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[发明专利]一种面向无人机站点群组网的快速波束跟踪方法-CN201910721824.0有效
发明人：张鸿涛;郜崇;唐文斐;周明宇 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： H04W4/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向无人机站点群组网的快速波束跟踪机制。具体的，用户通过上行波束扫描选择最优波束对与无人机群组建立波束对连接，并将次优波束对作为备份波束对；随着无人机站点和用户的移动，若原服务波束对和备份波束对都无法满足链路性能需求，用户对原服务波束对进行分层的两次波束跟踪；若原服务波束对两次波束跟踪结果仍无法满足波束对链路性能要求，用户对原备份波束对进行分层的两次波束跟踪。本发明的快速波束跟踪方法中增加了快速波速恢复过程，并且基于先前的波束跟踪结果来调整波束跟踪地区，与基于IEEE 802.11ay协议中的波束跟踪方法相比，在保证波束链路性能的同时减少了波束跟踪开销。
一种面向无人机站点组网快速波束跟踪方法

[发明专利]一种基于旋翼无人机平台的目标跟踪方法-CN201610355179.1有效
发明人：贾春叶;甄子洋;马坤 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋翼无人机平台的目标跟踪方法。本发明目标跟踪方法通过多尺度的样本采集并结合实时更新的分类器，有效实现了旋翼无人机平台对移动目标的快速准确地在线实时跟踪；本发明在跟踪过程中，根据当前帧的最大分类器响应值以及其相比前一帧的最大分类器响应值的变化情况，并结合前一帧的跟踪性能判定结果，来判定当前帧的跟踪性能是否稳定，当跟踪性能不稳定时，及时对分类器的分类结果进行修正，可有效防止目标跟踪过程中由于遮挡而导致的跟踪目标丢失。相比现有技术，本发明有效实现了旋翼无人机平台对移动目标的快速准确地在线实时跟踪，且具备多尺度跟踪特性，跟踪性能更好，算法复杂度更低，实时性更好，对硬件资源的要求较低。
一种基于无人机平台目标跟踪方法

[发明专利]多电机系统自适应快速终端滑模同步控制方法-CN201710957680.X有效
发明人：陈强;余歆祺 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：一种基于均值耦合误差的多电机系统有限时间位置同步控制方法，针对一个考虑扰动影响的多电机系统，将位置跟踪误差和均值耦合误差组合得到复合误差，利用复合误差，结合快速终端滑模控制方法与自适应方法，设计了一种自适应快速终端滑模同步控制方法；复合误差用于同时确保系统的位置跟踪性能和同步性能；终端滑模控制方法用于保证系统的快速稳定收敛；自适应方法用于估计系统的未知扰动。本发明提供了一种能够同时保证系统的位置跟踪性能和同步性能，并且能有效补偿系统未知扰动的控制方法，实现系统的快速稳定控制。
基于均值耦合误差电机系统自适应快速终端同步控制方法

[发明专利]基于模糊PI复合控制的有源滤波器电流自适应控制方法-CN201310047185.7有效
发明人：马凯琪;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2013-02-06 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊PI复合控制的有源滤波器电流自适应控制方法，既利用了模糊控制不依赖系统参数的优势，又利用了自适应控制能够克服被控对象的不确定性和快速、精确的跟踪性能，在线实时补偿建模误差和外界扰动作用，使直流侧电容电压精确跟踪设定电压的同时补偿电流快速准确跟踪指令电流信号，达到消除谐波的目的，能够极大提高有源电力滤波器的补偿性能和系统的鲁棒性能，以达到快速和高适应性的控制目标，有利于有源电力滤波器的快速推广
基于模糊 pi 复合控制有源滤波器电流自适应方法

[发明专利]一种快速移动目标的跟踪方法及装置-CN201710039665.7在审
发明人：李宜博;王运节;张如高 -专利权人：博康智能信息技术有限公司上海分公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供的快速移动目标的跟踪方法，首先获取目标物体的原始位置，根据该位置对目标物体进行跟踪，得到跟踪位置，然后计算所述跟踪位置与目标物体的原始位置的相似度，若所述相似度小于预设阈值，通过级联检测器获取多个候选跟踪区域，将所述候选跟踪区域聚类置信度最高的区域为跟踪结果。该方案中，通过级联检测器对跟踪结果进行校对，如果与原始位置的差别太大，则说明目标快速移动而导致跟踪失败，此时则通过级联检测器检测出现目标物体的多个区域，通过聚类选择最优的区域作为跟踪结果。方法能够克服现有算法在目标快速移动条件下跟踪失败的情况，改善现有算法的性能。
一种快速移动目标跟踪方法装置

