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[发明专利]末端工具的识别系统、方法、末端工具和手术机器人系统-CN202111288700.1有效
发明人：镇革;汪全全;张哲思;聂勇祥;陈龙;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种末端工具的识别系统、方法、末端工具和手术机器人系统，其中，所述末端工具用于安装于手术机器人末端，包括：末端工具本体和设置在所述末端工具本体表面的标识部，所述标识部包括刻印部和非刻印部，所述刻印部和非刻印部具有不同的表面粗糙度以形成标识图案，用于标识末端工具信息；所述识别系统包括：图像获取装置，用于采集所述末端工具的标识部的图像信息；末端工具信息确定装置连接所述图像获取装置，用于基于所述图像信息确定对应的末端工具信息。通过本申请，增加了手术机器人末端工具识别结果的有效性，具有较高的识别准确度和鲁棒性。
末端工具识别系统方法手术机器人

[发明专利]图像重建方法、装置、计算机设备和可读存储介质-CN202310487504.X在审
发明人：邹鹿;张哲思 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种图像重建方法、装置、计算机设备和可读存储介质，该方法通过获取多个第一图像和多个第二图像；第一图像包括待重建区域中关键处区域的图像，第二图像包括待重建区域中除关键区域之外的其他区域的图像；对多个第一图像进行点云重建得到第一点云数据，对多个第二图像进行点云重建得到第二点云数据；根据第一点云数据和第二点云数据确定待重建区域对应的三维图像。使用本申请提供的图像重建方法能够实现对手术室场景的三维重建。
图像重建方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]用于接触定位的探针装置及定位系统-CN202110869405.9有效
发明人： 张哲思;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于接触定位的探针装置及定位系统。所述探针装置包括探针及多个与所述探针相连的标记点，多个所述标记点设置于所述探针，所述探针装置还包括屏蔽罩，所述屏蔽罩可活动地设置于所述探针，且所述屏蔽罩套设至少一个所述标记点，以阻隔所述屏蔽罩所罩设区域范围内的所述标记点的位置信号；当所述探针接触目标部位时，所述屏蔽罩能够相对所述探针活动，并使所罩设的标记点逐步脱离所述屏蔽罩所罩设的区域范围。该探针装置通过屏蔽罩阻隔部分标记点，并使得被罩设的标记点仅在接触目标部位时才能够脱离屏蔽罩所罩设的区域范围，从而使跟踪装置能够在标记点全部外露的情况下获取标记点的位置信号。
用于接触定位探针装置系统

[发明专利]机器人的手眼标定方法、装置、计算机设备和可读存储介质-CN202110677422.2有效
发明人：杨帆;王晓雪;张哲思 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人的手眼标定方法、装置、计算机设备和可读存储介质。该方法通过确定机器人的基坐标系平移后的平移基坐标系，并根据平移基坐标系，确定基坐标系与相机坐标系之间的第一旋转矩阵；获取机器人的机械臂上的标记物在相机坐标系下的位姿数据，并根据位姿数据、第一旋转矩阵以及第二旋转矩阵确定基坐标系与相机坐标系之间的平移向量；根据第一旋转矩阵和平移向量，确定基坐标系和相机坐标系之间的位姿转换关系。本申请提供的机器人的手眼标定方法对操作人员技能要求较低，且可以减少操作人员操作时间。
机器人手眼标定方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]手术器械标定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202011012975.8有效
发明人： 张哲思;王佳 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种手术器械标定方法、装置、计算机设备和存储介质，根据预设的多种采样频率，获取各采样频率对应的附着于待标定手术器械上的位置传感器的坐标集合，根据各采样频率对应的位置传感器的坐标集合，在预设的算法模型中，获取各采样频率对应的候选坐标，该候选坐标为待标定手术器械的前端中心点在手术器械位置传感器坐标系下的坐标，然后根据各候选坐标，确定待标定手术器械的前端中心点的目标坐标，通过目标坐标对手术器械进行标定；该方法可以使得根据目标坐标进行标定的手术器械更加精确。
手术器械标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]视觉导航仪感受野获取方法、设备、手术机器人-CN202111072944.6在审
发明人： 张哲思;张今;谢强;胡贤龙 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种视觉导航仪感受野获取方法、设备、手术机器人，其中，该视觉导航仪感受野获取方法包括：获取手术机器人中导航仪的第一感受野；获取空间范围约束条件，根据空间范围约束条件对第一感受野进行约束，得到导航仪的第二感受野。通过本申请，解决了相关技术中在手术前对手术机器人进行空间注册，容易导致手术中机械臂末端的传感器超出导航仪的感受野的问题，实现了手术机器人机械臂末端器械保持在导航仪视野内，提高注册效率。
视觉导航感受获取方法设备手术机器人

