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[发明专利]包络成形装备全旋量刚柔耦合动力学建模与变形预测方法-CN202211000279.4在审
发明人：韩星会;郑方焱;华林;庄武豪;常震宇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种包络成形装备全旋量刚柔耦合动力学建模与变形预测方法，通过集中质量法将连杆和滑块简化为双质量弹簧系统，将动平台简化为单中心集中质量‑六圆周分布集中质量十二弹簧并联系统，通过运动旋量表征各连接副的刚体大位移，通过变形运动旋量表征各弹簧的变形位移，最终将质量矩阵和转动惯量耦合建立广义质量矩阵，进而建立装备全旋量表征刚柔耦合动力学方程并实现装备变形预测。本发明可快速实现装备实时变形旋量和空间运动旋量的求解，进而预测装备的变形行为，实现装备精度补偿控制、强度校核和状态监测。
包络成形装备全旋量刚柔耦合动力学建模变形预测方法

[发明专利]一种多镜头全视角内窥镜的封装方法-CN201310176525.6有效
发明人：孙晓峰;李君;万里兮 -专利权人：中国科学院微电子研究所
申请日： 2013-05-14 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种多镜头全视角内窥镜的封装方法,包含：以刚柔结合板为基板，将所述内窥镜设置在所述刚柔结合板上；所述刚柔结合板包含刚性板和柔性板，所述刚柔结合板能够通过所述柔性板弯曲形成几何体，其中，所述刚性板之间的机械和电气互连通过所述柔性板实现本发明提供的多镜头全视角内窥镜的封装方法,采用刚柔结合板作为基板，该刚柔结合板包含刚性板以及连接刚性板的柔性板，整个刚柔结合板可以弯折形成几何体,解决了现有的多镜头全视角内窥镜的封装方法采用柔性板形成几何体时难于成型的问题
一种镜头视角内窥镜封装方法

[发明专利]一种倾转旋翼飞机全机动力影响风洞试验方法-CN202111102403.3在审
发明人：杨连波;傅铖虎;王斌团;武宁;刘绍辉;曲浩 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2021-09-19 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本申请属于风洞试验技术领域，特别涉及一种倾转旋翼飞机全机动力影响风洞试验方法。包括构建全机无动力模型，进行风洞试验，获取全机无动力状态气动力数据；构建全机带假短舱无动力模型，对全机带假短舱无动力模型进行风洞试验，获取全机带假短舱无动力状态气动力数据；构建全机带假短舱带旋翼动力模型，对全机带假短舱带旋翼动力模型进行风洞试验，获取全机带假短舱带旋翼动力状态气动力数据；将全机带假短舱带旋翼动力状态气动力数据与全机带假短舱无动力状态气动力数据做差，得到全机带假短舱构型动力影响量气动力数据；将全机无动力状态气动力数据与全机带假短舱构型动力影响量气动力数据进行加和，得到全机动力影响量全量气动力数据。
一种倾转旋翼飞机机动力影响风洞试验方法

[发明专利]一种航天器用充气展开式柔性热辐射器-CN202111051969.8在审
发明人：苗常青;张祎;史志鑫;刘文翔 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B64G1/50 文献下载
摘要：本发明包括充气框架、两片柔性辐射薄膜、刚柔组合管道或全柔性串联管道、以及刚性连接件；两片柔性辐射薄膜叠放设置，两片柔性辐射薄膜之间设置有刚柔组合管道或全柔性串联管道，两片柔性辐射薄膜通过导热胶粘剂与刚柔组合管道或全柔性串联管道粘接，刚性连接件与柔性辐射薄膜一端及刚柔组合管道或全柔性串联管道固定连接，所述充气框架与两片柔性辐射薄膜除所述一端以外的边缘粘接。
一种航天器用充气展开式柔性辐射器

[发明专利]具有液晶聚合物覆盖层的刚柔结合PCB及其制造方法-CN200410080744.5无效
发明人：明凡永;杨德稹;金东局 -专利权人：三星电机株式会社
申请日： 2004-10-08 - 公布日： 2006-02-01 - 主分类号： H05K3/46 文献下载
摘要：公开了一种刚柔结合PCB及这种刚柔结合PCB的制造方法。全层加工法的特征在于使用液晶聚合物形成柔性区域的覆盖层，具有防止层间分离的优点，因此可以提供一种高可靠性的刚柔结合PCB，符合电气设备低能耗、高频可用和细长的新要求。
具有液晶聚合物覆盖层结合 pcb 及其制造方法

[发明专利]基于关节全闭环和刚柔耦合模型的机器人精度提升方法和系统-CN202211730050.6在审
发明人：王宇晗;范云飞 -专利权人：上海拓璞数控科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于关节全闭环和刚柔耦合模型的机器人精度提升方法和系统，包括如下步骤：步骤1：在机器人各关节安装光栅尺和读数头，将读数头的位置信号接入各轴电机的伺服控制器中，实现各个关节轴的全闭环控制；步骤2：利用激光干涉仪对机器人各关节定位精度进行校准；步骤3：建立机器人增强刚柔耦合运动学模型；步骤4：利用激光跟踪仪对机器人增强刚柔耦合运动学模型参数进行校准；步骤5：利用增强刚柔耦合运动学模型对机器人定位进行补偿本发明通过增强的刚柔耦合模型和补偿算法，实现了工业机器人连杆重力变形和几何误差的补偿，大幅提升了机器人空间绝对定位精度。
基于关节闭环耦合模型机器人精度提升方法系统