[发明专利]一种多搜索空间的快速移动自适应更新间隔的跟踪方法-CN202010100756.9有效
发明人：谢青松;刘克伟;安志勇;张斌 -专利权人：山东工商学院
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种多搜索空间的快速移动自适应更新间隔的跟踪方法，包括：初始化跟踪滤波器模板、目标速度和加速度等；采用多搜索空间计算目标的n个大概率位置，从n个大概率位置中选择一个作为最优目标位置；根据目标位移量判断是否为快速移动目标，分别针对快速移动目标及非快速移动目标设定更新间隔策略。本发明提出多搜索空间策略，同时自适应调整跟踪模板的更新间隔，增强了跟踪模板的鲁棒性，有效解决了目标快速运动时跟踪器性能不稳定的问题。
一种搜索空间快速移动自适应更新间隔跟踪方法

[发明专利]一种自适应动态面控制器结构及设计方法-CN201510181093.7在审
发明人：彭周华;刘陆;王丹 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2015-04-16 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应动态面控制器结构及设计方法，本发明在自适应动态面控制的基础上增加了误差反馈单元，虚拟给定信号能够根据反馈的跟踪误差信息进行调整，尤其当跟踪误差较大时，虚拟给定信号能够快速调整以减小跟踪误差，克服了由跟踪误差引起的控制系统暂态性能差的问题。误差反馈单元的引入，能够有效地避免执行器陷入饱和，并减小因控制输入信号抖颤给执行器带来的机械损坏；能够使得神经网络快速地光滑地逼近被控系统中的不确定性，在不牺牲控制器鲁棒性的同时保证控制系统的跟踪性能；误差反馈单元只在暂态过渡过程中发挥作用，所提出控制器设计方法在提高控制系统暂态性能的同时保证系统稳态性能。
一种自适应动态控制器结构设计方法

[发明专利]一种包含参数跟踪的感应电机状态强跟踪滤波估计方法-CN201911338244.X有效
发明人：张中磊;姜一达;王自满;孙传杰;杨敬然;李楠;田凯 -专利权人：天津电气科学研究院有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种包含参数跟踪的感应电机状态强跟踪滤波估计方法，其技术特点是：采用PSO迭代学习动态优化算法对感应电机参数的在线跟踪；采用STF算法对感应电机转速与转子磁链的联合估计。本发明采用包含参数跟踪的强跟踪滤波估计算法对感应电机的转速与转子磁链进行联合估计，能够有效实现对感应电机转速与转子磁链的高性能估计，与EKF相比，包含参数跟踪的STF算法在估计精度、跟踪速度和稳定性方面更优越，并且能够快速跟踪突变状态，尤其在低速段仍能保持较好的估计性能，有效提高了状态估计精度和算法鲁棒性，为实现感应电机无速度传感器高性能矢量控制奠定了基础。
一种包含参数跟踪感应电机状态滤波估计方法

[发明专利]分布式MIMO雷达多任务下的有限阵元快速选取方法-CN202010043705.7有效
发明人：任修坤;蒋春启;张龙;岳嘉颖;田英华;吕品品;张靖志;陈松;郑娜娥;王盛 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明属于雷达目标跟踪技术领域，特别涉及一种分布式MIMO雷达多任务下的有限阵元快速选取方法，包含：以多目标总体位置估计误差最大值作为跟踪精度误差，建立最少阵元选取优化模型；针对MIMO雷达系统发射和接收阵元，初始化确定所有阵元总集，获取待检测目标跟踪性能、检测性能及检测概率；对模型迭代求解，并引入表征性能相对量的变量，对待检测目标的跟踪性能和检测性能进行去量纲化处理，依次剔除对系统性能贡献最小的阵元，使所有阵元总集中阵元数量逐次递减本发明大幅降低系统计算量，能够在保证目标跟踪性能和检测性能的同时，使系统性能接近最优，具有较好的实际应用价值。
分布式 mimo 雷达任务有限快速选取方法

[发明专利]一种联合概率数据关联的视频多目标快速跟踪方法-CN201010117290.X无效
发明人：王耀南;万琴 -专利权人：湖南大学
申请日： 2010-03-04 - 公布日： 2010-07-21 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明针对监控范围较大、目标外观特征少的视频多目标数据关联及跟踪问题，仅利用目标运动特征，提出了一种基于改进的联合概率数据关联JPDA的复杂情况下视频多目标快速跟踪方法，即一种联合概率数据关联的视频多目标快速跟踪方法本方法采用简化的穆尔蒂算法求JPDA的最优K个联合事件，大大降低了计算复杂度；根据JPDA的关联概率讨论目标的运动情况，分析在多目标新出现、遮挡、消失、分离等复杂情况下当前帧量测与跟踪目标的数据关联问题，获取复杂运动的多目标跟踪轨迹。本发明提出的方法能实现较大监控范围下视频多目标的快速跟踪，并能大大提高跟踪性能。
一种联合概率数据关联视频多目标快速跟踪方法

