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[实用新型]一种糖尿病患者用肢体锻炼装置-CN202020779844.1有效
发明人：杨璐 -专利权人：中国人民解放军第四军医大学
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种糖尿病患者用肢体锻炼装置，包括上肢锻炼组件和下肢锻炼组件，上肢锻炼组件与下肢锻炼组件的安装位置相适配，以使患者能够同时进行上肢和下肢锻炼，上肢锻炼组件包括支架、滑轨、上肢放置板、握杆和电动气缸，滑轨固定在支架上，滑轨与上肢放置板滑动连接，上肢放置板内设有握杆，上肢放置板远离人体的一端与电动气缸的输出端固定连接，驱动电动气缸带动上肢放置板在滑轨内滑动，以使人体上肢进行锻炼，下肢锻炼组件包括座椅
一种糖尿病患者肢体锻炼装置

[发明专利]一种可穿戴绳驱动上肢助力装置-CN202110457962.X在审
发明人：陈春杰;王强;吴新宇;徐升;沈国栋;胡佳;王昌朋;张传深;肖发达;李鹏飞 -专利权人：山东中科先进技术研究院有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴绳驱动上肢助力装置，属于上肢助力外骨骼装置技术领域，包括穿戴单元以及设置在穿戴单元上的驱动单元和控制单元；穿戴单元包括绑缚在人体上的绑缚机构以及辅助固定绑缚机构的肩膀穿戴机构；驱动单元包括设置在绑缚机构上的吊绳收卷机构和导向机构，吊绳收卷机构上的吊绳通过导向机构延伸至肩膀前方，吊绳的末端连接有重物连接钩；吊绳收卷机构与控制单元电联接；本装置通过绑缚机构以及肩膀穿戴机构穿戴在人体上，并采用绳驱动的柔性传动方式勾吊重物，不仅结构简单、重量轻，节省人体体力，且操作简单，不影响人体正常活动范围，同时能够自适应补偿运动过程中左右手臂不协调的情况，提高身体与助力装置的共融性。
一种穿戴驱动上肢助力装置

[发明专利]基于套索驱动的可穿戴式柔性上肢康复机器人-CN201610800996.3有效
发明人：吴青聪;吴洪涛;陈柏;鞠峰;王尧尧 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-09-05 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于套索驱动的可穿戴式柔性上肢康复机器人，属于机器人领域。它包括穿戴于人体手部的柔性手部模块、穿戴于人体前臂的柔性前臂模块、穿戴于人体上臂的柔性上臂模块、以及套索驱动模块；套索驱动模块通过套索分别与柔性手部模块、柔性前臂模块、以及柔性上臂模块相连接，并传递驱动力；柔性手部模块、柔性前臂模块、以及柔性上臂模块分别装有惯性传感器，用于实时测量人体上肢姿态；套索驱动模块安装有弹簧和力传感器，用于增加系统柔顺性，并实时测量驱动力；本专利提供了一种采用柔性材料做成的可穿戴式康复机器人
基于套索驱动穿戴柔性上肢康复机器人工作方法

[实用新型]一种可穿戴绳驱动上肢助力装置-CN202120880784.7有效
发明人：吴新宇;王强;陈春杰;徐升;沈国栋;胡佳;王昌朋;张传深;李鹏飞;肖发达 -专利权人：山东中科先进技术研究院有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可穿戴绳驱动上肢助力装置，属于上肢助力外骨骼装置技术领域，包括穿戴单元以及设置在穿戴单元上的驱动单元和控制单元；穿戴单元包括绑缚在人体上的绑缚机构以及辅助固定绑缚机构的肩膀穿戴机构；驱动单元包括设置在绑缚机构上的吊绳收卷机构和导向机构，吊绳收卷机构上的吊绳通过导向机构延伸至肩膀前方，吊绳的末端连接有重物连接钩；吊绳收卷机构与控制单元电联接；本装置通过绑缚机构以及肩膀穿戴机构穿戴在人体上，并采用绳驱动的柔性传动方式勾吊重物，不仅结构简单、重量轻，节省人体体力，且操作简单，不影响人体正常活动范围，同时能够自适应补偿运动过程中左右手臂不协调的情况，提高身体与助力装置的共融性。
一种穿戴驱动上肢助力装置