[发明专利]点对匹配方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110866180.1在审
发明人： 张哲思;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种点对匹配方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取对应于第一坐标系的模板文件；模板文件包括基于第一坐标系中标记点的几何特征得到的初始特征描述集；基于第二坐标系中目标点的几何特征构建目标点对应的目标特征描述集；根据初始特征描述集和目标特征描述集对标记点与目标点进行相似性计算，根据相似性计算结果进行点对匹配。通过本申请，无需引入其他测量仪器，无需人工选取或控制对应标记点，方便基于成品的光学导航系统仪器进行点对匹配。
匹配方法装置电子设备存储介质

[发明专利]点云空间注册方法、装置、设备和光学投射装置-CN202110869641.0在审
发明人： 张哲思;叶廷;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种点云空间注册方法、装置、设备和光学投射装置，其中，该装置包括：包括：发射层，所述发射层设置有至少两个点光源，每个所述点光源具有预设的光投射方向，各个所述点光源之间配置为预设的光投射关系。通过本申请，提高了注册精度、效率和鲁棒性，实现了稳定且高精度的点云空间注册效果。
空间注册方法装置设备光学投射

[发明专利]一种空间注册方法和装置-CN201911377064.2有效
发明人： 张哲思;王佳;胡江胜 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种空间注册方法和装置。该方法应用于机器人系统，机器人系统包括机械臂、定位仪器和定位标记点，机械臂包括机械臂基座所在的基座关节和连接有末端工具的机械臂连接件所在的末端关节，末端工具上设置有至少三个非共线的定位标记点，该方法包括：控制机械臂沿着预设路径进行运动；在控制机械臂沿着预设路径进行运动时，完成变换矩阵的计算以实现机器人系统的空间注册。本发明实施例的技术方案，可以实现机器人系统的自动式空间注册，这一过程无需人工辅助操作，完全自动化的实现方式可以有效减轻医务人员的负担及手术成本，并缩短手术准备时间。
一种空间注册方法装置

[实用新型]一种高速雕刻机刀具瞬间冷却器-CN202022218349.6有效
发明人： 张哲思;陈兴淦;聂小安;徐建军;何圣华 -专利权人：浙江星淦科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B44B1/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种高速雕刻机刀具瞬间冷却器，至少包括：涡流管、冷却管和冷却部。冷却部至少包括外壳，外壳上设有连通所述涡流管的冷侧的气体进口和至少一个气体出口。冷却管穿过所述外壳。涡流管产生的冷气通入外壳内后，与外壳内的冷却管之间进行换热，可以对冷却管内流通的冷却液进行预冷，使得冷却液能够具有更好的冷却效果。而且，在切割雕刻工作的环境下，并不缺乏气源，因此涡流管能够得到稳定的气流供应，使用非常方便。
一种高速雕刻刀具瞬间冷却器

[实用新型]一种标定装置-CN201922398200.8有效
发明人： 张哲思;王佳;徐聪 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种标定装置，包括标定装置本体和遮光部件；其中，标定装置本体上设置有第一凹槽、第二凹槽及至少四个光学标记物，其中，第一凹槽是底部为预设宽度的喇叭型槽，第二凹槽为底部呈预设角度的喇叭型槽，至少四个光学标记物中有三个光学标记物间线段构成边长不等的三角形，标定装置本体用于通过第一凹槽和第二凹槽放置待标定物；遮光部件与标定装置本体为滑动连接，用于在用户的触发下暴露其遮挡的一个光学标记物。本实施例的技术方案实现了使导航软件自动识别光学标记物状态改变来实现手术器械位置数据采集的确认，无需多人配合，可单人完成手术器械的标定，降低人力成本，提高工作效率。
一种标定装置

