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[发明专利]一种基于冗余自由度利用的旋翼飞行机械臂协调运动规划方法-CN202310138230.3在审
发明人：余翔;陈瑞;郭克信;李文硕;郭雷;刘钱源;王萌 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种基于冗余自由度利用的旋翼飞行机械臂协调运动规划方法，生成满足运动约束并最小化系统质心偏移的协调运动轨迹。首先建立机械臂的运动学模型，以及飞行机械臂的一体化运动学模型，计算对应的雅各比矩阵。根据四旋翼无人机的欠驱动性，将雅各比矩阵分解为可控部分与不可控部分。利用分层二次规划框架，以飞行机械臂末端跟踪精度为优化目标，建立并求解一个二次规划问题；在此基础上，将质心偏移量纳入优化目标函数，建立并求解新的二次规划问题，得到满足末端目标跟踪性能且最小化质心偏移的参考运动轨迹
一种基于冗余自由度利用飞行机械协调运动规划方法

[发明专利]服务型移动机械手系统-CN201610206114.0有效
发明人：陈乃建;曹树坤;韩祥东;李长春;艾长胜;李国平;孙选 -专利权人：济南大学
申请日： 2016-04-06 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：服务型移动机械手系统针对人体触点运动的目标发现与定位、手臂接近目标与对准目标过程，实现人体视觉与移动机械臂的手眼协调运动，所述的服务型移动机械手主要包括头部信息采集系统3、人机交互系统8、移动机械手决策控制系统所述的人机交互系统8由图像信号采集与处理8a、脑电信号采集与处理8b、眼电信号采集与处理8c、头势信号采集与处理8d模块组成；所述的人体视觉空间定位与位置估计系统10以眼睛注视点特征形成目标发现，基于眼电信号与头部运动信息估算目标物体的空间定位与位置，并在此基础上形成移动机械手运动规划和运动控制，实现人体与移动机械手的手眼协调运动。
服务移动机械手系统

[发明专利]一种多省区电网协调运行生产模拟方法-CN201810872907.5有效
发明人：傅旭;孙沛;许美朋;李富春;李丁;王昭;范丽霞;杨攀峰 -专利权人：中国电力工程顾问集团西北电力设计院有限公司
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： H02J3/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种多省区电网协调运行生产模拟方法，包括1)计算各省区独立运行情况生产模拟运行方式，求得与外部电网的功率交换曲线；2)根据生产模拟计算结果，计算各省区在火电机组开机方式不变情况下，可向其他省区提供的正向和负向调节能力；3)根据独立运行情况下的功率交换需求和各省区正向和负向调节能力，采用二次规划模型，求解多省区协调运行方式；4)逐步增加各省区间断面的输电能力，重复求解步骤3)中多省区协调优化模型，计算各省区间不同输电能力约束下的多省区电网协调运行方式采用本方法可进行适应我国省为实体的调度模式的多省区电网协调运行生产模拟，适用于我国电网调度方式安排、确定省区间联络线功率等。
一种省区电网协调运行生产模拟方法

[发明专利]基于运载器操作的集中协调的碰撞避免-CN202110711782.X在审
发明人： L·H·C·惠;H·F·克里科里安 -专利权人：波音公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请涉及基于运载器操作的集中协调的碰撞避免。一种由集中式协调运载器引导系统执行的计算机实现的方法可以包括：获取与集中式协调运载器引导系统进行集中式通信或由集中式协调运载器引导系统检测的多个运载器或对象的分析数据；基于分析数据，检测一个或更多个运载器
基于运载操作集中协调碰撞避免

[发明专利]具有协调运动功能的大型筒形构件自动对接调姿定位装置-CN201711266385.6有效
发明人：王皓;常晏宁;张壮;陈根良;孔令雨 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：一种具有协调运动功能的大型筒形构件自动对接调姿定位装置，包括：至少两组分别通过抱箍与待装配大型筒形构件固定连接的定位机构，每组定位机构包括：底盘和设置于底盘上作为y向移动副的横向调姿平台、作为绕z轴被动转动副的转动调姿平台本装置具有协调运动能力强、调姿范围大、对接精度高、具备防倾覆能力、安全性能高的优点，可实现大型筒形构件的六自由度调姿与精确对接装配。
具有协调运动功能大型构件自动对接定位装置

