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[发明专利]一种三坐标平移机构的控制方法及装置-CN201610966321.6在审
发明人：王頔;朱万辉;李大新;卢晓荣 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及汽车制造领域，公开了一种三坐标平移机构的控制方法及装置。本发明的实施方式中，三坐标平移机构的控制方法包括获取三坐标平移机构的基本信息；获取三坐标平移机构的运动指令，运动指令包括起始位置、目标位置、速度加速度动态参数和路径要求；利用基本信息和运动指令规划三坐标平移机构的运动轨迹，获得多个插补点；利用各插补点和起始位置、目标位置的坐标，控制三坐标平移机构运动。本发明的实施方式还公开了一种三坐标平移机构的控制装置。通过本发明的实施方式，使得三坐标平移机构中各轴可以顺畅协调地运动，而且三坐标平移机构的运动轨迹实现自动规划，提升自动化程度，降低对操作人员的技术要求。
一种坐标平移机构控制方法装置

[发明专利]一种触控屏幕操作方法及设备-CN201710158983.5在审
发明人：肖方方;黄亚辉;陈黎平 -专利权人：上海寰视网络科技有限公司
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G06F3/0488 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种触控屏幕操作方法及设备，本申请通过获取用户在触控屏幕上的触控操作对应的坐标对，其中，所述坐标对包括起始坐标及其对应的终点坐标；基于所述坐标对中的起始坐标及其对应的终点坐标，确定所述触控操作对应的操作类型；基于所述操作类型对所述触控屏幕进行缩放、平移、平移切换及平移切回中的任一种操作，实现了对触控屏幕的缩放、平移、平移切换及平移切回的操作，使得在触控屏幕上进行的触控操作更加方便灵活。
一种屏幕操作方法设备

[发明专利]坐标转换矩阵的计算方法、装置、设备及可读存储介质-CN202111399322.4在审
发明人：袁康;张学钢;高爽笑;赵兵 -专利权人：合肥联宝信息技术有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种坐标转换矩阵的计算方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：获取目标物体的特征点在参考坐标系下的第一坐标数据和待标定坐标系下的第二坐标数据；根据第一坐标数据和第二坐标数据建立坐标转换方程，坐标转换方程包括旋转矩阵和平移向量；旋转矩阵包括待优化旋转角度，平移向量包括待优化平移参数；根据坐标转换方程建立目标函数；根据待优化旋转角度的初始值、待优化平移参数的初始值、迭代参数的初始值对目标函数进行迭代计算，直到满足迭代终止条件，得到待优化旋转角度的第一更新值，待优化平移参数的第二更新值；根据待优化旋转角度的第一更新值、待优化平移参数的第二更新值计算坐标转换矩阵。
坐标转换矩阵计算方法装置设备可读存储介质

[外观设计]三坐标扫描平移台-CN201930298991.X有效
发明人：不公告设计人 -专利权人：莱仪特太赫兹（天津）科技有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：三坐标扫描平移台。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于配合光谱仪探头进行扫描检测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。
坐标扫描平移

[发明专利]丝印视觉标定方法及装置-CN202110278338.3有效
发明人：孙高磊;张文刚;曹康;罗小军;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种丝印视觉标定方法，包括确定相机坐标系和标定坐标系之间的转换关系A；确定标定坐标系和平台坐标系之间的平移转换关系B′：将定位平台沿X轴和Y轴平移，记录并计算平移前后旋转中心的平台坐标、相机阵列中心的标定坐标，从而确定平移转换关系B′；确定标定坐标系和平台坐标系之间的角度校正参数：将定位平台绕旋转中心旋转多个旋转角度，记录并计算旋转前后旋转中心的平台坐标和相机阵列中心的标定坐标，依据多点和夹角计算角度校正参数；依据角度校正参数校正平移转换关系B′以获得平台坐标和标定坐标之间的实际转换关系B，从而可以确定相机坐标系和平台坐标系之间的关系，标定精度高。
丝印视觉标定方法装置

