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[发明专利]一种比例伺服阀的故障模拟实验系统及故障模拟实验方法-CN202310565449.1在审
发明人：张育玮;李佳潼;张润芝;王兴坚;王少萍 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种比例伺服阀的故障模拟实验系统及故障模拟实验方法，属于比例伺服阀实验技术领域，包括液压供给装置、待测比例伺服阀、液压执行机构以及监测元件，待测比例伺服阀包括阀体和阀芯；阀体的P口和T口分别连通液压供给装置的供油口和回油口，阀体的A口和B口分别连通液压执行机构的两腔油路；阀芯的两端分别连接有内置比例电磁铁和卡滞模拟比例电磁铁，前者用于提供阀芯正常工作推力，后者用于提供与内置比例电磁铁推力方向相反的阀芯卡滞力；监测元件包括用于监测阀芯位移的电磁铁位移传感器。本发明能够复现阀芯卡滞故障，从而获得阀芯卡滞故障时的相关数据，为实时监测比例伺服阀的工作状态、阀芯卡滞故障诊断提供数据支撑。
一种比例伺服故障模拟实验系统方法

[发明专利]一种多电极阵列脉冲放电水下推进装置-CN202111293962.7有效
发明人：王少萍;王章陶;王兴坚;张超 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B63H23/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种多电极阵列脉冲放电水下推进装置。所述多电极阵列脉冲放电水下推进装置，包括：推进流道和放电电极组件；推进流道为两端开口的腔体；放电电极组件位于推进流道内；放电电极组件包括至少一对放电电极对；工作时，推进流道内通入流体介质，放电电极组件在接入电压时，产生放电并作用于流体介质，从而产生绝热膨胀气泡，绝热膨胀气泡推动流体介质流动，实现水下推进。本发明不仅可靠性高，而且结构简便、重量轻，能提高功率密度。
一种电极阵列脉冲放电水下推进装置

[发明专利]一种基于复合空间的机电作动器健康状态监测方法及系统-CN202210271455.1在审
发明人： 王兴坚;黄文皓;周宏阳;王少萍 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复合空间的机电作动器健康状态监测方法及系统，涉及机械系统动态监测、诊断与维护领域，主要包括：获取上一时刻目标机电作动器的运行数据，以及获取当前时刻目标机电作动器的故障监控量实际值；基于上一时刻目标机电作动器的运行数据以及机器学习算法，预测当前时刻目标机电作动器的故障监控量参考值；基于当前时刻目标机电作动器的故障监控量参考值和当前时刻目标机电作动器的故障监控量实际值，采用逐级映射方式对目标机电作动器的复合健康状态空间中的每层故障程度进行监测，以得到目标机电作动器的健康状态。本发明能够实时监测机电作动器各部件的健康状态及整体的健康状态。
一种基于复合空间机电作动器健康状态监测方法系统

[发明专利]一种踝关节假肢适配器-CN202210902131.3在审
发明人：王少萍;魏翊;王兴坚;田新雨;董灯鹏 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61F2/78 文献下载
摘要：本发明公开了一种踝关节假肢适配器，包括：大腿随动固定组件，所述大腿随动固定组件用于固定套设在人体的大腿上；大腿高度适配调节组件，所述大腿高度适配调节组件的高度能够调节，所述大腿高度适配调节组件的顶端与所述大腿随动固定组件连接；人体重力支撑底座，所述人体重力支撑底座用于支撑人体的膝盖和小腿，所述人体重力支撑底座的一端与所述大腿高度适配调节组件的底端连接；小腿高度适配调节组件，所述小腿高度适配调节组件的高度能够调节，所述小腿高度适配调节组件的顶端与所述人体重力支撑底座的底端连接，所述小腿高度适配调节组件的底端与踝关节假肢连接。本发明有效提高了踝关节假肢与人体连接的便利性和稳定性。
一种踝关节假肢适配器

[发明专利]一种基于粒子群算法的飞机作动系统-CN202210930763.0在审
发明人：石存;王启扬;王少萍;石健;王兴坚;张超;刘迪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于粒子群算法的飞机作动系统，涉及飞机作动系统领域，包括：轨迹发生器、第一前馈控制器、第二前馈控制器、第一位置控制器、第二位置控制器和PSO力反馈控制器；轨迹发生器输入期望位置指令信号并输出位置、速度和加速度信号；第一、第二前馈控制器分别根据速度和加速度信号生成电静液作动器和机电作动器的位置补偿信号；电静液作动器和机电作动器的位置补偿信号分别反馈到第一位置控制器的输入端和第二位置控制器的输入端；电静液作动器与机电作动器输出的力相减生成舵面力纷争信号；PSO力反馈控制器采用粒子群算法优化PID控制器的参数，输出位置反馈信号，并反馈至位置控制器，提高了作动系统的控制精度。
一种基于粒子算法飞机系统

