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[发明专利]机械手臂装置-CN202111628748.2在审
发明人：马德拉;林健安 -专利权人：上银科技股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本公开的机械手臂装置包含有一机械手臂、一线材组和一收线模块。机械手臂具有一基座、一第一臂和一第二臂，线材组邻设于第一臂和第二臂，收线模块设于第一臂，并具有一滑轨、一滑块和一复位弹性件，滑块可上下滑移地设于滑轨并与线材组及复位弹性件相连接。通过收线模块的配置，本公开的机械手臂装置可以达到提升走线便利性、降低走线干涉度及节省配线时间的效果。
机械手臂装置

[发明专利]机械手臂装置-CN202111571339.3在审
发明人：蒋剑;司马斌 -专利权人：苏州小工匠机器人有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机械手臂装置，所述机械手臂装置包括：底座；转向机构，所述转向机构包括第一区段和第二区段，所述第一区段的第一端和所述第二区段的第一端枢转连接，所述第一区段相对的第二端与所述底座滑动连接；工作端
机械手臂装置

[实用新型]机械手臂装置-CN201720121408.3有效
发明人：黄宝锋;余志宏;林进兴 -专利权人：均豪精密工业股份有限公司
申请日： 2017-02-09 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械手臂装置，其包含主机构及延伸机构。主机构及延伸机构能使机械手臂装置具有N+3个自由度。N为不小于3的正整数。通过延伸机构的设置，可有效增加机械手臂装置的整体活动范围。
机械手臂装置

[实用新型]机械手臂装置-CN202123234380.X有效
发明人：蒋剑;司马斌 -专利权人：苏州小工匠机器人有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械手臂装置，所述机械手臂装置包括：底座；转向机构，所述转向机构包括第一区段和第二区段，所述第一区段的第一端和所述第二区段的第一端枢转连接，所述第一区段相对的第二端与所述底座滑动连接；
机械手臂装置

[实用新型]机械手臂装置-CN200820133191.9无效
发明人：郭胜雄;郭挺均;林明旸;姜智彬;何文助;张景棠;谢启均 -专利权人：协易机械工业股份有限公司
申请日： 2008-09-25 - 公布日： 2009-07-15 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：一种机械手臂装置，主要是在一机台上设置一承载座，承载座的两长向侧壁上分别设有一上导轨，且承载座上设有一固持移动装置及一驱动马达，固持移动装置包括有一位于承载座下方且设有一上齿条的基座、多个固设于基座上的滑座、一可滑动地设于基座底部且设有一下齿条的手臂座，手臂座两相对外侧壁上各设有一下导轨，该等滑座分别扣持于各上、下导轨上。特别在于基座上枢设有一与各齿条啮合的齿轮组，驱动马达与固持移动装置间并连设有一连动件，借此稳定地增加位移行程，并有效地降低位移惯量。
机械手臂装置

[实用新型]一种热锻机械手手臂-CN201520885681.4有效
发明人：王琨 -专利权人：温州市施迈德科技有限公司
申请日： 2015-11-09 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械手领域，具体涉及一种热锻机械手手臂。所括有机架、设于机架上的机械手臂及与机械手臂联动连接的夹具，所述的机械手臂与机架连接一端的另一端上设有第二机械手臂，所述的第二机械手臂连接机械手臂的一端的另一端设有第三机械手臂，所述的第二机械手臂与机械手臂的连接处设有可促使第二机械手臂沿机械手臂旋转的旋转装置，所述的第三机械手臂与第二机械手臂的连接处设有促使第三机械手臂沿第二机械手臂旋转的第二旋转装置，所述的夹具与第三机械手臂之间设有可促使夹具沿第三机械手臂旋转的第三旋转装置。本实用新型提供了一种占积面积小，操作灵活的热锻机械手手臂。
一种机械手手臂

