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[发明专利]一种基于视觉的立方星对接重构方法-CN201611150764.4在审
发明人：刘金国;付伊蒙;张天;曹江涛;高庆 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明涉及立方星自主对接领域，具体地说是一种基于视觉的立方星对接重构方法，该方法通过单目视觉测量系统结合分数阶达尔文粒子群寻优算法，实现立方星对接重构首先采用单目相机进行图像采集，然后使用分数阶达尔文粒子群算法实现图像智能分割，提取目标区域重心获得合作目标特征点图像坐标，最后通过EPnP算法计算追踪立方星相对位姿。本发明的合作目标特征点坐标提取精度在0.932个像素以内，追踪立方星相对位姿的测量精度在0.025mm以内，具有较好的实时性，能够满足实际应用要求。
一种基于视觉立方对接方法

[发明专利]多星合作博弈的拦截方法-CN201910860756.6有效
发明人：叶东;王淳宝;孙兆伟;孙楚琦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：多星合作博弈的拦截方法，本发明涉及多星合作拦截方法。本发明的目的是为了解决现有单星拦截时间过长且未考虑目标星机动性的问题。一、通过传感器获取拦截星和目标星的态势信息，基于态势信息计算拦截星与目标星的零控脱靶量以及拦截星间的零控脱靶量；二、设计博弈指标函数，使拦截星在不相互碰撞下拦截目标星；三、求解拦截星与目标星博弈策略；四、求解不同拦截态势下的最优拦截结束时间，计算最优零控脱靶量，得到最优拦截星与目标星博弈策略；五、按照最优拦截星博弈策略控制各拦截星的飞行轨迹，接近目标星实现拦截。本发明用于多星合作拦截领域。
合作博弈拦截方法

[发明专利]姿控参数自适应调节方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010177347.9有效
发明人：彭小波;张勇;黄佩 -专利权人：北京星际荣耀空间科技股份有限公司;北京星际荣耀科技有限责任公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿控参数自适应调节方法、装置、电子设备及存储介质，其中姿控参数自适应调节方法包括：分别获取火箭的发动机视速度增量和飞行动压；利用所述发动机视速度增量和所述飞行动压计算所述火箭的舵面控制效率；利用所述火箭的舵面控制效率计算所述火箭的姿控参数。采用上述技术方案，可以将姿控参数与箭上估计的飞行状态直接联系起来，提高了不同发射条件下姿控参数与真实飞行状态的匹配度，避免出现火箭失控的问题。
参数自适应调节方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种火箭动力式火星运输机动力系统-CN201810872988.9在审
发明人：李清廉;崔朋;盛立勇;王小波;张家奇;吴继平;林文浩;陈兰伟;肖礼 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B64G1/40 文献下载
摘要：本发明提供一种火箭动力式火星运输机动力系统，包括主发动机、能源分系统、姿控分系统、增压分系统、变推力分系统；动力分系统包括喷注器、点火器与推力室；能源分系统包括电池、高压气瓶与贮箱，高压气瓶与贮箱通过管路连通，贮箱与喷注器通过管路连通；姿控分系统包括若干姿控发动机，各姿控发动机呈环形间隔设在火星运输机的侧部，高压气瓶与各姿控发动机通过管路相连。通过使姿控发动机与贮箱共用一套高压气瓶，简化动力系统的结构，通过增压分系统的增压降低了贮箱压力，减轻了贮箱质量，提高了推力室压力，通过姿控分系统使得动力系统具有姿态调整功能，通过变推力分系统使得动力系统具有变推力功能
贮箱动力系统姿控发动机高压气瓶增压运输机火星推力分系统管路连通火箭动力喷注器推力室点火器动力分系统环形间隔星球表面主发动机姿态调整能源电池飞行应用

[发明专利]运载火箭-CN202210783643.2有效
发明人：张军锋;刘百奇;尹彦亮;何建华;孙国伟;王振华;卓佳;刘伟;王敏杰;李伟;宫钇成;张沥;刘建设 -专利权人：星河动力（北京）空间科技有限公司;北京星河动力装备科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：该运载火箭包括：至少一个推进子级、次末级、末子级和箭载控制器；次末级包括与最靠近末子级的推进子级本体可分离连接的次末级本体，以及分别与次末级本体连接的第二推进系统和第一姿控系统；末子级包括与次末级本体可分离连接的末子级本体，以及分别与末子级本体连接的第三推进系统和第二姿控系统；箭载控制器与末子级本体连接，且分别与第一姿控系统和第二姿控系统信号连接。本申请实施例利用次末级的第一姿控系统和末子级的第二姿控系统中的至少一种姿控系统，实现运载火箭全飞行段的飞行姿态控制，可以大幅简化运载火箭的驱动系统、有效降低成本，还能有效减少呆重，提升运载能力。
运载火箭