[发明专利]一种大展弦比无人机刚柔耦合建模分析方法-CN202211679475.9有效
发明人：李道春;王永志;邵浩原;姚卓尔;姜运;阚梓 -专利权人：北京航空航天大学;彩虹无人机科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明属于飞行器飞行动力学技术领域，公开了一种大展弦比无人机刚柔耦合建模分析方法，包括：（1）定义大展弦比无人机刚柔耦合动力学建模坐标系；（2）建立大展弦比无人机结构模型；（3）建立后机身、平尾结构模型，引入多梁连接结构布置的分叉梁结构模型，建立非连续因素的非连续因素方程；（4）建立大展弦比无人机气动模型；步骤（5）建立大展弦比无人机刚柔耦合飞行动力学模型，得到刚柔耦合动力学方程组；步骤（6）求解上述刚柔耦合动力学方程组，大展弦比无人机气动弹性颤振和全机运动稳定性分析。基于上述流程得到刚柔耦合动力学模型，可实现大展弦比无人机静态平衡状态、静/动稳定性和非线性时域响应等动力学响应求解。
一种展弦比无人机耦合建模分析方法

[发明专利]一种玉米秸秆全量还田下小麦高产种植方法-CN202010498263.5在审
发明人：裴艳婷;朱金英;肖磊;段青青;王静静 -专利权人：德州市农业科学研究院
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A01G22/20 文献下载
摘要：本发明公开一种玉米秸秆全量还田下小麦高产种植方法，包括以下步骤：收获玉米后将玉米秸秆进行就地粉碎，加施有机肥和尿素，并在粉碎后的秸秆上就地喷洒复合菌剂；旋耕、平地、压实、浇水，土壤湿度在20‑50％时二次旋耕本发明提供的玉米秸秆全量还田下小麦高产种植方法可实现玉米秸秆的快速腐熟降解，培肥土壤，并实现玉米秸秆全量还田下小麦高产。
一种玉米秸秆还田小麦高产种植方法

[发明专利]一种刚柔过渡汇流排刚柔特性试验装置及其试验方法-CN202210918846.8有效
发明人：潘利科;陈立明;邢彤;张海波;袁远;杨才智;赵颖昕;王伟;张治国;王晓雅;雷栋 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司标准计量研究所;中铁检验认证中心有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种刚柔过渡汇流排刚柔特性试验装置及其试验方法，包括可沿刚柔过渡汇流排长度延伸方向移动的移动车，移动车上安装有对刚柔过渡汇流排提供抬升力的伸缩机构，伸缩机构沿竖直方向伸缩，伸缩机构的顶端连接有与其同步沿竖直方向移动的转换板，转换板的顶部安装有滑动组件，滑动组件随移动车沿刚柔过渡汇流排滑动，刚柔过渡汇流排位于滑动组件的上方，滑动组件抵接在刚柔过渡汇流排的底壁上，伸缩机构和转换板之间设有用于检测并调节抬升力恒定的力传感器，转换板上设有用于监测其至地面垂直距离的位移检测机构，相对于现有技术中通过静态吊重的方式，更加真实的还原了刚柔过渡汇流排在实际使用过程中的抬升量。
一种过渡汇流排刚柔特性试验装置及其试验方法

[发明专利]一种刚柔耦合振镜电机及其控制方法-CN201911009958.6有效
发明人：韦胜强;杨志军;彭皓;白有盾;黄观新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： H02K7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种刚柔耦合振镜电机及其控制方法，所述刚柔耦合振镜电机包括：定子、相对于所述定子转动的转子、轴承座和光栅编码器；所述转子包括：转轴、刚柔耦合轴承和多个磁铁；所述转轴上安装有所述刚柔耦合轴承；所述轴承座通过所述刚柔耦合轴承将所述转子定位在所述定子中；所述刚柔耦合轴承包括：刚性轴承和能够发生弹性形变的柔性铰链环，所述柔性铰链环被固定在所述刚性轴承的内圈内；所述光栅编码器用于测量所述转轴的角位移量。本发明利用柔性铰链环的弹性变形来克服摩擦死区，并利用状态观测器ESO估计出电机运动过程中的扰动信息，通过刚柔耦合设计，降低了ESO的扰动带宽，提高了自抗扰控制的性能，提高了控制精度。
一种耦合电机及其控制方法

[发明专利]一种基于模态叠加法的商用车刚柔组合实时模型建模方法-CN202310391060.X在审
发明人：管欣;李力;段春光;詹军 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模态叠加法的商用车刚柔组合实时模型建模方法，整体架构分为Motion模块和Ride模块，Motion模块负责求解商用车各个体平行于车架平面的面内运动，Ride模块主要负责求解商用车各个体垂直于车架平面的面外运动Ride模块中主要包含全浮式驾驶室、驾驶室悬置、车架、悬架和整体式车桥模块，其中驾驶室、车架和整体式车桥均采用考虑实时性的基于模态叠加法的刚柔组合模型。本发明与当前同类技术相比，对商用车Ride方向的各个体采用了统一的刚柔组合建模方法，无需建立完备的刚柔耦合模型，提高了仿真的实时性。
一种基于叠加商用车刚柔组合实时模型建模方法