[发明专利]一种永磁式表面流场传感器及传感器阵列-CN202011539460.3有效
发明人：王少萍;王章陶;王兴坚;罗雪松;张超 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01P5/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种永磁式表面流场传感器及传感器阵列。该传感器包括：电极、导电基底、绝缘层、基板和磁铁；所述电极固定于所述导电基底上，所述导电基底固定于所述基板的第一部分上，所述绝缘层固定于所述基板的第二部分上，所述磁铁附着于所述基板的底面。本发明可以降低水下速度里程计的尺寸，并实现表面安装。
一种永磁表面传感器阵列

[发明专利]一种扑翼飞行器-CN202110108553.9有效
发明人：王少萍;李少石;张益鑫;杜韶阳;王兴坚;何思源 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开一种扑翼飞行器，包括主轴机构、翅膀对、翅膀转接机构、拍打驱动机构，翅膀对的数量为一对，翅膀对对称设置于主轴机构的两侧，翅膀对可转动地与主轴机构相连，翅膀转接机构包括攻角调整舵机，攻角调整舵机固定于主轴机构上，攻角调整舵机与翅膀对传动相连，攻角调整舵机能够调整翅膀对的攻角，翅膀转接机构、拍打驱动机构的数量均为两组并与翅膀对一一对应，拍打驱动机构与翅膀对传动相连，拍打驱动机构能够带动翅膀对往复运动。本发明的扑翼飞行器，利用翅膀对的拍打实现飞行，攻角调整舵机能够调整翅膀对的攻角，在翅膀对旋转的基础上，实现了类似旋翼飞行器的飞行姿态，产生稳定的升力，实现高效稳定飞行。
一种飞行器

[发明专利]一种自适应葡萄糖和胰岛素的浓度预测系统及方法-CN202010304292.3有效
发明人：王少萍;王伟杰;耿艺璇;王兴坚;张超 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G16H20/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应葡萄糖和胰岛素的浓度预测系统及方法，该系统通过数据采集模块采集待监测者的监测数据；生理模型集构建模块根据采集待监测者的监测数据构建血糖‑胰岛素模型；状态空间转换模块将血糖‑胰岛素模型转换为状态空间模型；离散状态空间模型构建模块将状态空间模型转换为离散状态空间模型；粒子波观测器模块将离散状态空间模型中的状态变量进行预测和更新；进食自动探测模块根据更新后的碳水化合物摄入因子确定碳水化合物的摄入情况；血糖预测模块根据更新后的状态变量确定未来固定时间间隔内血浆中的胰岛素浓度和葡萄糖的浓度。本发明能够对血浆中的葡萄糖和胰岛素的浓度进行预测，并能够提高对血浆中葡萄糖的浓度的预测精确度。
一种自适应葡萄糖胰岛素浓度预测系统方法

[发明专利]一种电机温度模拟方法及系统-CN202111581612.0在审
发明人：石存;任东杰;王少萍;石健;王兴坚;张超;刘迪;郭浩宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种电机温度模拟方法及系统，所述模拟方法包括：构建电机的电气模型；构建电机的内生热模型；将电机的外壳、定子轭部、定子齿部和转子等效为圆壁缸体，将电机的绕组和轴等效为圆柱体构建电机的热网络模型；在热网络模型中选取电机的温度节点，基于所述温度节点构建电机的瞬态热平衡方程；将所述电气模型、所述内生热模型和所述热网络模型依次连接，获得电机的多场耦合模型；基于所述多场耦合模型对电机运行过程中的温度变化进行模拟，并采用梯度下降算法对多场耦合模型中的电机参数进行更新，使模拟得到的模拟温度与电机的实际温度的差值小于预设阈值。本发明建立的多场耦合模型可在模拟过程中对电机参数进行调整以调高模拟的精度。
一种电机温度模拟方法系统

[发明专利]一种长鳍波动推进仿生水下机器人-CN202110783340.6有效
发明人： 王兴坚;张益鑫;杨梦琦;王少萍;陈子扬;黄文皓 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开一种长鳍波动推进仿生水下机器人，包括长鳍波动机构、电机、控制中心和两个舵机，长鳍波动机构包括多个通过骨节架串联设置的摆动单元，摆动单元中包括两个背对设置的摆动组件，摆动组件中摆件支架、摆件接口、曲轴和连杆组成四连杆机构；摆件接口用于安装鳍条，鳍条上安装鳍面；电机、双舵机和控制中心均设置于长鳍波动机构前侧的防水仓内，电机用于通过骨节架驱动摆动组件运动；两个舵机分别带动线缆移动进而驱动两侧的鳍面翻折，线缆通过骨节架的左右通孔与同侧的多个摆动支架相连接。本发明具有较高推进效率、良好的机动性、可控性和抗干扰性的特点，应用于在水体波动较大或水体环境复杂的水域中进行勘测与记录。
一种波动推进仿生水下机器人