[发明专利]一种基于快速反射镜的跟踪控制方法、设备及介质-CN202310702092.7在审
发明人：李亮;张建强;刘西涛;张严峰;孙崇尚 -专利权人：青岛锐源宏图电子科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于快速反射镜的跟踪控制方法、设备及介质，属于音圈电机快速反射镜技术领域，用于解决现有音圈电机快速反射镜的控制，难以在非线性较强的快速反射镜中实现精度与带宽的控制性能的技术问题。方法包括：基于脉冲响应矩阵辨识算法，对音圈电机快速反射镜系统进行有关谐振与伺服性能的模型辨识处理，得到高精度数学模型；再对音圈电机快速反射镜系统进行滑模控制，得到滑模控制量；接着对音圈电机快速反射镜系统中的角度信号进行降噪滤波，得到滤波后角度信号；对滤波后角度信号进行线性跟踪处理，确定出估计角速度信号；通过滤波后角度信号以及估计角速度信号，对音圈电机快速反射镜进行动态响应以及跟踪控制。
一种基于快速反射跟踪控制方法设备介质

[发明专利]模型参考自适应模糊控制的有源电力滤波器控制方法-CN201310596260.5有效
发明人：马凯琪;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2013-11-22 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：方法设计的交流侧电流补偿控制器，综合了模糊控制与自适应控制的各方面优势，在保证系统全局稳定的前提下既利用了T-S模糊逼近、T-S模糊控制强抗扰性优势，又利用了模型参考自适应控制能够克服被控对象的不确定性和快速、精确的跟踪性能，使直流侧电容电压精确跟踪设定电压的同时补偿电流快速准确跟踪指令电流信号，能够极大提高有源电力滤波器的补偿性能和系统的鲁棒性能，达到消除谐波的目的，有利于有源电力滤波器的快速推广。
模型参考自适应模糊控制有源电力滤波器方法

[发明专利]基于Kalman目标预测多特征压缩融合的快速运动目标跟踪方法-CN201710747279.3有效
发明人：张霓;章承成;何熊熊 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明为基于Kalman目标预测多特征压缩融合的快速运动目标跟踪方法，包括：1.在特征提取阶段，对多特征进行压缩，以降低特征维数、减少训练时间。2.采用背景加权技术对压缩后的多特征进行自适应融合，形成跟踪使用的特征向量，以有效降低相似物和遮挡的干扰。3.在跟踪过程中，采用Kalman滤波预测目标位置，并进行目标跟踪优化：(1)在分类过程中，计算样本位置与Kalman预测位置的距离权重，然后将该权重输入贝叶斯分类器，以增强分类性能、降低错误跟踪率。(2)在参数更新过程中：采用自适应学习率代替恒定不变的学习率，以减小噪声对分类性能的干扰。本发明可以有效提高在复杂情况下快速运动物体的跟踪准确率。
基于 kalman 目标预测特征压缩融合快速运动跟踪方法

[发明专利]一种基于改进Sigmoid函数的混合跟踪微分器设计方法-CN202210931564.1在审
发明人：宋传明;杜钦君;许菲 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及信号跟踪与处理领域，具体提供一种基于改进Sigmoid函数的混合跟踪微分器设计方法。所述方法包括：针对传统跟踪微分器难以兼顾跟踪快速性和收敛稳定性的问题，设计一种基于改进Sigmoid函数的混合跟踪微分器。改进的Sigmoid函数在传统的Sigmoid函数的基础上增加了幅值因子和指数因子，具备调节跟踪函数在平衡点附近凹凸性质的能力，有助于提高收敛稳定性；设计的混合跟踪微分器包含线性和非线性收敛过程，跟踪微分器的状态量在远离平衡点时以线性函数的趋势收敛，而在靠近平衡点时以改进Sigmoid函数的趋势进行收敛，从而在提高收敛稳定性的同时保证了跟踪微分器全局收敛的快速性。相较于其他跟踪微分器，本发明在兼顾信号跟踪快速性的同时提高了信号的收敛稳定性，增强了跟踪微分器的动态性能和降噪能力，具有工程实用性。
一种基于改进 sigmoid 函数混合跟踪微分设计方法

[发明专利]用于航空航天成像领域的快速反射镜扫描跟踪系统及方法-CN201410020863.5无效
发明人：王晟玮;王跃明;庄晓琼;肖喜中;鲍智康;郎均蔚;黄文俊 -专利权人：中国科学院上海技术物理研究所
申请日： 2014-01-17 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： G05D3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于航空航天成像领域的快速反射镜扫描跟踪系统及方法。快速反射镜扫描跟踪系统的功能主要包括对目标的扫描、捕获及跟踪。对目标的扫描、捕获及跟踪主要依靠二维转动机构来完成，其中二维转动机构混合了地平式光机结构和反射镜光机结构的特点，属于混合式光机结构。该机构综合了两者的优点，既可以提供360°范围的扫描，也可以减少俯仰轴机构的转动惯量，大大提高了俯仰轴的快速响应性能，从而加强了对目标的扫描、捕获及跟踪的能力。
用于航空航天成像领域快速反射扫描跟踪系统方法

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