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[发明专利]行驶路径运算装置-CN201480082851.3有效
发明人：藤田晋 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-10-22 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：一种行驶路径运算装置，具备：行驶路径运算单元，其运算本车辆到达目的地为止的行驶路径；地面物体检测单元，其检测地面物体；距离测量单元，其将在本车辆的动作决定时为了本车辆识别所述地面物体所必要的、从本车辆至所述地面物体的距离作为识别必要距离进行测量；判断单元，其基于地面物体检测单元的检测范围及识别必要距离，判断识别地面物体的困难性，行驶路径运算单元在避开了由判断单元判断为地面物体的识别困难的部位的基础上，运算行驶路径。
行驶路径运算装置

[发明专利]用于移动平台和地面部分之间的路径发现的方法和装置-CN02817777.0有效
发明人：戴维·S·帕克曼 -专利权人：波音公司
申请日： 2002-09-04 - 公布日： 2004-12-08 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：一种用于发现经卫星链路从通信网络的地面部分到移动平台的数据路由路径的方法。移动平台和地面部分经卫星转发器进行通信。每个转发器具有专用的地面部分设备链。唯一的路径签名被分配给每个链。地面部分经这些链多播包含与该链相对应的路径签名的消息。平台将由该平台经该消息接收的路径签名发送给地面部分。地面部分维护用于控制路径发现的信息。从而，消除了由于转发器路径标识中的差异而造成的误路由。
用于移动平台地面部分之间路径发现方法装置

[发明专利]一种路径规划方法及天地一体化网络系统-CN201710835417.3有效
发明人：张帅;曹畅;唐雄燕;赫罡;马季春;陈颖霞 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司;中讯邮电咨询设计院有限公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： H04L12/727 文献下载
摘要：本申请公开一种路径规划方法及天地一体化网络系统，涉及通信领域，以解决因路径过长而产生较大时延且增大业务请求报文丢失风险的问题。方法包括：地基SDN控制器指示发送地面站广播第一探测报文，并获取发送地面站所在地基系统中每个地面站接收的第一反馈报文；地基SDN控制器根据第一反馈报文，确定发送地面站与接收地面站之间的拓扑路径，以及每条拓扑路径的路径时延；地基SDN控制器将路径时延中最小路径时延对应的拓扑路径确定为中间拓扑路径；若中间拓扑路径的路径时延小于时间阈值，则地基SDN控制器将中间拓扑路径确定为用于转发业务请求报文的指定拓扑路径。本申请适用于规划天地一体化网络系统中的报文发送路径。
一种路径规划方法天地一体化网络系统

[发明专利]无人机路径规划方法和装置-CN201910981166.9有效
发明人：赵海涛;魏急波;李佳迅;熊俊;黄圣春;辜方林;周力;唐麒 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种无人机路径规划方法及装置，该方法以无人机和地面基站为节点构建拓扑网络，建立三维坐标系，并已知坐标系内所有节点的地面坐标和无人际飞行轨迹在地面上的坐标投影，包括：根据地面节点坐标或地面节点的邻居节点数量，确定地面节点访问顺序；通过凸优化方法在地面节点有效传输区域内寻找路径点；按照访问顺序连接给定起点、终点和寻找路径点步骤中寻找到的所有路径点，获得最优路径。该方案用于解决现有技术中时间最小化与路径变化相互影响等问题，优化无人机的路径，最大限度地减少总任务时间，以达到更高效的无人机和地面节点之间的数据采集和分发。
无人机路径规划方法装置

[发明专利]一种地面无人平台局部路径规划方法-CN201710395728.2有效
发明人：苏治宝;张浩杰;朱森 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种地面无人平台局部路径规划方法，包括：确定全局路径上距地面无人平台当前位置的最近点的索引值；判断地面无人平台与全局路径上最近点间的距离是否大于设定阈值；计算全局路径上与所述索引值对应的路径长度和全局路径长度，并判断二者的差值是否小于设定阈值；确定全局路径距当前环境地图的末端索引位置；根据末端索引位置生成备选路径；计算备选路径的成本和备选路径的最大曲率；根据备选路径成本、最大曲率和与全局路径的偏置距离因素，计算备选路径的评价值；从备选路径中选择当前最优路径。本发明提供的技术方案不仅满足实时规划要求，还适用于不同尺寸和转向特性的地面无人平台，而且通过优选准则确保了所选路径的合理性。
一种地面无人平台局部路径规划方法

