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[发明专利]虚拟对象控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111630231.7在审
发明人：司红涛;范财理 -专利权人： TCL科技集团股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种虚拟对象控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：从目标对象的检测轨迹信息中提取出历史时间段的基础检测轨迹信息；根据基础检测轨迹信息，对目标对象在目标时间段的轨迹信息进行预测，得到预测轨迹信息；根据检测轨迹信息和预测轨迹信息，确定目标对象的实际轨迹信息；根据实际轨迹信息对目标虚拟对象进行控制。通过对目标的运动轨迹的预测，得到预测轨迹信息，并根据预测轨迹信息和检测轨迹信息，综合确定出目标实际有效的轨迹信息，提高了目标轨迹信息获取的有效性。根据综合确定出的有效轨迹信息对虚拟对象进行控制，提高了对虚拟对象控制的准确性。
虚拟对象控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]线切割机的弧片切割方法、控制装置及线切割机-CN202310178576.6在审
发明人：尹德圣;尚丰彦;王晓伟;徐广乾;刘书源 -专利权人：青岛高测科技股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B28D5/04 文献下载
摘要：为此，本申请的弧片切割方法包括：获取待切割件的实际高度和切割弧片的圆弧半径；根据实际高度和圆弧半径获取理论切割轨迹和实际切割轨迹；根据理论切割轨迹和实际切割轨迹确定目标待补偿轨迹；针对目标待补偿轨迹设置预设补偿值进行修正；在目标待补偿切割阶段，根据修正后的目标待补偿轨迹控制线切割机进行切割。通过针对目标待补偿轨迹提供补偿值进行修正，能够使实际切割轨迹更靠近理论切割轨迹，能够提高切割出来的弧片的上下对称性。
切割机切割方法控制装置

[发明专利]一种高精度快速追踪温度轨迹的控制方法及系统-CN202210055133.3有效
发明人：梁富琳;邱守强 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：本发明公开一种高精度快速追踪温度轨迹的控制方法及系统，方法包括：绘制目标温度轨迹，对所述目标温度轨迹进行离散化处理，基于离散化处理后的所述目标温度轨迹进行温度轨迹控制；系统包括：预设温度轨迹模块用于绘制目标温度轨迹；被控对象用于表征实际温度；铂电阻传感器用于检测所述被控对象的实际温度，并将所述实际温度输入到所述控制器；控制器用于绘制实际温度轨迹，对所述目标温度轨迹进行离散化处理，运行PID控制程序，完成温度轨迹的控制本发明对被控温度不仅能实现传统意义的静态恒温控制，还能对预设的一条温度过程轨迹实现在秒级时间级别内进行密切追踪，以满足在短时间内对温度变化过程有严格要求的应用场合的需求。
一种高精度快速追踪温度轨迹控制方法系统

[发明专利]一种基于参考轨迹实时修正的机器人轨迹跟踪控制方法-CN202210488157.8在审
发明人：孙瑛;宓乐圆;李公法;江都;陶波;肖帆;云俊童;刘鑫;蒋国璋;熊禾根;郑祖嘉;刘颖;赵国军 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于参考轨迹实时修正的机器人轨迹跟踪控制方法，以实现对动力学不确定机器人的高性能轨迹跟踪控制。该方法主要通过对轨迹跟踪点的误差经过增益后进行累加，然后将累加值实时补偿至参考轨迹上下一个将被跟踪的点，生成一系列与期望轨迹不同的新指令，从而控制机器人跟踪期望轨迹。该方法的本质是通过修改参考轨迹来控制机器人的每个关节符合期望的轨迹，即当机器人工作过程中参考轨迹和实际轨迹之间存在误差时，只需实际轨迹高精度地跟踪期望轨迹，而不需要参考轨迹与实际轨迹相符。
一种基于参考轨迹实时修正机器人跟踪控制方法

[发明专利]驾驶控制模型训练方法、驾驶控制方法及相关装置-CN202110470361.2在审
发明人：许家仁;吴斌 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：其中，上述驾驶控制模型训练方法包括：获取标准轨迹图及每一个控制时刻所对应的实际驾驶轨迹图。基于实际驾驶轨迹图、标准轨迹图和实际驾驶轨迹图与标准轨迹图之间的轨迹图像相似度，对待训练模型进行深度强化训练，以得到驾驶控制模型。从而使得得到的驾驶控制模型能够准确的控制作业设备按照标准轨迹驾驶。
驾驶控制模型训练方法相关装置

[发明专利]一种喷胶机器人的轨迹修正方法-CN202210993531.X在审
发明人：许杨剑;何伟;王仁源;鞠晓喆;梁利华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷胶机器人的轨迹修正方法，通过单目相机实时拍摄末端执行器所走轨迹，采集实际喷胶轨迹图，并对实际喷胶轨迹图预处理后提取目标图像的边缘轮廓，获得边缘轮廓的离散点坐标，然后将边缘轮廓的离散点坐标转换为世界坐标后与理想运动轨迹整合在一张图，利用喷胶下落时因切向速度和垂直速度作用下轨迹改变的原理，得到实际轮廓点与理论轮廓点之间的关系，反解出修正后的轮廓点，并且根据需要不断迭代修正，使喷胶机器人按照修正轨迹运动时生成的实际喷胶轨迹图接近于理论运行轨迹，并将其作为喷胶机器人的实际运行轨迹。本发明能够有效地解决由振动及装配误差、以及胶水流动性等引起的喷胶机器人加工轨迹精度问题，减少生产残次品。
一种机器人轨迹修正方法