[发明专利]一种双臂机械手-CN201510081978.X在审
发明人：赖卫华;赖弘毅 -专利权人：赖卫华
申请日： 2015-02-15 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明一种双臂机械手，包括基座、第一机械手臂、第二机械手臂、伸缩机构和抓取装置，基座上设有竖直的支撑杆，第一机械手臂和第二机械手臂横向设置并与支撑杆垂直，且第一机械手臂和第二机械手臂呈V字型共端点的连接在支撑杆的顶端，伸缩机构从第一机械手臂的中部连接至第二机械手臂的中部，伸缩机构带动第一机械手臂和第二机械手臂分开或合并，第一机械手臂和第二机械手臂远离支撑杆的一端设有抓取装置；本发明的有益效果是：设有双机械爪，运行灵活
一种双臂机械手

[发明专利]一种双臂机械手-CN201510691584.6在审
发明人：张健 -专利权人：张健
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种双臂机械手，包括基座、第一机械手臂、第二机械手臂、伸缩机构和抓取装置，基座上设有竖直的支撑杆，第一机械手臂和第二机械手臂横向设置并与支撑杆垂直，且第一机械手臂和第二机械手臂呈V字型共端点的连接在支撑杆的顶端，伸缩机构从第一机械手臂的中部连接至第二机械手臂的中部，伸缩机构带动第一机械手臂和第二机械手臂分开或合并，第一机械手臂和第二机械手臂远离支撑杆的一端设有抓取装置；本发明的有益效果在于设有双机械爪，运行灵活
一种双臂机械手

[发明专利]一种多机械手臂协同控制方法及相关装置-CN202211232880.6在审
发明人：林成熙;欧东;陈磊 -专利权人：深圳市智鼎自动化技术有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机械手臂协同控制方法及相关装置，该方法包括：将多个机械手臂组成控制编队，并选取其中一个机械手臂作为领航机械手臂，设计领航机械手臂活动轨迹，并根据虚拟力策略和领航机械手臂活动轨迹规划每个跟随机械手臂的活动轨迹；根据自适应终端滑模控制方法对领航机械手臂活动轨迹进行跟踪。本发明提供一种多机械手臂协同控制方法及相关装置，该方法能解决多个机械手臂协同控制容易碰撞以及编队控制复杂的技术问题。
一种机械手臂协同控制方法相关装置

[实用新型]一种工厂用多功能机械手臂-CN201920691029.7有效
发明人：黎秋球 -专利权人：杭州有容智控科技有限公司
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手设备技术领域，且公开了一种工厂用多功能机械手臂。包括驱动装置、第一机械手臂、第二机械手臂和第二转动块，所述第一机械手臂的底部与驱动装置的顶部固定连接，所述第一机械手臂的顶部与第二转动块的底部固定连接，所述第二机械手臂的底部与第二转动块的顶部固定连接。该工厂用多功能机械手臂，通过设置的移动装置驱动移动轮移动，并带动该机械手臂移动，通过驱动装置驱动第一机械手臂和第二机械手臂活动，通过设置在第二机械手臂上的液压装置驱动设置的转动装置和转动杆转动，通过设置的转动齿轮被传动轴驱动啮合转动，使夹紧板夹持和释放，通过设置有保护层为了保护被夹持的物品，防止机械手损坏物品造成损失。
机械手臂转动驱动装置驱动多功能机械手臂夹持本实用新型机械手设备被传动轴啮合转动液压装置移动装置转动齿轮转动装置机械手保护层夹紧板移动轮转动杆移动释放

[实用新型]一种无人机电池更换机械手臂-CN202122869517.2有效
发明人：王学魁;吕明;张特;刘天杰;赵富鼎;许攀;王德明 -专利权人：北京图维科技有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机电池更换机械手臂，机械手臂升降装置用于安装在铝型材框架上，机械手臂升降装置与机械手臂旋转机构连接，机械手臂旋转机构的上端与同步带取送电池运动机构连接，同步带取送电池运动机构设置有电磁铁装置以及电池锁扣开关装置效果为：包括机械手臂升降装置、机械手臂旋转机构、同步带取送电池运动机构、电磁铁装置以及电池锁扣开关装置；机械手臂升降装置用于安装在铝型材框架上，机械手臂升降装置与机械手臂旋转机构连接，机械手臂旋转机构的上端与同步带取送电池运动机构连接，同步带取送电池运动机构设置有电磁铁装置以及电池锁扣开关装置。
一种无人机电池更换机械手臂