[发明专利]影像空间与实际空间的注册方法及系统-CN201911359096.X在审
发明人： 张哲思;王佳 -专利权人：武汉中科医疗科技工业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种影像空间与实际空间的注册方法及系统。影像空间与实际空间的注册方法通过定位探针得到注册基准点，并根据注册基准点在世界坐标系中的坐标和在影像坐标系中的坐标得到实际坐标点集和影像坐标点集，进而构建得到初始变换矩阵。通过定位探针获取待扫描对象的待解剖结构的实际点云数据，根据待扫描对象的医学影像获取待解剖结构的影像点云数据，进而根据实际点云数据和影像点云数据对初始变换矩阵进行优化，得到最终变换矩阵。影像空间与实际空间的注册方法通过定位探针分别获取配准所需的基准点和实际点云数据，可以提高数据的准确性并避免放线扫描。另外，通过基准点配准和点云配准的结合，可以实现影像空间与实际空间的高精度注册。
影像空间实际注册方法系统

[发明专利]一种标定装置和手术器械标定方法-CN201911373581.2在审
发明人： 张哲思;王佳;徐聪 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种标定装置和手术器械标定方法，其中，标定装置包括标定装置本体和遮光部件；其中，标定装置本体上设置有第一凹槽、第二凹槽及至少四个光学标记物，其中，第一凹槽是底部为预设宽度的喇叭型槽，第二凹槽为底部呈预设角度的喇叭型槽，至少四个光学标记物中有三个光学标记物间线段构成边长不等的三角形，标定装置本体用于通过第一凹槽和第二凹槽放置待标定物；遮光部件与标定装置本体为滑动连接，用于在用户的触发下暴露其遮挡的一个光学标记物。本实施例的技术方案实现了使导航软件自动识别光学标记物状态改变来实现手术器械位置数据采集的确认，无需多人配合，可单人完成手术器械的标定，降低人力成本，提高工作效率。
一种标定装置手术器械方法

[发明专利]一种基于三角剖分的点云比例标准化方法-CN201710173862.8有效
发明人：杨荣骞;徐乐怡;张哲思;李春田 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三角剖分的点云比例标准化方法，包括步骤：1)获得待标准化处理的三维点云A和标准三维点云B，分别求点云A和点云B的全局质心M_A和M_B；2)对点云A内表面进行采样，并以采样点为顶点构建由delaunay三角构成的凸壳；3)计算三维点云A的特征比例系数λ和γ；4)根据标准三维点云B的delaunay三角顶点关系，应用点云A的特征比例系数，对点云A的进行拉伸变形，使其比例标准化，获得标准化后的点云A’。本发明为点云标准化预处理提供了一种快速、简便、高效的手段。
一种基于三角比例标准化方法

[发明专利]一种基于平面切割的产轴线计算方法-CN201610831020.2有效
发明人：杨荣骞;徐乐怡;张哲思;李春田 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于平面切割的产轴线计算方法，包括以下步骤：1)数据预处理；以骨盆的医学影像数据作为输入，进行预处理提取网格化的骨盆数据，获得骨盆的三角网格模型，调整模型位于标准解剖学位置，即盆骨左右对称部位处于同一水平面且双边髂前上棘与耻骨结节组成的平面平行于z轴；2)使用一系列平面截取处于标准解剖学位置的骨盆的三角网格模型，这些平面与骨盆轴垂直；3)在得到的一系列截平面上求最大空圆，得到一系列圆心坐标，其连线及延长线组成的产轴线。本发明为胎头位置数字化和精确化测量提供了一种简便、准确的表示手段，能够更好地与现代产程监护电子设备结合，避免了目前医院中普遍采用的手动测量的低效和低精度的缺点。
一种基于平面切割轴线计算方法

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