[发明专利]一种基于地面模型控制导航路径的方法及系统-CN202310061533.X在审
发明人：高会武;毛侃炜;罗钰 -专利权人：上海泽道网络科技有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于地面模型控制导航路径的方法及系统；所述方法包括：对主要道路地形进行采样，获取地面模型信息；将获取到的地面模型信息输入管理系统，进行分析、处理和建模操作得到具体的地面模型数据；将地面模型数据导入导航系统，生成导航路径信息；根据不同的导航路径信息制定最佳的行驶路径，并根据设备反馈回来的信息对导航路径信息进行实时更新。通过前期对地面模型信息的采集，获取地貌信息，基本地物信息，主要的自然资源和环境信息，通过对这些信息的划分归纳建模可以的得出现有地面模型数据，通过这些数据的特征之间的关联可以对导航路径进行提前规划。
一种基于地面模型控制导航路径方法系统

[发明专利]一种飞机起飞和降落辅助系统及辅助方法-CN201611177277.7在审
发明人：杨鑫;韩梅 -专利权人：成都四威电子有限公司成都星石科技分公司
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞机起飞和降落辅助系统及辅助方法，获取当前飞机的当前位置信息、地面地理信息和路径规划信息，形成当前飞机行进路径导航信息并进行显示；所述地面地理信息包括机场地面航道信息、机场路径信息和停机点信息；所述路径规划信息是指，对起飞行进路径进行规划形成的路径规划信息，或对降落行进路径进行规划形成的路径规划信息。与现有技术相比，飞机起飞和降落时，在地面行进过程中，高效率地保证了飞机行进过程中的安全性；利用地面控制中心给出的数据信息，实现飞机起飞和降落的安全辅助，资源利用率更高，方法简单，成本更低，且更有效精确。
一种飞机起飞降落辅助系统方法

[发明专利]一种面向多栖机器人的自适应低耗能导航方法及装置-CN202310656783.8在审
发明人：季心宇;屠逸男;金瑞;林兴萍 -专利权人：中电海康集团有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向多栖机器人的自适应低耗能导航方法及装置，方法包括采集多栖机器人当前的全局点云信息和实时定位信息，建立三维占据概率栅格地图和二维可通行地图；通过基于三维占据概率栅格地图的全局路径规划算法得到三维全局路径，将三维全局路径投影至二维可通行地图后生成地面移动路径和空中飞行路径；切换多栖机器人的地空状态，在空中飞行状态时，基于空中飞行路径运行前端局部规划器，将得到的空中前端路径输入后端局部规划器，输出空中后端路径用于多栖机器人导航；在地面移动状态时，基于地面移动路径运行地面局部规划器，输出地面后端路径用于多栖机器人导航。
一种面向机器人自适应耗能导航方法装置

[发明专利]一种HIRF测试中地面多路径反射干扰误差的消除方法-CN201410706144.9有效
发明人：方金鹏;武亚君;张元;陈奇平 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2014-11-27 - 公布日： 2015-02-25 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种HIRF测试中地面多路径反射干扰误差的消除方法，包含：S1、根据HIRF测试确定中心测试点位置以及N个辅助测试点位置，配置建立地面多路径反射干扰模型；S2、采用射线路径追踪法分别计算中心测试点和N个辅助测试点的合成场强；S3、采用最小平方误差逼近法确定中心测试点的合成场强函数中的待定系数，实现中心测试点处的直射电磁波分量和地面反射电磁波分量的分离；S4、确定地面多路径反射干扰的消除因子，并对中心测试点的地面多路径反射干扰误差进行消除处理本发明用于对HIRF测试数据进行地面多路径反射干扰误差的消除处理，确保HIRF测试数据的正确性，从而解决航空航天器HIRF地面模拟测试中因地面多路径反射干扰误差所产生的影响。
一种 hirf 测试地面路径反射干扰误差消除方法

[发明专利]行驶路径运算装置-CN201480082849.6有效
发明人：藤田晋 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-10-22 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：一种行驶路径运算装置，具备：运算本车辆到达目的地为止的行驶路径的行驶路径运算单元、取得对本车辆识别地面物体造成影响的对象物的信息作为对象物信息的信息取得单元、将本车辆的动作决定时为了本车辆识别地面物体所必要的、从本车辆至地面物体的距离作为识别必要距离进行测量的距离测量单元、基于对象物信息及识别必要距离判断识别地面物体的困难性的判断单元，行驶路径运算单元在避开了由判断单元判断为地面物体的识别困难的部位的基础上，运算行驶路径。
行驶路径运算装置

