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[发明专利]一种复合并联四足爬壁机构-CN201910980136.6在审
发明人：尹强;曾艳红;童铭行 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种复合并联四足爬壁机构，包括主爬壁装置和辅助爬壁装置；主爬壁装置包括：机身上板；四个伸缩足组件，四个伸缩足组件滑动连接于机身上板的两侧；主驱动组件，主驱动组件驱动四个伸缩足组件同步进行周期性伸缩运动；辅助爬壁装置包括：四个辅助足组件，四个辅助足组件滑动连接于机身上板的底部；辅助驱动组件，辅助驱动组件驱动四个辅助足组件相对于主爬壁机构进行周期性往复运动、以及改变辅助爬壁装置与主爬壁装置之间形成的旋转角进行转向运动本发明涉及的复合并联四足爬壁机构，具有一定的越障能力，而无需显著增加足部的尺寸以及爬壁机构的体积和重量，扩大爬壁机构的应用范围；伸缩足组件能够实现同步伸缩，具有爬行和转向功能。
爬壁装置爬壁机构伸缩足足组件辅助驱动组件主驱动组件滑动连接并联四足周期性伸缩运动复合同步伸缩越障能力转向功能转向运动驱动旋转角足部爬行应用

[实用新型]一种复合并联四足爬壁机构-CN201921726229.8有效
发明人：尹强;曾艳红;童铭行 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种复合并联四足爬壁机构，包括主爬壁装置和辅助爬壁装置；主爬壁装置包括：机身上板；四个伸缩足组件，四个伸缩足组件滑动连接于机身上板的两侧；主驱动组件，主驱动组件驱动四个伸缩足组件同步进行周期性伸缩运动；辅助爬壁装置包括：四个辅助足组件，四个辅助足组件滑动连接于机身上板的底部；辅助驱动组件，辅助驱动组件驱动四个辅助足组件相对于主爬壁机构进行周期性往复运动、以及改变辅助爬壁装置与主爬壁装置之间形成的旋转角进行转向运动本实用新型涉及的复合并联四足爬壁机构，具有一定的越障能力，而无需显著增加足部的尺寸以及爬壁机构的体积和重量，扩大爬壁机构的应用范围；伸缩足组件能够实现同步伸缩，具有爬行和转向功能。
一种复合并联四足爬壁机构

[发明专利]五足爬壁机器人-CN02158876.7无效
发明人：梁延德;吴胜龙;邸建国;孙亚萍 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2002-12-27 - 公布日： 2004-07-14 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明五足爬壁机器人，属于应用小型机器人领域。机器人由机架、腿部机构、驱动部件、控制系统组成，它具有五足，足部用电磁铁吸附；机架由前机架和后机架组成，前机架上装有直行电机和减速组，其输出轴上装有左右对称两组同步运动的腿部机构和电磁铁，后机架上也装有直行电机和减速组
五足爬壁机器人

[发明专利]一种井下自动对中探测装置-CN201610332930.6在审
发明人：张雷雨;杨东升;周焕波;张丽青 -专利权人：北京富地勘察测绘有限公司
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： E21B47/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动对中装置，具体说，涉及一种井下自动对中探测装置，该装置由两组相同的三足爬壁单元沿竖直方向串联而成，两组所述三足爬壁单元可独立运动；所述三足爬壁单元包括三个沿竖直方向均匀分布的支撑腿，所述支撑腿末端设有用于与井壁接触的滚轮；所述支撑腿连接有展开机构，所述展开机构用于根据井壁的直径自动调整所述支撑腿的展开直径，保持所述三足爬壁单元的中心与井壁中心对中。本发明两组串联的三足爬壁单元能够根据井壁的直径自动调整支撑腿的支撑直径，且保持爬壁单元中心与井壁中心重合，从而可以实时保持爬壁单元的轴线与井壁轴线重合，且能够适应不同截面直径的井壁。
一种井下自动探测装置

[实用新型]一种井下自动对中探测装置-CN201620459880.3有效
发明人：张雷雨;杨东升;周焕波;张丽青 -专利权人：北京富地勘察测绘有限公司
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： E21B47/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动对中装置，具体说，涉及一种井下自动对中探测装置，该装置由两组相同的三足爬壁单元沿竖直方向串联而成，两组所述三足爬壁单元可独立运动；所述三足爬壁单元包括三个沿竖直方向均匀分布的支撑腿，所述支撑腿末端设有用于与井壁接触的滚轮；所述支撑腿连接有展开机构，所述展开机构用于根据井壁的直径自动调整所述支撑腿的展开直径，保持所述三足爬壁单元的中心与井壁中心对中。本实用新型两组串联的三足爬壁单元能够根据井壁的直径自动调整支撑腿的支撑直径，且保持爬壁单元中心与井壁中心重合，从而可以实时保持爬壁单元的轴线与井壁轴线重合，且能够适应不同截面直径的井壁。
一种井下自动探测装置