[发明专利]一种实现源-荷-储协调运行的优化模型与方法-CN201910406026.9有效
发明人：周任军;李斌;彭院院;徐健;蒋璐璐;方绍凤 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种实现源‑荷‑储协调运行的优化模型与方法，步骤包括：S1.提出新能源出力‑负荷曲线的相似性指标与曲线波动率指标；S2.应用指标建立源‑荷‑储协调优化模型S3.利用云储能、需求响应等可调度资源调整新能源出力、负荷曲线实现源‑荷‑储协调运行。本发明将源荷相似性指标与曲线波动率指标引入源‑荷‑储协调优化模型，实现源‑荷‑储协调运行的同时使各功率曲线波动均满足要求，从而提高电力系统新能源消纳能力和减少传统机组的启停、爬坡和备用容量。
一种实现协调运行优化模型方法

[发明专利]一种光热电站协调运行控制方法及其系统-CN202211580844.9在审
发明人：姚凌翔;王杨;马志程;周强;肖先勇;汪颖;郑子萱 -专利权人：四川大学;国网甘肃省电力公司电力科学研究院
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： F22B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种光热电站协调运行控制方法及其系统，所述光热电站协调运行控制方法包括：获取蒸汽发生器主控需求信号；利用所述蒸汽发生器需求主控信号和光热电站相关测量信息对所述光热电站中的冷盐流量、热盐流量和流量分配进行调控，以实现光热电站协调运行控制。
一种光热电站协调运行控制方法及其系统

[发明专利]一种肢体协调运动康健椅-CN201410122757.8有效
发明人：王勇 -专利权人：芜湖天人智能机械有限公司
申请日： 2014-03-28 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种肢体协调运动康健椅，其包括：座椅架两侧的机架，座椅架上下部的座椅、主传动装置和从传动装置，在座椅架两侧设有两个八杆肢体训练机构；各机构包括曲柄、第一连杆、第二连杆、连架杆、第三连杆、摇杆
一种肢体协调运动康健

[实用新型]一种肢体协调运动康健椅-CN201420147750.7有效
发明人：王勇 -专利权人：芜湖天人智能机械有限公司
申请日： 2014-03-28 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种肢体协调运动康健椅，包括：座椅架两侧的机架，座椅架上下部的座椅、主传动装置和从传动装置，在座椅架两侧设有两个八杆肢体训练机构；各机构包括曲柄、第一连杆、第二连杆、连架杆、第三连杆、摇杆
一种肢体协调运动康健

[实用新型]一种面向复杂曲面加工的轨迹生成系统-CN201220706582.1有效
发明人：黎润伟;李琳;邹焱飚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2012-12-19 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种面向复杂曲面加工的轨迹生成系统，该系统包括工业PC机、运动控制器、伺服驱动器和工业机器人本体，工业PC机利用基于STL模型的分层切片算法将三维待加工零件生成离散的控制点集后通过以太网通讯模块传递到运动控制器，运动控制器对上述离散的控制点集进行插补计算，然后输出脉冲串到伺服驱动器，以力矩控制模式驱动工业机器人本体进行协调运动。其中运动控制器包括FIFO缓冲模块、IIR数字滤波器、插补器和编码器模块。伺服驱动器接收到来自运动控制器的脉冲串后采用三环控制方式，从里到外分别为电流环、速度环、位置环，以力矩模式控制工业机器人本体进行协调运动。本实用新型具有运算量少、计算时间短、计算效率高的优点。
一种面向复杂曲面加工轨迹生成系统