[发明专利]一种用于运载火箭上面级及轨道转移飞行器的动力系统-CN201811528869.8在审
发明人：武晓欣;高玉闪;李春红;王海燕;龚南妮;杨永红;张航 -专利权人：西安航天动力研究所
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： F02K9/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于运载火箭上面级及轨道转移飞行器的动力系统，解决现有存在的主发动机和姿控发动机相对独立，运载负担较重以及姿控发动机使用的推进剂毒性较大，对环境和人体安全均存在严重威胁的问题。该系统包括主发动机以及姿控发动机；主发动机的推进剂贮箱在其推进剂供应系统的作用下可同时向主发动机的推力室和姿控发动机的推力室输送推进剂；且推进剂采用液氧作为氧化剂；采用煤油、液氢或液态甲烷作为燃烧剂；实现了资控发动机无毒化，以及主发动机与姿控发动机同源推进剂一体化，可通过主发动机工作后补加姿控发动机推进剂贮箱，能够减少飞行时姿控发动机携带推进剂的用量，从而降低整个系统质量，大大提高了运载器的有效载荷。
姿控发动机主发动机推进剂轨道转移飞行器推进剂贮箱动力系统推力室运载火箭推进剂供应系统氧化剂人体安全相对独立液态甲烷有效载荷燃烧剂运载器煤油补加液氢液氧同源运载无毒发动机一体化飞行携带威胁

[发明专利]磁控胶囊系统及其定量闭环控制方法-CN202210272489.2在审
发明人：黄志威;张行;袁文金;杨戴天杙;张皓 -专利权人：安翰科技（武汉）股份有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明揭示了一种磁控胶囊系统及其定量闭环控制方法，方法包括：持续获取胶囊的实时位姿信息；获取胶囊的目标位姿信息；根据目标位姿信息，确定目标位姿范围；根据实时位姿信息和目标位姿信息，计算控制磁体的当前移动轨迹；控制控制磁体沿当前移动轨迹运动；若直至控制磁体停止运动，实时位姿信息在目标位姿范围外，则重复上述步骤直至实时位姿信息在目标位姿范围内。该磁控胶囊系统的定量闭环控制方法能够定量、闭环地对胶囊的运动过程进行控制，精准控制胶囊的运动量，控制过程的健壮性强，磁控胶囊系统的自动化、智能化检查及衍生应用提供便利。
胶囊系统及其定量闭环控制方法

[发明专利]基于Kalman滤波器的航天器姿控系统故障诊断方法-CN201811432461.0在审
发明人：高升;张伟;何旭;孔维国;富佳 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Kalman滤波器的航天器姿控系统故障诊断方法，包括以下步骤：建立刚体航天器姿控系统运动学及动力学模型，根据姿控系统运动学及动力学模型设计相应的Kalman滤波器，对Kalman滤波器进行离散化处理，设计姿控系统故障诊断方法，对故障进行定位，完成故障诊断。本发明能够准确地定位航天器姿控系统的故障情况，同时抑制了外部干扰对故障诊断结果的影响，提高系统故障诊断效率及正确率，并可以有效地提高航天器运行的安全性和可靠性，同时本发明设计简单有效，具有很高的实际工程应用的价值，其对于实际航天器姿控系统的控制具有更强的适用性。
基于 kalman 滤波器航天器系统故障诊断方法

[发明专利]一种带有涂层防护的姿轨控推力室身部结构及其制备方法-CN202310586697.4在审
发明人：程晓军;刘茹;马化杰;刘晓伟;郭显伟;徐丁欢;党涵宇 -专利权人：西安航天动力研究所
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： C23C14/34 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种带有涂层防护的姿轨控推力室身部结构及其制备方法，解决大推力高性能姿轨控推力室身部涂层制备受离子溅射炉尺寸限制，无法利用耐高温抗氧化性能更优的离子溅射涂层的技术问题。本发明带有涂层防护的姿轨控推力室身部结构，推力室身部包括依次连接的短身部和延伸段；短身部的外壁上设置有离子溅射涂层；延伸段的外壁上设置有料浆烧结涂层，既能发挥离子溅射涂层优良的耐高温抗氧化特性，又能满足大推力高性能姿轨控推力室身部不同区域分段防护的需求本发明姿轨控推力室的涂层制备方法，避免了姿轨控推力室的基体局部无涂层保护。
一种带有涂层防护姿轨控推力室身部结构及其制备方法

[发明专利]数字飞行器姿轨控部件组合分配源代码人工智能书写方法-CN201810582546.0有效
发明人：董云峰;李培昀;赵欣博 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种数字飞行器姿轨控部件组合分配源代码人工智能书写方法。数字飞行器姿轨控部件包括敏感器与执行机构。在部件安装信息与部件模型代码的基础上，人工智能替代人书写数字飞行器姿轨控部件组合的物理量输入函数、部件组合的初始化函数、部件组合状态量刷新函数与部件组合物理效应计算函数，实现了飞行器闭环控制系统中姿轨控部件组合源代码的智能书写本发明使用人工智能替代人，依据数字飞行器姿轨控单个部件的模型代码与安装方式，智能书写姿轨控部件组合在整套数字飞行器仿真程序中的源代码，提高了编写效率，降低了飞行器仿真成本。
数字飞行器姿轨控部件组合分配源代码人工智能书写方法

