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[发明专利]一种结合协方差和Sage-Husa滤波技术的自适应滤波方法-CN201811057420.8在审
发明人：杨君;王三舟;宋宇;王清正;宋高顺 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合协方差和Sage‑Husa滤波技术的自适应滤波方法，属于组合导航自适应滤波技术领域，解决了现有技术中组合导航系统的导航精度易受外部环境影响而降低、可靠性差的问题。一种结合协方差和Sage‑Husa滤波技术的自适应滤波方法，包括以下步骤：将载波相位差分GPS与捷联惯导组成SINS/DGPS组合导航系统，建立SINS/DGPS组合导航系统的滤波器数学模型；利用Sage‑Husa自适应卡尔曼滤波算法，对SINS/DGPS组合导航系统进行滤波；基于协方差匹配技术的滤波发散判据对Sage‑Husa自适应滤波算法进行改进，利用改进后的Sage‑Husa自适应滤波算法对SINS/DGPS组合导航系统进行滤波。实现了组合导航系统的自适应滤波，提高了滤波精度与稳定性，满足了组合导航系统高精度和高可靠性的要求。
组合导航系统自适应滤波滤波滤波技术协方差自适应滤波算法卡尔曼滤波算法滤波器协方差匹配载波相位差高可靠性数学模型外部环境组合导航自适应发散判据改进

[发明专利]一种卫星导航系统兼容性分析方法-CN201210277568.9无效
发明人：张建军;马骏;陈忠贵;黄宇民 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2012-08-07 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开的基于码跟踪频谱隔离系数的卫星导航系统兼容性分析方法，涉及卫星导航系统兼容性分析方法，属于卫星导航领域。估计器及滤波器结果的影响，得到平滑TOA估计器和非平滑TOA估计器方差的关系；分析码相位与载波频率估计误差对码跟踪误差的影响，得到干扰下码跟踪环超前-滞后处理的码跟踪误差；确定基于码跟踪频谱隔离系数；确定码跟踪时的卫星导航系统的等效载噪比；利用得出的等效载噪比评估卫星导航系统信号码跟踪状态时导航干扰信号对目标信号的影响，确定卫星导航系统兼容性。本发明可提高卫星导航系统之间兼容性的评估精度，增强卫星导航系统信号之间的抗干扰性。
一种卫星导航系统兼容性分析方法

[发明专利]一种用于惯性导航系统的中文信息显示方法-CN201510575786.4在审
发明人：马望福;杨黎;张向虎;张玉博;鹿雪玲 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2015-09-10 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航系统中文信息处理技术，具体涉及一种用于惯性导航系统的中文信息显示方法。本发明惯性导航系统中文信息显示方法，惯性导航系统进行中文信息存储时，将航路点数据信息中的中文信息以区位码形式按航路点数据库结构进行存储；通过建立的中文信息通用标准传输协议，使导航部件与显示部件之间进行中文信息通讯本发明解决了惯性导航系统内部无法处理中文信息的问题，提升了惯性导航系统的显示能力，增加了用户操纵的便捷性。
一种用于惯性导航系统中文信息显示方法

[发明专利]一种基于高阶可观阵的导航系统可观测分析方法-CN201410134636.5有效
发明人：刘劲;钟敏;吴谨;熊凌;王文武;朱磊 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2014-04-03 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：一种基于高阶可观阵的导航系统可观测分析方法，包括根据导航系统的状态转移模型和观测模型，求取状态转移矩阵和观测矩阵；确定导航系统完全可观的最小历元数，构造低阶可观测矩阵，并利用其判断导航系统是否具备完全可观测性，若导航系统具备完全可观测性，再构造了高阶可观测矩阵，并求取不同阶数下的可观测矩阵条件数；最后利用这一系列条件数构成的条件数矢量评价导航系统可观测度。与现有可观测分析方法相比，本发明充分利用了前期导航观测量，提供了更加准确的可观测度信息，并且计算方法简单，便于工程实现。
一种基于高阶可观阵导航系统观测分析方法

[发明专利]一种紧耦合陆地组合导航方法、装置、计算机设备和介质-CN202211725810.4在审
发明人：周健;向志毅;王琦;聂晓明;金世龙;程吉利;黄荣;席崇宾;陈兰剑 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请属于组合导航技术领域，涉及一种紧耦合陆地组合导航方法、装置、计算机设备和介质，方法包括：获取二维激光多普勒测速仪的相关参数，得到二维激光多普勒测速仪坐标系与光束坐标系的转换矩阵；获取捷联惯性导航系统在导航坐标系下的输出速度，得到捷联惯性导航系统在二维激光多普勒测速仪坐标系的输出速度；根据转换矩阵和捷联惯性导航系统在二维激光多普勒测速仪坐标系的输出速度，得到捷联惯性导航系统在光束坐标系的输出速度；构建卡尔曼滤波器，令捷联惯性导航系统在光束坐标系下的输出速度与二维激光多普勒测速仪在光束方向速度之差为滤波观测量，估计组合导航系统的状态向量并导航。本方法提高了组合导航系统的鲁棒性。
一种耦合陆地组合导航方法装置计算机设备介质

