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- [发明专利]一种多传感器多目标跟踪偏差估计方法-CN201610339299.2有效
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周共健;谢青青
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哈尔滨工业大学
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2016-05-19
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2017-10-03
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G06F17/17
- 本发明公开了一种多传感器多目标跟踪偏差估计方法，包括还原步骤，还原本地传感器量测值us(k|k)及其协方差矩阵Us(k|k)；卡尔曼增益获取步骤，利用所获得的本地传感器量测值协方差矩阵获得卡尔曼增益Ws,k；偏差虚拟量测获取步骤，利用卡尔曼增益，获取偏差向量的虚拟量测融合偏差向量虚拟量测获得步骤，根据偏差向量的虚拟量测，获得融合偏差向量虚拟量测；偏差估计向量与偏差估计协方差矩阵获取步骤，根据偏差向量的虚拟量测融合偏差向量虚拟量测以及上一时刻的偏差估计向量及偏差估计协方差矩阵，获得偏差估计向量与偏差估计协方差矩阵。使用本发明的方法可以实现对偏差的有效估计。
- 一种传感器多目标跟踪偏差估计方法
- [发明专利]照相机参数估计装置、照相机参数估计方法-CN201911016943.2在审
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早川和孝;佐藤智和
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爱信精机株式会社
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2019-10-24
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2020-05-05
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H04N7/18
- 灵活地估计照相机参数。照相机参数估计装置具备：照相机位置姿势获取部，获取照相机坐标系上的照相机的估计的位置以及姿势；第一向量计算部，基于车辆的直行时的照相机的估计的位置的迁移，计算与车辆的行进方向对应的第一向量；第二向量计算部，基于车辆的转弯时的照相机的估计的位置的迁移，计算与车辆行驶的路面对应的平面的法线方向所对应的第二向量；第三向量计算部，计算与第一向量和第二向量正交的第三向量；以及照相机参数估计部，基于第一向量、第二向量、第三向量、以及照相机的估计的位置沿着第一向量所示出的方向移动的情况下的照相机的估计的姿势，估计车辆上的照相机的实际的设置姿势，作为照相机参数。
- 照相机参数估计装置方法
- [发明专利]电力系统状态估计方法及装置-CN202210981625.5在审
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宋文超;陆超
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清华大学
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2022-08-15
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2022-11-18
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G06Q10/06
- 本发明实施例提供一种电力系统状态估计方法及装置，该方法包括：获取电力系统拓扑结构和PMU量测数据，建立电力系统量测模型；计算母线电压的测量误差向量的期望向量和母线电压的测量误差向量的协方差矩阵；计算母线电压的状态向量的期望向量和母线电压的状态向量的协方差矩阵；将母线电压的测量误差向量的期望向量、母线电压的测量误差向量的协方差矩阵、母线电压的状态向量的期望向量和母线电压的状态向量的协方差矩阵代入参数估计方程组，得到母线电压的估计值；其中，参数估计方程组是根据电力系统量测模型和线性贝叶斯估计中的估计值求解方程构建的本发明实施例实现了电力系统状态估计结果的快速准确获取。
- 电力系统状态估计方法装置
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