[发明专利]一种全闭环航天器姿控极性测试方法-CN201710631081.9有效
发明人：张绪斌;曹梦磊;高骥;张义超;孙戎;刘畅;王明哲;陈益;安雪岩;肖泽宁;张巍;刘欣;张颖;林宏 -专利权人：北京宇航系统工程研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种全闭环航天器姿控极性测试方法，在测试前，将惯组安装于转台，姿控喷管上游管路充气，并在姿控喷管处套上气球，航天器为总装状态。航天器地面设备控制转台转动，根据惯组敏感到的姿态信息，由航天器计算机进行姿态计算，并将计算结果传输给译码输出装置，译码输出装置输出驱动信号，打开、关闭对应的姿控喷管电磁阀，管路内气压通过姿控喷管到达气压敏感装置，气压敏感装置产生信号，综合对转台动作、航天器计算机输出、各喷管处气球的动作情况进行判读，可确定姿控系统极性的正确性，本发明方法可验证全闭环极性设计、实现、安装、接口匹配等所有可能出错的环节，具有测试覆盖性好
一种闭环航天器极性测试方法

[实用新型]一种航天飞行器的姿控套筒、姿控发动机套件及航天飞行器-CN202022479566.0有效
发明人：范新中;杨东生;王宁;陈增奎;方泽平;梁祖典;王晓鹏;王宇锐;张瑾瑜;牛飞;雷豹;丁国元;夏艳;程蕾;单亦姣;姚重阳;许俊伟;唐念华;刘鹏;张东;龚旻;高峰;任新宇;王冀宁;罗波;于贺;唐亚刚;李少宁;刘晓 -专利权人：中国长征火箭有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及高端设备制造技术领域，提供一种航天飞行器的姿控套筒、姿控发动机套件及航天飞行器，所述姿控套筒包括：承载部、防热部和转接部；所述承载部呈圆筒形；所述承载部的第一端连接所述转接部，所述承载部的第二端连接所述航天飞行器的舱体；所述防热部呈圆筒形，且所述防热部的外径小于所述承载部的内径；所述防热部装配于所述承载部的内侧；所述转接部连接于所述承载部的第一端；所述转接部用于装配所述航天飞行器的姿控发动机；三者通过装配形成姿控套筒，各自满足部分功能性需求，使得姿控套筒整体能够满足航天飞行器的工况要求；且成本较低，便于生产和使用。
一种航天飞行器套筒发动机套件

[发明专利]一种位姿测量手套-CN201810967231.8在审
发明人：李缘熹;伊国兴;魏振楠;张舸;王泽宇;孙一为 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种位姿测量手套，涉及虚拟现实技术中数据手套领域领域。本发明是为了解决现有数据手套厚重，不便于完成手部弯曲动作，并且比例与调试和维修的问题。本发明所述的一种位姿测量手套，包括手套本体，手套本体内部嵌有位姿测量设备和中控芯片；位姿测量设备用于采集手指采集单节指骨的位姿数据，位姿测量设备通过SPI接口将位姿数据发送至中控芯片，中控芯片用于存储位姿数据；所述检测指骨为除五指尖端指骨外的剩余指骨，所述位姿数据包括三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据。
位姿测量指骨位姿数据手套三轴手套本体数据手套芯片虚拟现实技术加速度数据角速度数据磁场数据手指采集弯曲动作存储位嵌有手部五指调试采集发送检测维修

[发明专利]基于电动泵的燃气增压姿轨控推进系统-CN202010647652.X有效
发明人：姜丹丹;任建军;周明龙;潘振兴;仲明;张舜禹 -专利权人：上海空间推进研究所
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： F02K9/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于电动泵的燃气增压姿轨控推进系统，包括基于电动泵的燃气发生器增压模块、氧化剂贮箱、燃料贮箱、轨控发动机、姿控发动机、电爆阀；基于电动泵的燃气发生器增压模块分别与氧化剂贮箱的进口、燃料贮箱的进口相连；氧化剂贮箱出口经过电爆阀后分别与轨控发动机、姿控发动机相连；燃料贮箱出口经过电爆阀后分别与轨控发动机、姿控发动机相连。本发明姿轨控推进系统中所需的增压气体由基于电动泵的燃气发生器增压模块提供，系统在未工作前可实现常压长期贮存，避免了高压气体长期贮存时存在的安全隐患及泄漏风险。
基于电动燃气增压姿轨控推进系统

[发明专利]一种基于多帧联合的非折射星和折射星分类方法及装置-CN202210648818.9在审
发明人：马岩;江洁 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多帧联合的非折射星和折射星分类方法及装置。该方法包括：依据帧间星点位移进行帧间的星点匹配，并计算帧间姿态矩阵；根据帧间姿态矩阵构建多帧星点投影特征；利用折射星和非折射星之间具有的不同投影特征性质构建折射星分类器，并得到分类结果。本发明仅利用多帧间的星点位置信息对非折射星和折射星进行分类，分类正确率高，不需要进行星图识别，也无需任何先验位姿信息。
一种基于联合折射分类方法装置