[发明专利]一种桥梁挠度检测装置及检测方法-CN201711370052.8在审
发明人：钟继卫;李明;胡俊亮;叶仲韬;梅秀道;赵训刚;周浩;王胡鹏 -专利权人：中铁大桥科学研究院有限公司;中铁大桥局集团有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G01B21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥梁挠度检测装置，涉及桥梁检测领域，包括两个平行设置的轨道、行走装置、组合导航设备、数据处理设备和牵引装置，行走装置包括一支撑板、至少四组设于支撑板底面上的滚轮，四组滚轮滑动组设于轨道上；组合导航设备设于支撑板上，组合导航设备包括第一导航系统和第二导航系统，第一导航系统和第二导航系统均用于检测桥梁路面定位数据，且第一导航系统和第二导航系统类型不同；数据处理设备设于支撑板上，并与组合导航设备相连
导航系统组合导航设备桥梁挠度支撑板数据处理设备检测装置行走装置定位数据牵引装置滚轮轨道驱动行走装置测量效率滑动组设平行设置桥梁检测桥梁路面人力物力检测组设自动化

[发明专利]一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法-CN202110611333.8有效
发明人：陈凯;裴森森;曾诚之;梁文超;赵子祥;严恭敏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法，该方法通过选择发射惯性坐标系作为高超声速助推‑滑翔飞行器的导航坐标系，基于发射惯性坐标系下的捷联惯性导航系统与卫星导航系统紧耦合的组合导航方法，先利用数值更新算法更新，利用该更新数值与卫星导航系统得到的伪距、伪距率得到量测量，再通过卡尔曼滤波对该量测量进行误差分析，对更新后的捷联惯性导航系统数值进行修正，再利用该修正后的捷联惯性导航系统数值对卫星导航系统进行校正，该方法可以为高超声速助推‑滑翔飞行器提供导航信息，满足其垂直发射的要求，通过紧耦合方式提高了精度和抗干扰能力。
一种发射惯性坐标系耦合导航方法

[发明专利]基于多星座GNSS的电离层层析方法及系统-CN201910033368.0在审
发明人：朱新慧;张龙龙;王刃;孙付平;刘婧 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G01S19/07 文献下载
摘要：本发明涉及基于多星座GNSS的电离层层析方法及系统，采用多个卫星导航系统进行电离层层析，先确定目标区域范围，选取目标区域范围内各个卫星导航系统对应的观测数据，然后计算各个卫星导航系统对应的总电子含量，并得到卫星导航系统的总电子含量与所求的电离层电子密度之间的关系，最后对卫星导航系统的总电子含量与所求的电离层电子密度之间的关系进行反演解算，解算得到目标区域范围的电离层电子密度。通过多个不同的卫星导航系统进行电离层层析运算，相较于现有的仅仅通过一种卫星导航系统，反演得到的电离层电子密度的精确性得到了很大的提升，同样提升了电离层层析方法的可靠性。
电离层卫星导航系统层析目标区域反演解算星座层析运算观测数据

[发明专利]一种海上发射火箭快速瞄准方法及系统-CN202211711547.3在审
发明人：刘凯;韩冠超;马玉海;张智境;吴炜平 -专利权人：北京中科宇航技术有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F41F3/04 文献下载
摘要：本申请涉及火箭发射领域，尤其涉及一种海上发射火箭快速瞄准系统，包括：固定于设备舱内的光电自准直仪、惯性‑卫星组合导航系统、瞄准计算机；惯性‑卫星组合导航系统用于实时得到惯性‑卫星组合导航系统的速度、位置和姿态信息；光电自准直仪用于测得光电自准直仪与箭上棱镜之间的方位角偏差；瞄准计算机将惯性‑卫星组合导航系统的速度、位置作为火箭的速度、位置信息，依据收到的光电自准仪与箭上棱镜之间的方位角偏差和惯性‑卫星组合导航系统姿态信息得到箭上棱镜的方位角；瞄准计算机将速度、位置和箭上棱镜方位角实时发送到箭上组合导航系统，箭上组合导航系统运行传递对准算法完成传递对准。
一种海上发射火箭快速瞄准方法系统

[发明专利]便携式机载导航系统的航图管理方法-CN201510034042.1有效
发明人：苏志刚;王晴;张亚娟;郝敬堂;马龙;黄超 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2015-01-23 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G01C21/22 文献下载
摘要：一种便携式机载导航系统的航图管理方法。其包括获取航图坐标标定；完成航空器定位；对航图进行分层与分割而得到航图子图；设置航空器在导航系统中显示位置的焦点信息；确定航空器所在子图的焦点子图索引；实现对导航系统的航图背景初始化显示；对导航系统背景航图进行平移与旋转；根据用户的缩放操作对系统背景航空进行航图缩放等步骤。本发明提供的便携式机载导航系统的航图管理方法是以标准航图作为机载导航系统的背景，在内存空间受限条件下，对航图采用四叉树方式进行分层与分割，通过对航空的有效索引与调用，可实现导航系统对航图的加载、平移、旋转
便携式机载导航系统航图管理方法