[实用新型]自动旋转搏击反应靶-CN201920391847.5有效
发明人：吴依潮 -专利权人：吴依潮
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： A63B69/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动旋转搏击反应靶，包括模拟人体躯干的靶身、至少一个模拟人体上肢的上肢杆、至少一个模拟人体下肢的下肢杆、模拟人体头部的头部体以及用于驱动靶身旋转的驱动装置，所述靶身与驱动装置连接，所述头部体安装在靶身上，所述上肢杆和/或下肢杆可拆卸地安装在靶身上，上肢杆和/或下肢杆的高度可调节；所述头部体具有仿真人的面型。
自动旋转搏击反应

[发明专利]一种人体上肢骨骼手势识别方法-CN201510395076.3在审
发明人：谢海亭 -专利权人：安徽瑞宏信息科技有限公司
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种人体上肢骨骼手势识别方法，它涉及人机交互技术领域，它的识别方法为：采用单摄相机结构下，利用人体的肤色模型结合基于高斯模型的背景减除法等获取每帧图像中人体的手掌、手臂、肩部以及头部区域的位置；利用背景图像和当前图像作差分，检测出前景区域；利用双背景更新方法对建立的背景图像进行更新；采集人体上肢的关节点，建立人体关节点坐标系，定义每个关节点的原始坐标数据；将每个关节点原始坐标数据存入数据组；采集当前的各个关节点坐标数据，它通过对得到的人体骨骼三维信息进行分析，使之成为一系列体感手势，使计算机能对人做出的各种手势进行识别。
一种人体上肢骨骼手势识别方法

[发明专利]一种人体上肢骨骼手势识别方法-CN201310599232.9有效
发明人：陈拥权;张羽;李梁 -专利权人：安徽寰智信息科技股份有限公司
申请日： 2013-11-25 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种人体上肢骨骼手势识别方法，它涉及人机交互技术领域，它的识别方法为：采用单摄相机结构下，利用人体的肤色模型结合基于高斯模型的背景减除法等获取每帧图像中人体的手掌、手臂、肩部以及头部区域的位置；利用背景图像和当前图像作差分，检测出前景区域；利用双背景更新方法对建立的背景图像进行更新；采集人体上肢的关节点，建立人体关节点坐标系，定义每个关节点的原始坐标数据；将每个关节点原始坐标数据存入数据组；采集当前的各个关节点坐标数据，它通过对得到的人体骨骼三维信息进行分析，使之成为一系列体感手势，使计算机能对人做出的各种手势进行识别。
一种人体上肢骨骼手势识别方法

[发明专利]一种人体肘关节前屈后伸及前臂旋内旋外瞬时螺转轴测量方法-CN201711253617.4有效
发明人：李剑锋;张春召;周帅锋;高亚楠;张凯;曹强 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-12-02 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体肘关节前屈后伸及前臂旋内旋外瞬时螺转轴测量方法，属于测量技术领域，本发明包括以下三个步骤：(1)人体上肢运动数据的采集：首先将两个标志点运动块固定在操作者上臂，前臂适当位置、获取人体上臂、前臂运动信息(2)前臂运动模型的建立：将人体上臂、前臂作为一个刚体，建立肘关节广义一自由度及前臂广义一自由度运动学模型。本发明容易实现，测量点通过绑缚在人体骨骼上，计算简单并且测量准确。
一种人体肘关节前屈后伸前臂旋内旋外瞬时转轴测量方法

[发明专利]一种轻量化运动训练姿势矫正外骨骼机器人系统-CN202310969702.X在审
发明人：刘笃信;陈玄翰;刘悦勋;郭盛;曲海波;陈光荣;靳晓东;陈亚琼;胡晓禾 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：该上肢外骨骼机器人系统可跟随人体上肢运动、并能根据标准体育运动训练姿势进行直接运动矫正，具备轻量化、穿戴方便、成本低等优势。
一种量化运动训练姿势矫正骨骼机器人系统

[发明专利]一种自动辅助站立装置-CN201210003664.4无效
发明人：韩建海;付东辽;赵书尚;郭冰菁;胡志刚 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： A47K3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动辅助站立装置，包括机架、搀扶架、踏板、搀扶架驱动机构、踏板驱动机构；所述搀扶架包括搀扶架体及其上设置的用于人手扶和/或支撑人体腋窝的扶手；所述搀扶架体的下端铰接有椅座，椅座的前部铰接有沿竖直方向延伸的椅腿本发明的搀扶架和踏板分别支撑人体的上肢和下肢，并带动人体上肢升降移动和带动人体下肢水平移动，从而符合人体自然习惯的动作辅助人体完成站立或坐下的动作。
一种自动辅助站立装置