[发明专利]一种基于改进动态窗口法的无人地面车辆路径规划方法-CN202110478482.1在审
发明人：许卓明;张莉霞 -专利权人：河海大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进动态窗口法的无人地面车辆路径规划方法，包括步骤：根据无人地面车辆所处的位置和环境构建一个栅格地图，并在其中设置全局路径的起点和终点；根据已构建的栅格地图与全局路径的起点经纬度和终点经纬度，使用A‑Star算法进行全局路径规划，获得一条全局路径以及该全局路径中的前后共n个转折点，n≥1；依次将全局路径的起点、前后共n个转折点和全局路径的终点共n+2个位置中的每两个相邻位置作为一条局部路径的起点和终点，形成n+1条局部路径；依次对所述n+1条局部路径重复地使用改进的动态窗口法进行局部路径规划，以完成无人地面车辆的路径规划。本技术方案能为无人地面车辆行驶规划出短的、平滑的全局路径，且路径规划时间短，应用前景广阔。
一种基于改进动态窗口无人地面车辆路径规划方法

[发明专利]用于确定地面清洁机的路线的方法-CN201910393496.6在审
发明人：亚历山大·加布雷希特;简·赫尔格·克吕森多夫;约施沙·施特尔耶斯 -专利权人：哈高有限责任公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：发明提出并描述一种用于确定地面清洁机在总区域中的路线的方法，其中地面清洁机包括清洁元件，清洁元件能够被激活以便作用于地面，其中在第一步骤中确定运输路径，其中总区域包括运输路径，其中运输路径在第一开始/结束区域和第二开始/结束区域之间延伸，其中在地面清洁机沿运输路径移动期间，清洁元件被去激活，其中在第二步骤中确定工作区域，其中总区域包括工作区域，其中工作区域包括开始/结束区域中的至少一个，其中在地面清洁机于工作区域内沿着工作路径移动期间，将清洁元件激活，其中路线包括运输路径。
运输路径地面清洁机工作区域清洁元件总区域移动期间激活工作路径去激活延伸

[发明专利]一种基于空地协同的地面机器人路径规划方法-CN202211108617.6在审
发明人：史聪灵;车洪磊;刘国林;王刚;韩松 -专利权人：中国安全生产科学研究院
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明一种基于空地协同的地面机器人路径规划方法，包括：基于对目标区域的空基影像采集数据，构建出目标区域完整的空间三维模型；基于所述空间三维模型，构建地面移动机器人的移动路径区域，并将移动路径区域进行栅格化得到机器人可通达路径的二值栅格地图；基于二值栅格地图建立结合Voronoi图的混合地图，对于混合地图进行混合A*算法全局路径规划，并基于多引导点牵引作用进行路径优化，得出地面机器人的可靠移动路径。本发明公开的基于空地协同的地面机器人路径规划方法，使得机器人规划的路径能被牵引到设定的多个引导点附近，在多障碍物环境下成功规划出一条安全可靠的路径。
一种基于空地协同地面机器人路径规划方法

[发明专利]基于地面模型生成导航路径的方法-CN202010575888.7有效
发明人：谢帅 -专利权人：北京优锘科技有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于地面模型生成导航路径的方法，包括如下步骤：步骤S1：基于地面模型将可行走区域用Delaunay三角剖分算法刨分成均匀的多个三角形；步骤S2：选取邻接边的中点，将位于同一三角形内的点连通生成路网；步骤S3：对所述路网通过Dijkstra最短路径算法进行寻路；步骤S4：采用漏斗算法对寻路结果进行路径平滑处理，生成导航路径。本发明的基于地面模型生成导航路径的方法根据地面模型生成，简化了寻路网格，导航路径生成快速，生成的导航路径基本接近路径中线，导航更精确，用户体验度更高。
基于地面模型生成导航路径方法

[发明专利]基于地面循迹标识的电子胶轮导向列车路径信息识别方法-CN202111486835.9在审
发明人：蒋小晴;刘浏;粟爱军;肖磊;吴俊亮;吴雄韬;贺星宇 -专利权人：湖南中车智行科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地面循迹标识的电子胶轮导向列车路径信息识别方法及系统，此方法包括步骤：预先在地面循迹线中，设置不同状态的地面循迹标识；其中地面循迹标识的状态包括形状、尺寸、颜色或位置中的一种或多种组合；地面循迹标识的不同状态中对应有不同的路径信息；在车辆自动行驶过程中，通过识别地面循迹标识以得到路径信息，再根据路径信息对电子胶轮导向列车进行相对应的自动控制。
基于地面标识电子胶轮导向列车路径信息识别方法

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