[发明专利]一种玻璃与膜片的对位方法及装置-CN201810844097.2有效
发明人：陈礼安;程辉辉;杜建铭;温聪 -专利权人：深圳市德富强机器人有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B29C63/02 文献下载
摘要：本发明适用于图像处理技术领域，提供了一种玻璃与膜片的对位方法及装置，包括：获取相机坐标系和膜片坐标系之间的转换矩阵；分别获取玻璃和膜片在相机坐标系中的位置坐标，并通过相机坐标系和膜片坐标系之间的转换矩阵转换为膜片坐标系中的位置坐标；根据玻璃和膜片在膜片坐标系中的位置坐标计算出玻璃与膜片的第一平移偏差和第一旋转偏差；若所述第一平移偏差大于等于预设平移偏差或第一旋转偏差大于等于预设旋转偏差，则将所述第一平移偏差或第一旋转偏差输入PID控制器得到第二平移偏差或第二旋转偏差，并控制对位装置根据第二平移偏差或第二旋转偏差调整膜片位置。
一种玻璃膜片对位方法装置

[发明专利]机器人的手眼标定方法、装置、计算机设备和可读存储介质-CN202110677422.2有效
发明人：杨帆;王晓雪;张哲思 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：该方法通过确定机器人的基坐标系平移后的平移基坐标系，并根据平移基坐标系，确定基坐标系与相机坐标系之间的第一旋转矩阵；获取机器人的机械臂上的标记物在相机坐标系下的位姿数据，并根据位姿数据、第一旋转矩阵以及第二旋转矩阵确定基坐标系与相机坐标系之间的平移向量；根据第一旋转矩阵和平移向量，确定基坐标系和相机坐标系之间的位姿转换关系。
机器人手眼标定方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]一种船舶以及装船机的定位方法、装置-CN202110696417.6有效
发明人：陈致远;张有超;许童童;刘强;刘华实;刘永昌;赵德林;刘华琳;常希辉;马磊;王猛 -专利权人：国能黄骅港务有限责任公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：船舶的定位方法包括：获取第一定位模组反馈的第一位置信息；第一定位模组设置在船舶上；根据第一位置信息确定第一定位模组在码头坐标系的坐标；根据第一定位模组在码头坐标系的坐标和第一定位模组在船体坐标系的坐标，得到平移矩阵；其中，平移矩阵用于反映船体坐标系与码头坐标系的平移关系；根据平移矩阵对船舶的目标对象在船体坐标系的坐标进行处理，确定目标对象在码头坐标系的坐标。
一种船舶以及装船定位方法装置

[发明专利]一种二维鼠标缩放平移位图的方法-CN201811575817.6有效
发明人：邹村;程家明 -专利权人：武汉兴图新科电子股份有限公司
申请日： 2018-12-22 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06F3/0487 文献下载
摘要：本发明提供了一种二维鼠标缩放平移位图的方法，包括记录鼠标转动滚轮时的鼠标坐标点和原始图像左上角坐标点，预设一个原始缩放系数，得到位图缩放后的新的缩放系数，继而得到缩放后的图像左上角坐标点；记录鼠标按下时的鼠标坐标点和原始图像左上角坐标点，记录当前缩放系数和平移后的鼠标坐标点，根据平移后的鼠标坐标点减去鼠标按下时的坐标点得到鼠标按下平移过的数据，继而得到当前图像移动后的左上角坐标点；设置仿射矩阵，并将仿射矩阵归一化；将新的缩放系数设置到仿射矩阵的缩放属性上；将计算出的当前图像移动后的左上角坐标点设置到仿射矩阵的平移属性上；在重绘过程中将当前的仿射矩阵设置为绘图表面的变换矩阵。
一种二维鼠标缩放平移位图方法

[发明专利]一种基于触摸屏的波形平移的方法及装置-CN201410036945.9有效
发明人：张兴杰;宫玥枚 -专利权人：深圳麦科信仪器有限公司
申请日： 2014-01-25 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于触摸屏的波形平移的方法，包括如下步骤：设定第一坐标区域、用于指示范围的元素、用于将元素中波形放大显示的第二坐标区域；检测是否有触摸，如是，判断在触摸屏或第一坐标区域或第二坐标区域内是否有滑动，如是，控制第一坐标区域或第二坐标区域的波形进行平移或依据第一坐标区域内滑动位移，控制元素平移或依据第二坐标区域内滑动位移，控制元素平移；否则，进入相应界面或保持当前界面；判断是否收到退出当前检测的命令实施本发明的基于触摸屏的波形平移的方法及装置，具有以下有益效果：操作比较直观、有效显示空间的利用率较高、使用寿命较长、易清理。
一种基于触摸屏波形平移方法装置