[实用新型]一种基于NiosII的北斗卫星导航系统的接收装置-CN201621088502.5有效
发明人：韦照川;吴国增;唐振军;潘军道 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-09-29 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G01S19/13 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于Nios II的北斗卫星导航系统的接收装置，主体结构射频前端和SoC系统部分两部分，该接收装置的信号基带处理部分采用FPGA内嵌Nios II 32位精简指令集嵌入式处理器单芯片技术，减少卫星导航系统接收装置的布线复杂度和占用面积，程序调试过程可以借助Altera提供的仿真工具，方便程序调试、降低测试的难度、缩短验证的时间，利于查找设计缺陷、减缩短产品开发周期；减少PCB板占用面积、降低卫星导航系统接收装置的生产成本，使整个卫星导航系统接收装置的体积变小，利于卫星导航系统接收装置小型化，并方便携带；减少芯片数量的同时，也减少了电子元件的数量，降低整个卫星导航系统接收装置的功耗，利于实现卫星导航系统接收装置的低功耗
一种基于 niosii 北斗卫星导航系统接收装置

[实用新型]一种室内立体导航系统-CN201220734159.2有效
发明人：倪思如 -专利权人：苏州众天力信息科技有限公司
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： G06K7/00 文献下载
摘要：一种室内立体导航系统，包括，楼层导航系统，所述楼层导航系统包括RFID标签、RFID识读设备、电梯轿厢和电梯权限控制设备，用于实现室内人员楼层自动运送功能；平面导航系统，所述平面导航系统包括RFID标签、RFID识读设备、路线导航装置、多媒体交互设备和标志联动显示灯，用于实现室内路线导航功能，所述RFID识读设备侦测所述RFID标签，读取所述RFID标签信息并通过无线传输到所述电梯权限控制设备和所述路线导航装置本实用新型的有益效果在于：为室内相对复杂的各功能场所提供导航服务，方便各种人员迅速、准确地找到自己想去的地方。
一种室内立体导航系统

[发明专利]一种利用导航卫星的授时方法及装置-CN201110236080.7无效
发明人：代敏;夏粮 -专利权人：东莞市泰斗微电子科技有限公司
申请日： 2011-08-17 - 公布日： 2012-02-15 - 主分类号： G04G7/02 文献下载
摘要：一种利用导航卫星的授时方法，所述方法包括，系统启动授时同步操作；首先获取导航电文的发送时间T1；系统同步当前时间到由T1得到的时分秒信息。采用这种授时方法及装置缩短了同步时间，节省授时接收机的功耗。本发明适用于多种卫星导航系统，如：GPS、北斗一代导航卫星、北斗二代导航卫星、GLONASS、GALILEO等卫星导航系统。此外，本发明还适合双模/多模卫星导航系统以及双模/多模混合卫星导航系统。
一种利用导航卫星授时方法装置

[发明专利]一种基于双轴光纤旋转调制组合导航系统的自主标定方法-CN201811088081.X有效
发明人：李雨洋;张啸宇;杨蔚;刘琪 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双轴光纤旋转调制组合导航系统的自主标定方法，属于组合导航技术领域，解决了现有技术中组合导航系统标定可操作性、可维护性差，标定成本较高问题。所述方法包括以下步骤：建立双轴光纤旋转调制组合导航系统Kalman滤波器的系统方程和量测方程；建立双轴光纤旋转调制组合导航系统的标定路径；依据标定路径对所述Kalman滤波器进行激励，使得系统的惯性器件误差参数得到有效激励实现了组合导航系统的自主标定，提高了组合导航系统自主标定可操作性和可维护性，降低了标定成本。
一种基于光纤旋转调制组合导航系统自主标定方法

[发明专利]车内跟踪装置和方法-CN201580082397.6在审
发明人：马克·A·库迪西;克雷格·约翰·西蒙兹;加里·史蒂文·斯特鲁莫洛;戴维·梅尔彻;普拉米塔·密特拉;阿里·哈桑尼 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2015-08-18 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： G08G1/123 文献下载
摘要：车载追踪的方法可以开始于在移动设备和车辆的导航系统之间建立通信链路。导航系统可以呈现通向目的地的驾驶指令。多个位置中的每一个可以通过通信链路从移动设备连续地传递到导航系统。另外，多个位置中的每一个在它被通信时可以被连续地设定为导航系统内的目的地。当导航系统内的目的地被更新时，通向该目的地的驾驶指令也可以被更新。
跟踪装置方法