在光强度微弱的深海或水下黑暗环境下，基于光电倍增管，将光电倍增管当前输出的电流转换为光通量，输出与所述光通量相应的第二可见光信号。基于此，面对负载的水下环境，采用多种可见光通信接收检测方式对光信号进行检测，实现了大大提高了水下可见光通信可靠性的目的。
水下可见光通信接收检测方法装置系统

[发明专利]一种水下声学检测装置高适应性触底支架-CN202310454897.4在审
发明人：杨志国;颜曦;陆欢佳;童成涛 -专利权人：杭州启海系统科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F16M7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种水下声学检测装置高适应性触底支架，涉及水下声学检测装置技术领域。该水下声学检测装置高适应性触底支架，包括水下声学检测装置本体，所述水下声学检测装置本体外侧固定连接有多个检测传感器，所述水下声学检测装置本体外侧固定连接有多个用于测平衡的水平感应器，所述水下声学检测装置本体底部固定连接有安装固定框，该水下声学检测装置高适应性触底支架，使第一齿条可以推动支撑块进入地面的坑洼处，从而进一步保持稳定状态，从而保证对于水下声学检测装置本体的支撑可以不同环境进行适应，并且还可以通过水平感应器进行辅助，保证整体处于稳定装置，适应不同的水下环境。
一种水下声学检测装置适应性触底支架

[发明专利]一种基于压力传感器的水下舞台灯内板的安全检测方法-CN202311182317.7在审
发明人：田宏裕;师永波;田吉韦 -专利权人：泰州市银杏舞台机械工程有限公司
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01M3/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于压力传感器的水下舞台灯内板的安全检测方法，涉及舞台灯检测技术领域，该方法包括以下步骤：S1、在水下舞台灯内部预置集成密封与形变检测功能的灯内传感器组；S2、将处于水上环境中的水下舞台灯置于水平平铺状态，获取该状态下灯内传感器检测的多个初始压力数据；S3、将水下舞台灯安装在水下环境中；S4、利用通电信息对水下舞台灯的密封性进行分析检测；S5、利用水环境数据与实时压力集合对水下舞台灯的形变量进行分析检测；S6、依据密封性与形变量检测结果对水下舞台灯进行安全评估。本发明结合了多重数据源和检测指标，为水下舞台灯的运行提供了全面的保障，从而确保演出空间的安全和效果。
一种基于压力传感器水下舞台灯内板安全检测方法

[发明专利]一种基于水下机器人的海洋环境监测系统-CN202110678507.2在审
发明人：施建臣;曹铭;吴金奎;韩密;欧阳斌斌 -专利权人：广州鸿海海洋技术服务有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水下机器人的海洋环境监测系统，包括监测中心、水下机器人以及微处理模块；其中，监测中心，用于接收并存储微处理模块发送的数据，并向微处理模块发送控制信号；微处理模块，用于接收水下机器人采集到的数据，对采集得到的数据进行处理，根据处理后的数据对海洋环境情况进行评估，并将评估结果传输给监测中心；根据接收到的控制指令控制水下机器人的活动状态；所述水下机器人包括机器人本体，所述机器人本体设有第一处理单元和环境检测模块；所述环境检测模块，包括一个或多个距离检测单元和声波检测单元。本发明通过水下机器人进行监测，可避免在水下作业时，影响到海洋环境中的动物。
一种基于水下机器人海洋环境监测系统

[发明专利]一种基于深水淤泥采样的水下地形仿真方法和系统-CN202310568729.8有效
发明人：沈欣;张政军;佘凯;储守成;王磊;刘军;陈中良 -专利权人：汇杰设计集团股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于深水淤泥采样的水下地形仿真方法和系统，通过仿真方法与水下测试的相互耦合，构建水下淤泥仿真地形候选模型，实施水下模拟作业，得到水下地形在水下地形淤泥检测环境下的实际淤泥检测质量参数并对模型实施调整，淤泥检测环境切分处理后实施水下地形仿真分析，得到可信度最高的可信水下地形参数，以首选淤泥检测环境来实施水下模拟作业得到首选实际淤泥检测质量参数，与可信度最高的参数实施比较，验证并输出水下地形的高程参数绘制优化结果本发明在综合考虑其淤泥选用、地形绘制及优化的基础上，得能够综合研究人员的水下作业经验，把主观定性分析和客观数据定量计算相结合，能够避免单一定性分析或定量分析导致的片面性。
一种基于深水淤泥采样水下地形仿真方法系统

[发明专利]用于引水隧洞的控制方法和控制系统-CN202010896478.2有效
发明人：段星光;董俊杰;冯跃;温浩;李浩源 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种用于引水隧洞的控制方法和控制系统，首先获取第一巡检设备对引水隧洞内的环境进行初始检测得到的环境数据；而后如果检测到的水下环境数据包含指示水下环境存在缺陷的数据，对第一巡检设备的运动状态进行控制以控制第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测；最后在第一巡检设备暂停对引水隧洞内的环境进行检测之后，对第二巡检设备的运动状态进行控制以控制第二巡检设备开始对存在缺陷的水下环境进行二次检测，通过对巡检设备运动状态状态的控制，实现了对引水隧洞进行水下环境的检测
用于引水隧洞控制方法控制系统