[实用新型]自动辅助站立装置-CN201220005867.2有效
发明人：韩建海;付东辽;赵书尚;郭冰菁;胡志刚 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： A61G5/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动辅助站立装置，包括机架、搀扶架、踏板、搀扶架驱动机构、踏板驱动机构；所述搀扶架包括搀扶架体及其上设置的用于人手扶和/或支撑人体腋窝的扶手；所述搀扶架体的下端铰接有椅座，椅座的前部铰接有沿竖直方向延伸的椅腿本实用新型的搀扶架和踏板分别支撑人体的上肢和下肢，并带动人体上肢升降移动和带动人体下肢水平移动，从而符合人体自然习惯的动作辅助人体完成站立或坐下的动作。
自动辅助站立装置

[发明专利]一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助系统-CN201811065977.6在审
发明人：谢小鹏;宗驰航 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助系统，包括人体运动识别系统、外骨骼装置和控制箱；人体运动识别系统包括依次连接的传感器模块、数据收集模块、数据缓存模块、微处理器和数模转换器本系统使用传感器模块进行人机交互，并利用外骨骼装置实现上肢运动的辅助以及康复功能。针对具有上肢功能障碍，通过传感器模块检测患者上肢的运动信息，通过辨别人体骨骼及上肢的角度决定上肢的运动趋势，能够对肩关节屈曲/伸展、外展/内收和肘关节的屈曲/伸展三个自由度进行辅助。
传感器模块外骨骼装置动作辅助系统人体运动识别处理器芯片康复训练人体上肢上肢控制箱传感器伸展上肢功能障碍数据缓存模块数据收集模块远程控制电脑肩关节屈曲微处理器辅助运动互相连接患者上肢角度决定康复功能模转换器人机交互人体骨骼三自由度上肢运动依次连接运动趋势运动信息编码器肘关节内收屈曲马达双臂辨别检测

[发明专利]一种腰椎牵引支撑机构-CN202310963567.8在审
发明人：刘恕忠;杨玉明;孙军;唐茂志 -专利权人：威海江唐智能科技有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61F5/042 文献下载
摘要：本发明涉及座椅技术领域，特别是一种牵引人体腰部减小腰椎压力的支撑机构，以基板为基体，基板上设有气囊，基板后部纵向设有椎节组成的柱状结构，椎节两侧铰接抱夹臂，抱夹臂可绕铰接轴摆动，模拟双手抱夹机理。椎节之间柔性连接，可随人体活动。椎节之间及抱夹臂与椎节之间设有气囊，分别与基板气囊连通。当人体坐于基板气囊之上，气囊内的气体受到挤压进入抱夹臂气囊及柱节之间的气囊，气囊膨胀带动抱夹臂抱夹及椎节的举升，实现人体上肢体的部分重量分担在支撑机构上，减小人体上肢体对腰椎、脊椎产生的压力，从而有效防止久坐人群
一种腰椎牵引支撑机构

[发明专利]便携式上肢运动协调性检测系统-CN201711336106.9在审
发明人：禹东川;缪佳;张磊 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开一种上肢协调性运动检测系统，包括可分别穿戴于左、右手腕上的传感器组和一台搭载上肢运动协调性训练模块的计算机，所述上肢运动协调性训练模块包括便携式引导动作控制界面与后台处理模块，所述后台处理模块包括上肢运动协调性的数据分析模块，该系统用于研究人体上肢协调性运动的相关指标，有助于检测上肢的运动协调性，可用于检测儿童先天性发育不良以及预防老年人的协调性相关疾病等问题。
便携式上肢运动协调检测系统

[发明专利]一种被动式人工搬运辅助外骨骼-CN202210828110.1在审
发明人：李志影;黎波;黄森;刘家红;王昌宏;靖晔;谢丹;李桂江;钟韵;陈雨雪;高殿权;刘国玲 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种被动式人工搬运辅助外骨骼，包括上肢绑缚机构、背部助力机构、髋关节助力机构、膝关节助力机构和下肢绑缚机构；上肢绑缚机构包括贴背板和上肢绑缚带；背部助力机构包括上背板和下背板，上、下背板之间通过背部第一助力组件进行连接本发明能在搬运过程中同时对人体背部、髋关节好人膝关节进行助力，从而达到较好的助力效果，同时还能将重物对人体的作用力分散到人体上肢和人体下肢，进而提高人体搬运能力。
一种被动式人工搬运辅助骨骼

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