[发明专利]一种面向3D打印的曲面填充路径轨迹生成方法-CN201710146046.8有效
发明人：金育安;杜建科;王骥;许孟辉;黄家瀚;张爱兵 -专利权人：宁波大学
申请日： 2017-03-13 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B29C64/393 文献下载
摘要：面向3D打印的曲面填充路径轨迹生成方法，包括确定所要加工的曲面；输入挤出细丝的高度与宽度；确定相邻的挤出细丝的最佳重叠率和最大允许空缺深度；生成一条满足最大允许空缺深度的理论细丝轨迹曲线，所有理论细丝轨迹曲线组成轨迹曲线簇，轨迹曲线簇覆盖整张曲面；每一条理论细丝轨迹曲线即为挤出细丝的中心对应的位置；计算理论细丝轨迹曲线上各细丝位置点对应喷嘴的垂直高度，获得喷嘴的实际位置，将所有细丝位置点对应的喷嘴实际位置拟合、形成输出实际位置曲线，输出实际位置曲线作为最终的填充路径轨迹。本发明具有使3D打印喷头按照曲线填充路径轨迹成形曲面薄片，提高3D打印制件的曲面精度的优点。
一种面向打印曲面填充路径轨迹生成方法

[发明专利]考虑关节间隙演化的工业机器人末端轨迹控制方法及系统-CN202111408362.0有效
发明人：蒋勉;王新培;谢凌波;卢清华;何宽芳;陈勇 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑关节间隙演化的工业机器人末端轨迹控制方法，属于机器人控制技术领域，工业机器人末端轨迹控制方法包括：采集工业机器人在实际运行过程中机械臂的实际末端轨迹；计算实际末端轨迹与无间隙时的预期末端轨迹之间的误差序列；根据误差序列，基于近似熵算法，确定所述实际末端轨迹与所述预期末端轨迹的近似熵；根据近似熵以及预先确定的“间隙大小‑近似熵值‑PID参数”对照表，确定对应的PID参数；通过PID控制器根据PID参数，控制工业机器人电机的输出力矩，进而调整工业机器人机械臂末端的运行轨迹，提高了机器人末端轨迹自动控制的精确性，并节省了大量的停机检查时间。
考虑关节间隙演化工业机器人末端轨迹控制方法系统

[发明专利]水平定向钻进拖拉管施工方法-CN202211267736.6在审
发明人：王俊伟;崔登云;汪学洋;赵岩峰;古劲松 -专利权人：中交第三公路工程局有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E21B7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种水平定向钻进拖拉管施工方法，包括：确定施工场所的出土点和入土点，根据入土点和出土点确定设计轨迹；通过定向钻机钻进导向孔；在定向钻机的钻进过程中，通过安装于导向钻头上的导向装置采集导向钻头的实际轨迹；控制装置将实际轨迹和设计轨迹比较，当实际轨迹与设计轨迹之间发生偏差，控制装置接收外部输入的第一控制指令而控制定向钻机调整导向钻头的实际方向，以使导向钻头的实际轨迹与设计轨迹重合；通过定向钻机对导向孔进行扩孔作业
水平定向钻进拖拉施工方法

[发明专利]基于实测频率数据调整电力系统频率动态仿真参数的方法-CN201110238676.0无效
发明人：穆钢;严干贵;徐兴伟;安军;李宇龙;陈亁;陈阔;吴应林;解红永;邵广惠;侯凯元;周莹;刘家庆;王钢;陶家琪;高德宾;王肇光;杨宁;郭艳娇;孟令愚;贾伟;李泽宇;马新;吴远志 -专利权人：东北电网有限公司;东北电力大学
申请日： 2011-08-19 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明是一种基于实测频率数据调整电力系统频率动态仿真参数的方法，其特点是包括获得汽轮机及调速系统参数变化与轨迹特征量变化的对应关系；以实测频率轨迹的轨迹特征量为目标值获取动态模型仿真模型参数修改方案；把获取动态模型仿真模型参数修改方案带回实际系统模型中验证；仿真曲线轨迹特征量与实际曲线轨迹特征量误差评价等步骤，能够利用等值、简化获得汽轮机及调速系统模型参数变化与仿真曲线轨迹特征量之间线性单调的关系，通过线性关系量化仿真曲线轨迹特征量与实际曲线轨迹特征量之间的误差，通过反复迭代获得用于拟合实际频率曲线的参数集，为拟合实际动态频率曲线在工程中的应用提供了一种切实可行的方法。
基于实测频率数据调整电力系统动态仿真参数方法