[实用新型]一种取砂芯机械手-CN201820729094.X有效
发明人：孙露;曹钊兴 -专利权人：龙口市江达汽车配件有限公司
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B22C9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种取砂芯机械手，其属于机械控制技术领域。包括固定装置、机械手臂和抓手，其特征在于：所述固定装置连接机械手臂，所述机械手臂包括第一机械手臂、第二机械手臂、第三机械手臂和第四机械手臂，所述第四机械手臂连接抓手，所述抓手包括抓手甲、抓手乙和抓手丙，所述固定装置内部设有控制机械手臂和抓手移动旋转的控制装置。
机械手臂抓手砂芯固定装置抓取过程无需人工本实用新型机械控制控制装置抓手移动机械手移动

[发明专利]码垛编组机器人-CN202010812679.X在审
发明人：邓检宝;邓凌;何令 -专利权人：广州达意隆包装机械股份有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开一种码垛编组机器人，包括支座、升降装置、第一机械手臂、第二机械手臂和货箱罩，升降装置设置在支座上，第一机械手臂的一端与升降装置铰接，第一机械手臂的另一端与第二机械手臂的一端铰接，货箱罩设置在第二机械手臂远离第一机械手臂的一端，第一机械手臂、第二机械手臂及货箱罩均可转动。本发明的码垛编组机器人可用于对编组输送带上的货箱进行平移或摆位，通过升降装置驱动第一机械手臂在竖直方向上运动，再借助第一机械手臂和第二机械手臂的转动使设置在第二机械手臂上的货箱罩可以在三维空间内灵活移动
码垛编组机器人

[实用新型]码垛编组机器人-CN202021687269.9有效
发明人：邓检宝;邓凌;何令 -专利权人：广州达意隆包装机械股份有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种码垛编组机器人，包括支座、升降装置、第一机械手臂、第二机械手臂和货箱罩，升降装置设置在支座上，第一机械手臂的一端与升降装置铰接，第一机械手臂的另一端与第二机械手臂的一端铰接，货箱罩设置在第二机械手臂远离第一机械手臂的一端，第一机械手臂、第二机械手臂及货箱罩均可转动。本实用新型的码垛编组机器人可用于对编组输送带上的货箱进行平移或摆位，通过升降装置驱动第一机械手臂在竖直方向上运动，再借助第一机械手臂和第二机械手臂的转动使设置在第二机械手臂上的货箱罩可以在三维空间内灵活移动
码垛编组机器人

[发明专利]一种工件抓取装置-CN201610132470.2有效
发明人：李翔;王淑芳;陈燕斌;王国升 -专利权人：宁夏机械研究院股份有限公司
申请日： 2016-03-09 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明提供一种工件抓取装置，属于转运抓取装置领域，其包括控制器、机架、直线导轨和机械手，机械手包括动力装置以及机械手臂，机械手臂包括手臂架、手臂和手爪，直线导轨横向设置于机架，手臂架滑动设置于直线导轨，手臂与手臂架固定连接，手爪铰接于手臂，动力装置固定于机架，动力装置与两个手臂架传动连接并带动机械手臂沿直线导轨滑动，动力装置与控制器电连接。通过将机械手臂与自动化的动力装置连接，在抓取工件时，动力装置带动两个机械手臂相向滑动，机械手臂从工件的两侧将工件抓住，再通过移动机架实现工件的转运，到达目的地后，再次启动动力装置，两个机械手臂反向滑动放开工件，整个过程实现了机械化和自动化。
机械手臂动力装置直线导轨手臂架手臂工件抓取机械手手爪转运自动化动力装置连接抓取传动连接反向滑动过程实现横向设置滑动设置控制器电相向滑动移动机架再次启动抓取装置控制器滑动铰接机械化

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