[发明专利]深松全层施肥后置种带旋耕玉米免耕精量播种机-CN201410306466.4在审
发明人：张晋国;赵金;杨娜;刘其潼;李贺年;刘辉;常永斌;梦陪兴 -专利权人：河北农哈哈机械集团有限公司;河北农业大学
申请日： 2014-06-26 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： A01B49/06 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械中全层施肥播种机。为了减少深松全层施肥后土块对播种质量的影响，以及避免秸秆、杂草对旋耕刀轴作业时的影响，本发明提供了一种深松全层施肥后置种带旋耕玉米免耕精量播种机，该机具由深松全层施肥开沟铲(1)、带状旋耕装置(2)、旋耕刀轴(3)、旋耕刀(4)、地轮(5)、镇压轮(6)、玉米播种单体(7)以及肥箱(8)组成，其中旋耕刀(4)是由划切直刀(9)和弯刀(10)组成的。该机具是在深松全层施肥开沟铲(1)后安装种床带状旋耕装置(2)，旋耕刀(4)作业行与深松行错位安装；种床带状旋耕装置(2)后安装播种单体(7)，旋耕刀(4)作业行与播种行同行；旋耕刀轴(3)的直径大于150毫米；种床带状旋耕装置(2)中的旋耕刀(4)只作业在播种行，作业宽度小于120毫米。
深松全层施肥后置种带旋耕玉米免耕精量播种机

[实用新型]新型全幅、条幅旋耕埋茬施肥播种机-CN201020144866.7无效
发明人：唐余圩;杨铂;马拯胞;史志中;景闻 -专利权人：海安县永久工贸有限公司;江苏省农业机械技术推广站
申请日： 2010-03-30 - 公布日： 2010-11-17 - 主分类号： A01B49/06 文献下载
摘要：新型全幅、条幅旋耕埋茬施肥播种机，它涉及的是一种农用播种机，具体涉及的是新型全幅、条幅旋耕埋茬施肥播种机。耕地犁刀装置(3)、动力输入轴端蜗杆(1-1)、驱动蜗轮(1-2)、牙崁离合器(1-3)、轴承端盖(3-1)、防缠草轴套(3-2)、刀轴(3-3)和不缠草定向抛土犁刀(3-4)；它能较好地解决了在稻秸秆全量或半量还田的地块进行全幅、条幅旋耕埋茬施肥播种复式作业的困难，是一种可实现保护性耕作，有利于农田生态系统良性循环的新型农业机。
新型条幅旋耕埋茬施肥播种机

[实用新型]侧封板刚柔压紧装置-CN01234989.5无效
发明人：黄云生 -专利权人：衡阳市恒生铸轧有限公司
申请日： 2001-04-26 - 公布日： 2002-02-20 - 主分类号： B22D11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开的侧封板刚柔压紧装置,其特征是包括螺杆、压紧丝套、支架、蝶形弹簧组、压紧垫、水冷板压紧丝套旋入支架内,并用丝套并紧螺母并紧;螺杆包括螺纹部分和光杆部分,螺杆的螺纹部分旋入压紧丝套,并通过螺杆并紧螺母并紧调节压紧丝套和螺杆,即可通过蝶形弹簧组、压紧垫及水冷板对侧封板实施刚柔性压紧。
侧封板刚柔压紧装置

[实用新型]深松全层施肥后置种带旋耕玉米免耕精量播种机-CN201420348453.9有效
发明人：张晋国;赵金;杨娜;刘其潼;李贺年;刘辉;常永斌;梦陪兴 -专利权人：河北农哈哈机械集团有限公司;河北农业大学
申请日： 2014-06-26 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： A01B49/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及农业机械中全层施肥播种机。为了减少深松全层施肥后土块对播种质量的影响，以及避免秸秆、杂草对旋耕刀轴作业时的影响，本实用新型提供了一种深松全层施肥后置种带旋耕玉米免耕精量播种机，该机具由深松全层施肥开沟铲(1)、带状旋耕装置(2)、旋耕刀轴(3)、旋耕刀(4)、地轮(5)、镇压轮(6)、玉米播种单体(7)以及肥箱(8)组成，其中旋耕刀(4)是由划切直刀(9)和弯刀(10)组成的。该机具是在深松全层施肥开沟铲(1)后安装种床带状旋耕装置(2)，旋耕刀(4)作业行与深松行错位安装；种床带状旋耕装置(2)后安装播种单体(7)，旋耕刀(4)作业行与播种行同行；旋耕刀轴(3)的直径大于150毫米；种床带状旋耕装置(2)中的旋耕刀(4)只作业在播种行，作业宽度小于120毫米。
深松全层施肥后置种带旋耕玉米免耕精量播种机

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