[发明专利]一种行人轨迹预测方法和装置、电子设备及存储介质-CN202111475997.2在审
发明人：孔炤;尹周建铖;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种行人轨迹预测方法和装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标行人的实际轨迹、基于正常行人模型得到的历史预测轨迹和基于特殊行人模型得到的历史预测轨迹；根据目标行人的实际轨迹和基于正常行人模型得到的历史预测轨迹，得到基于正常行人模型的轨迹相似度；根据目标行人的实际轨迹和基于特殊行人模型得到的历史预测轨迹，得到基于特殊行人模型的轨迹相似度；根据基于正常行人模型的轨迹相似度和基于特殊行人模型的轨迹相似度的比较结果，生成基于正常行人模型或特殊行人模型的目标行人预测轨迹。本申请能准确地预估正常行人和特殊行人的轨迹，提高自动驾驶交互策略的精准度，降低出现碰撞特殊行人危险事故的概率。
一种行人轨迹预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]速度轨迹的生成方法、装置、存储介质、处理器和终端-CN201810234872.2在审
发明人：戈瑾 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： A63F13/537 文献下载
摘要：本发明公开了一种速度轨迹的生成方法、装置、存储介质、处理器和终端。该方法包括：获取游戏对象在规划路线下的实际运动轨迹；采集游戏对象在实际运动轨迹的多个路段分别对应的速度数据，其中，多个路段按照预设时间间隔对实际运动轨迹进行划分得到；按照采集到的速度数据生成速度轨迹。本发明解决了相关技术中所提供的竞速或竞技类游戏中，通常强调显示缩略地图和最终耗时信息，而忽略行驶过程中的实时速度信息和实际轨迹信息的技术问题。
速度轨迹运动轨迹存储介质速度数据游戏对象处理器终端采集实时速度信息预设时间间隔路段规划路线耗时信息强调显示实际轨迹行驶过程竞技游戏

[发明专利]视频卡顿检测方法、系统、存储介质及电子设备-CN202310833875.9在审
发明人：陈雅雯 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04N21/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种视频卡顿检测方法、系统、存储介质及电子设备，方法包括：接收发送端发送的视频流和对该视频流中预设运动目标预先标注的原始运动轨迹；播放视频流，在播放过程中确定预设运动目标的实际运动轨迹；在实际运动轨迹与原始运动轨迹出现不一致的情况下本申请通过确定播放过程中预设运动目标的实际运动轨迹，并与预先标注的原始运动轨迹进行对比的方式实现卡顿判定，由于预设运动目标的实际运动轨迹能覆盖视频画面中各个预设场景区域，因此在视频中某个预设场景区域发生卡顿时，会造成实际运动轨迹和预先标注的原始运动轨迹不一致的情况，可准确判断出发生了视频卡顿现象，从而提升了视频卡顿检测的精确度。
视频卡检测方法系统存储介质电子设备

[发明专利]基于遗忘因子高阶迭代学习的推进器控制方法及系统-CN202210616115.8在审
发明人：王玉刚;冯强;孙洪源;姚茗文;焦天琪;刘雨晴 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于轨迹跟踪控制领域，提供了基于遗忘因子高阶迭代学习的推进器控制方法及系统，该方法依据推进器系统输出的与期望轨迹的误差信息、遗忘因子以及相应的分数阶变换构造遗忘因子分数阶高阶迭代学习控制器；预设推进器系统的期望轨迹，初始化推进器系统的运行动力学模型，依据收敛性条件调整遗忘因子分数阶高阶迭代学习控制器，通过控制器作用于推进器系统，获取推进器系统的实际运行轨迹；判断推进器系统的实际运行轨迹是否满足期望轨迹，若是，获得期望的实际运动轨迹，否则根据实际运行轨迹和期望轨迹的误差，通过分数阶微积分变换后修正所述控制器。提高了收敛速度，消除外界扰动，使得海洋机器人能够快速的实现轨迹跟踪任务。
基于遗忘因子高阶迭代学习推进器控制方法系统

[发明专利]一种提高地图精度的方法、装置及电子设备-CN202310134846.3在审
发明人：杜伟松;陶世俊;黄运青 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：一种提高地图精度的方法、装置及电子设备，该方法包括：获得智能车辆的局部坐标集以及世界坐标集，基于局部坐标集中的各个局部坐标确定出智能车辆的实际行驶轨迹，以及基于世界坐标集中各个世界坐标点确定出智能车辆的标准行驶轨迹，基于标准行驶轨迹对实际行驶轨迹进行修正，获得实际轨迹对应的目标行驶轨迹，确定出局部坐标集中各个局部坐标点各自对应的车辆检测信息，将每一个车辆检测信息与目标行驶轨迹度中对应的坐标点进行关联，确定出智能车辆的目标车辆检测信息通过上述的方法，通过标准轨迹对实际轨迹进行修正，从而避免了同一轨迹在不同的局部地图中的尺度不同，进而提高了基于局部地图获得的高精度地图的精度。
一种提高地图精度方法装置电子设备