[发明专利]双机械臂协调运动规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111122347.X有效
发明人：孙富春;陈洋 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供的双机械臂协调运动规划方法、装置、电子设备及存储介质，包括：设置双机械臂、主臂和副臂的工作空间和双机械臂的合作空间，以及主臂的松、紧任务约束空间和副臂的松、紧任务约束空间，在合作空间中随机选取当前双机械臂期望合作任务点；当前轮规划开始时刻，若主臂和副臂均运动到当前双机械臂期望合作任务点，则规划成功；若存在至少一个没有运动到当前双机械臂期望合作任务点，则认为当前轮规划失败，依次使副臂和主臂回到各自的初始位置，并在当前双机械臂期望合作任务点的邻域空间内随机选取一个点作为当前双机械臂期望合作任务点本公开采用主从方式的协调运动规划方法，提高了双机械臂操作任务的规划效率。
双机协调运动规划方法装置电子设备存储介质

[外观设计]训练器（脚踏动作）-CN202130795538.7有效
发明人：章晓村 -专利权人：温州逸派斯游乐设备有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： 21-02 文献下载
摘要：2.本外观设计产品的用途：训练脚部协调运动。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
训练器脚踏动作

[发明专利]一种基于集散控制系统的双机器人主从协调控制方法-CN201811365950.9在审
发明人：罗志勇;李凯凯;赵杰;罗蓉;马国喜;郑焕平;王月;韩冷 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于集散控制系统的双机器人主从协调控制方法，该方法针对目前双机协调策略存在的问题，提出了基于集散控制系统的主从协调控制方法，设计了三级构架，给出了双机器人坐标系建立过程；然后给出了双机器人协调运动中末端位姿的相对运动轨迹约束关系，并提出了双机器人轨迹规划计算方法，保证末端位姿保持时间上的同步和空间上的约束；最后针对主从协调控制策略中的机器人碰撞检测问题，提出了改进方法，经试验结果表明，采用改进的主从控制策略方法的双机器人协调系统执行效率高
协调控制主从集散控制系统机器人机器人协调末端位姿机器人轨迹规划机器人坐标系相对运动轨迹碰撞检测系统执行约束关系主从控制双机构架改进协调保证

[发明专利]一种源网荷协调运行模拟系统-CN201711472764.0有效
发明人：王晓晨;王耀华;刘俊;栗楠;汪惟源;张群;王荃荃;孙文涛;蔡晖;李辰;吴晨 -专利权人：国网能源研究院有限公司;国网江苏省电力有限公司经济技术研究院;国网江苏省电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种源网荷协调运行模拟系统，其特征在于，包括数据输入模块：用于输入系统模拟的相关数据；运行计算模块：用于“源‑网‑荷”协调运行过程中的运行模拟与计算；结果输出模块：用于输出运行计算模块计算分析获得的数据及信息本发明提供的一种源网荷协调运行模拟系统考虑了影响风速和风电场出力的各因素，使风电场模拟更加科学，分别对风电场出力进行模拟和对“源‑网‑荷”进行协调运行模拟，使运营模拟结果更加精确，实现电网能够提高大规模风电的接入能力
一种源网荷协调运行模拟系统

[发明专利]同一风电场动态无功补偿装置协调运行性能的检测方法-CN201310547335.0无效
发明人：雷达;王康宁;王金浩;徐龙;杨超颖;肖莹;齐月文;仇汴;宋述勇;穆广祺;王健;张悦;杜慧杰;吴玉龙 -专利权人：国家电网公司;国网山西省电力公司电力科学研究院
申请日： 2013-11-07 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种同一风电场动态无功补偿装置协调运行性能的检测方法，解决了现有技术对风电场配备的两套动态无功补偿装置协调运行性能进行检测时存在失真性大的问题。包括高压侧母线、低压侧母线、电能质量分析仪，完成动态无功补偿装置协调运行性能的电压、电流波形采样；分析下载的电压、电流波形采样数据，软件可自动生成低压侧电压波形、第一动态无功补偿装置电流波形、第二动态无功补偿装置电流波形及高压侧电压有效值曲线；若电压有效值未出现二次超出电压合格范围，说明动态无功补偿装置未发生过度补偿；若电压有效值出现二次超出电压合格范围，说明动态无功补偿装置发生了过度补偿；真实检测出动态无功补偿装置的协调运行性能。
同一电场动态无功补偿装置协调运行性能检测方法