[发明专利]一种手术机器人的手术针注册的方法和装置-CN202310101426.5在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;罗熹平 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种手术机器人的手术针注册的方法和装置，方法包括：通过光学设备获取光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的平移关系、光学设备坐标系到末端执行器上多个特征孔坐标系的平移关系以及光学设备坐标系到第一光学标记物坐标系的空间变换关系；通过光学设备坐标系到末端执行器上多个特征孔坐标系的平移关系确定光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的旋转关系；根据光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的平移关系和旋转关系确定光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的空间变换关系，再根据光学设备坐标系到第一光学标记物坐标系的空间变换关系确定第一光学标记物坐标系到手术针针尖坐标系的空间变换关系。
一种手术机器人注册方法装置

[发明专利]一种用于在摄像机中补偿硬件错位的方法-CN200810007807.2有效
发明人：马丁·尼尔森 -专利权人：安讯士有限公司
申请日： 2008-02-19 - 公布日： 2008-08-27 - 主分类号： G03B5/00 文献下载
摘要：在该方法的第一步骤，从转向马达系统接收机械坐标，其中所述机械坐标与平移和倾斜位置相一致，该平移和倾斜位置包括互补的平移和倾斜位置。然后，从存储器读取对应于所接收的机械坐标的预定校准数据，其中该预定校准数据描述平移和倾斜位置与互补的平移和倾斜位置之间的关系，然后，基于接收的机械坐标和预定校准数据确定补偿坐标。
一种用于摄像机补偿硬件错位方法

[发明专利]图像采集装置标定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910146310.7有效
发明人：孙高磊;张文刚;梅能华;李相前;罗小军;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一个实施例中的方法包括：获取机器人平移至待标定区域不同位置时，预设特征点的像素坐标以及对应的机器人坐标，根据机器人平移至待标定区域不同位置时，预设特征点的像素坐标以及对应的机器人坐标，得到预设特征点的像素坐标与机器人坐标之间的平移位置关系，获取机器人旋转至不同角度时预设特征点的像素坐标，以及对应的机器人坐标，根据机器人旋转至不同角度时预设特征点的像素坐标以及对应的机器人坐标，得到旋转中心位置，从而根据平移位置关系和旋转中心位置，得到机器人与图像采集装置的平面转换关系
图像采集装置标定方法计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于鼠标位置实现GDI电子矢量地图缩放及平移的方法-CN201510276310.0有效
发明人：陈敏;屈景怡;吴仁彪 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： G06F3/0484 文献下载
摘要：一种基于鼠标位置实现GDI电子矢量地图缩放及平移的方法。其包括建立地图坐标系及屏幕坐标系；建立参考矩形，计算得到参考矩形的实际长度和实际高度及屏幕长度和屏幕高度，由此在地图坐标系与屏幕坐标系间建立映射关系；获取鼠标滚轮消息，计算缩放因子；根据鼠标移动的距离，计算鼠标平移因子；根据鼠标的当前位置、缩放因子及鼠标平移因子，计算出缩放平移后新的参考矩形的屏幕位置，实现对参考矩形的缩放及平移；根据参考矩形重新计算矢量地图的屏幕坐标，实现对矢量地图的缩放及平移操作。本发明可以实现对GDI电子矢量地图进行基于鼠标中心的缩放及平移操作，解决了缩放过程中地图出现漂移的问题。本方法实现简单，具有广泛的应用前景。
一种基于鼠标位置实现 gdi 电子矢量地图缩放平移方法

[发明专利]一种基于SCARA机械手第二臂的移动相机标定方法-CN201910786635.1在审
发明人：赵志华;刘文状;潘照飞 -专利权人：苏州精速智能科技有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种基于SCARA机械手第二臂的移动相机标定方法，一：标记放在台面上，记录机器人当前位置拍照，搜索图像标记在图像坐标系位置；二：控制第二臂平移，记录移动后机器人当前位置拍照，搜索图像中标记在图像坐标系中位置；三：机械手回到起始位置，在当前位置R轴分别旋转θ和‑θ角拍照；四：计算图像与机器人坐标系的旋转和缩放关系，图像与机器人坐标系平移关系；五：构建局部坐标系，获取局部到机器人坐标系映射关系；六：转换机器人在任一位置所对应的图像坐标系上的像素到机器人坐标系上，计算第二臂旋转角度，获得局部坐标系到局部坐标系旋转关系，局部坐标系与局部坐标系平移关系，综合旋转平移关系，局部坐标系与局部坐标系坐标系映射关系。
局部坐标系机器人坐标系图像坐标系第二臂机器人拍照机械手平移关系搜索图像映射关系旋转平移关系图像平移记录移动旋转关系移动相机标定构建缩放像素转换记录

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