[发明专利]基于声呐图像的AI水下目标检测与定位方法-CN202211310284.5在审
发明人：韩福海;魏越;刘丽欣;王文成;张要辉 -专利权人：先进操作系统创新中心（天津）有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明涉及基于声呐图像的AI水下目标检测与定位方法，包括如下步骤：对水下目标进行声呐图像数据采集、数据预处理及数据增强，为后续训练测试做准备；对水下目标检测进行训练测试；基于SLAM算法对水下环境进行同步建图并对目标设备进行定位本发明基于深度学习在水下目标检测识别的成功应用，能够将目标从复杂的海洋环境背景中准确分割出来，此方向必将引领水下目标识别领域的技术突破；同时，深度学习在水下SLAM中的成功应用，也将使自主水下机器人能够更准确地理解所处作业区域的外部环境，从而提升水下作业的自动化水平。
基于声呐图像 ai 水下目标检测定位方法

[实用新型]自适应水下设备-CN202120284741.2有效
发明人：魏建仓;商春喜;董焰;王震 -专利权人：深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请提供一种自适应水下设备。一种自适应水下设备包括：设备本体；控制模块，设置在所述设备本体上；入水检测模块，设置在所述设备本体上，所述入水检测模块电性连接所述控制模块；功率检测模块，设置在所述设备本体上，所述功率检测模块电性连接所述控制模块；其中，所述入水检测模块接收环境湿度信号并传送给所述控制模块，所述功率检测模块接收所述自适应水下设备的输出功率信号并传送给所述控制模块，所述控制模块根据所述环境湿度信号和所述输出功率信号，对所述自适应水下设备进行管理本申请的自适应水下设备可以根据不同的工作环境改变自身的工作状态，从而提升水下设备本身的工作寿命。
自适应水下设备

[实用新型]一种水下观测机器人-CN201920742888.4有效
发明人：张龙飞 -专利权人：张龙飞
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种水下观测机器人。所述水下观测机器人包括：机身；耐压玻璃罩，所述耐压玻璃罩设置于所述机身的头部；两个驱动装置，两个所述驱动装置分别设置于所述机身的两侧；推动装置，所述推动装置设置于所述机身的尾部；两个照明灯，两个所述照明灯分别设置于所述机身的头部的两侧；检测装置，所述检测装置设置于所述机身的头部的上方。本实用新型提供的水下观测机器人具有当光度传感器检测到水下环境亮度不足时，可以根据不同的亮度环境，自动开启照明灯，提供适宜的光照，可进行水下环境观察、水下温度和压强检测，快速获取水下信息，用于科学研究，通过机器观测代替传统的人工潜水观测，提高水下观测的安全性和便捷性。
一种水下观测机器人

[实用新型]水下水质检测装置-CN201920971203.3有效
发明人：金方伟 -专利权人：上海方合正环境工程科技股份有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下水质检测装置，包括壳体、驱动模块、水质检测模块和环境观测模块；所述驱动模块设置在所述壳体的外壁上；所述水质检测模块设置在所述壳体的顶部；所述环境观测模块设置在壳体内。本实施例所提供的水下水质检测装置，可潜入水下对水质进行检测，前进和后退转换灵活，检测精确度高，可凭借自身设置的驱动模块驱动前进和后退从而达到需要进行检测的任何水体环境。
水下水质检测装置

[发明专利]一种应用于海洋牧场的资源环境监测系统及其操作方法-CN202010323947.1在审
发明人：孔祥洪;陈新军;刘必林;周楠 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于海洋牧场的资源环境监测系统，包括仿生海鳗机器本体、水下移动通信端、远程终端，所述仿生海鳗机器本体包括主控制器、动力设备、环境数据采集模块、图像采集模块、图像处理模块、本地指令存储模块、障碍物检测模块、转向计算模块、航向辅助模块和第一通信模块和电源，主控制器与所述动力设备、所述障碍物检测模块、航向辅助模块、所述第一通信模块、所述图像采集模块、所述图像处理模块、所述环境数据采集模块连接，所述水下移动通信端包括水下接驳盒、水下基阵和应答器；所述水下接驳盒承载水下基阵并固定。本发明仿生海鳗通过水下通信系统与远程终端进行数据交互，在具有低成本的基础上，实现水体环境以及资源动态检测。
一种应用于海洋牧场资源环境监测系统及其操作方法

[发明专利]一种水下声光设备精度测试方法-CN201910427540.0有效
发明人：朱瑞虎;郑金海;章家保;马志国;秦淑芳 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明公开了工程检测技术领域的一种水下声光设备精度测试方法，旨在解决现有技术中水下声光设备的精度受设备本身及水环境的综合影响而无法准确判断数据检测数据可信度的技术问题，一种水下声光设备的精度的测试方法，包括以下步骤：设计、制作测试平台及测试模型；将测试模型和水下声光设备安装在测试平台上；将测试平台放入测试环境中；记录测试深度下不同测距时的测量数据；根据测量数据及测试模型的参数得到测试环境下水下声光设备的精度本发明实施例提供的声光设备的精度的测试方法，可明确水下声光设备在实际检测环境中的精度，实现对水下隐蔽工程质量的准确评判，为施工质量评判或维修方案设计提供精准数据支撑。
一种水下声光设备精度测试方法

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