[发明专利]一种仿生扑翼飞行器及其控制方法-CN202011170335.X有效
发明人：王少萍;张益鑫;黄文皓;李少石;何思源;王兴坚 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生扑翼飞行器及其控制方法。该仿生扑翼飞行器中的胸部结构包括胸部主碳纤维杆、第一驱动舵机和第二驱动舵机；胸部主碳纤维杆的顶端设置第一驱动舵机和第二驱动舵机；第一驱动舵机与左翅连接；第二驱动舵机与右翅连接；腹部结构包括腹部碳纤维杆和第三驱动舵机；第三驱动舵机设置在胸部主碳纤维杆的末端；腹部碳纤维杆的顶端与第三驱动舵机固定；微控系统设置在腹部碳纤维杆的末端；微控系统用于控制第一驱动舵机、第二驱动舵机和第三驱动舵机，以带动左翅和右翅做余弦规律的扑打运动，带动腹部碳纤维杆做与余弦规律的扑打运动同频反相的摆动运动。本发明能提高飞行的机动性和稳定性。
一种仿生飞行器及其控制方法

[发明专利]测试密封性能用高压密封气罐和测试装置-CN202110039937.X有效
发明人： 王兴坚;张敏;张卿;陈子扬;王少萍 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G01M3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种测试密封性能用高压密封气罐，涉及航天器组件密封性能测试技术领域，包括：罐体、密封副和加载装置；加载装置设置于罐体内；密封副包括堵头和堵口，堵头设置于加载装置的自由端，堵口设置于出气通道中，堵口呈套筒状，加载装置能够驱动堵头运动，堵头能够将堵口密封；本发明还提供一种密封性能测试装置，包括：控制器、可控高低温箱、高压气泵、检漏仪器和如上所述的测试密封性能用高压密封气罐；测试密封性能用高压密封气罐设置于可控高低温箱内，高压气泵的出气端与进气通道连通，检漏仪器用于检测密封副的漏气量，控制器与加载装置电连接，本发明提供的方案充分的利用了罐体内闲置的空腔，减小了整体装置所占用的空间。
测试密封性能用高压密封装置

[发明专利]一种电静液作动器的控制方法及系统-CN202010025405.6有效
发明人： 王兴坚;沈友昊;王少萍;张育玮;张超 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电静液作动器的控制方法及系统。该方法包括：构建电静液作动器的动力学模型；按照能量转换过程对电静液作动器进行系统划分，得到多个子系统；基于动力学模型确定各个子系统的控制律；按照各个子系统的控制律对电静液作动器进行控制。本发明的电静液作动器的控制方法及系统能够提高电静液作动器的控制精度。
一种电静液作动器控制方法系统

[发明专利]一种电动加载系统的自适应鲁棒控制方法及电动加载系统-CN202010795182.1有效
发明人： 王兴坚;周致远;张卿;王少萍;田新雨 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动加载系统的自适应鲁棒控制方法，所述控制方法包括如下步骤：根据加载系统的实际输出值对加载系统的加载指令进行反推，得到加载系统的速度指令；根据加载系统的实际输出值和加载系统的参数，对加载系统的速度指令进行反推，获得加载系统的电机的q轴电流指令；根据加载系统的实际输出值和加载系统的参数，对加载系统的q轴电流指令进行反推，获得输入给加载系统的电机的电压；并在电压计算过程中采用自适应算法更新加载系统的参数。本发明中的电动加载系统采用自适应鲁棒的控制方法进行控制，可以有效的应对高低温交变环境对电机性能带来的影响，以及外部扰动对加载系统的控制精度带来的影响，实现加载系统精确的位移控制。
一种电动加载系统自适应鲁棒控制方法

[发明专利]一种人体膝关节载荷谱确定方法及系统-CN202010621093.5有效
发明人： 王兴坚;王章陶;王少萍;苗忆南;张卿 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体膝关节载荷谱确定方法及系统，所述方法包括在人体的大腿上固定第一惯性测量单元，在人体的小腿上固定第二惯性测量单元；所述第一惯性测量单元用于测量大腿参数；所述第二惯性测量单元用于测量小腿参数；根据所述大腿参数和所述小腿参数确定人体膝关节载荷谱。本发明在测量人体膝关节的载荷时，不需要摄像机，避免了空间受限的问题，实现了任意移动场景下对人体膝关节动态载荷的测量。
一种人体膝关节载荷确定方法系统

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