[发明专利]一种光电混合驱动的足式静电吸附爬壁机器人-CN202011395806.7有效
发明人：姜晶;牛晨旭;张炳健 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种光电混合驱动的足式静电吸附爬壁机器人，属于爬壁机器人领域，本发明为了解决现有静电吸附式爬壁机器人由于自身重量较大，削弱了爬壁机器人的负载能力问题；以及履带式静电吸附爬壁机器人在转弯时履带式静电吸附爬壁机器人电极面会与壁面发生磨蹭现象，破坏静电吸附力，导致机器人掉落壁面的问题，本发明所述机器人包括两个足式结构和一个连接组件，所述足式结构包括足板，足板的下表面上贴附有一层柔性电极，柔性电极通过导线与贴附在连接组件上的高压模块相连，足板的上表面还安装有一号舵机本发明主要用于机器人在垂直壁面上附着爬行，并能携带工具完成一定的作业任务。
一种光电混合驱动静电吸附机器人

[发明专利]一种履带多足混合式爬壁机器人装置-CN201710260478.1有效
发明人：黄国勤;孙博涵;李硕;文嘉璐 -专利权人：重庆大学
申请日： 2017-04-20 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带多足混合式爬壁机器人装置，其提供一个底盘支架、对称地设置于该底盘支架的两侧的履带单元以及分别设置于该底盘支架的两端侧部的各个机械足单元，当该履带多足混合式爬壁机器人装置在爬壁时，其各个该履带单元和各个该机械足单元之间能够自由切换，以在降低能耗耗损的前提下，提高该履带多足混合式爬壁机器人装置的行进速度和保证其可靠性。
爬壁机器人多足履带底盘支架履带单元机械足自由切换爬壁对称行进保证

[发明专利]一种轮足式爬壁机器人-CN202110728979.4在审
发明人：方继根;徐明哲 -专利权人：合肥迪一科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足式爬壁机器人，包括有机壳、连接于机壳上的视觉识别摄像头和四个轮足吸附组件、以及设置于机壳内的真空泵和缓冲真空腔，真空泵与缓冲真空腔连通。本发明采用视觉识别摄像头采集壁面图像，从而实现壁面的避障行走；四个轮足吸附组件均采用步进电机通过一级减速器带动空心轮毂转动，空心轮毂带动轮足进行转动实现爬壁功能，且空心轮毂上朝向壁面的单个轮足逐个连续地与空心轮轴的负压腔连通实现吸盘的负压吸附，保证爬壁行走的稳定性。
一种轮足式爬壁机器人

[发明专利]一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人-CN202111535075.6在审
发明人：周爽;刘进福;赵秉新;徐林森;施云高;吴晅;吕志朋;龙杰;颜文俊 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，涉及爬壁机器人技术领域，包括机架、分别通过四杆机构对称安装于机架前部和后部两侧的四个爪刺足机构、分别用于驱动四个爪刺足机构作前伸后摆动作和抬起下落动作的前后摆动舵机和上下摆动舵机以及分别安装于机架的前端本发明的上下摆动舵机驱动四杆机构和爪刺足机构整体做抬起与落下动作，前后摆动舵机驱动四杆机构带动爪刺足机构前后摆动，配合实现机器人的步行动作和对壁面的抓紧与放松动作，四个旋翼机构能够实现机器人的暂时浮空，便于机器人在爬壁过程中越过沟壑或障碍物，进而使爬壁机器人具备高空复杂工作环境爬壁作业的能力。
一种具有辅助飞行功能四足爬壁机器人

[实用新型]一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人-CN202123150563.3有效
发明人：周爽;刘进福;赵秉新;徐林森;施云高;吴晅;吕志朋;龙杰;颜文俊 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，涉及爬壁机器人技术领域，包括机架、分别通过四杆机构对称安装于机架前部和后部两侧的四个爪刺足机构、分别用于驱动四个爪刺足机构作前伸后摆动作和抬起下落动作的前后摆动舵机和上下摆动舵机以及分别安装于机架的前端本实用新型的上下摆动舵机驱动四杆机构和爪刺足机构整体做抬起与落下动作，前后摆动舵机驱动四杆机构带动爪刺足机构前后摆动，配合实现机器人的步行动作和对壁面的抓紧与放松动作，四个旋翼机构能够实现机器人的暂时浮空，便于机器人在爬壁过程中越过沟壑或障碍物，进而使爬壁机器人具备高空复杂工作环境爬壁作业的能力。
一种具有辅助飞行功能四足爬壁机器人

[发明专利]一种足式吸附爬壁机器人运动机构及运动方法-CN201510341088.8有效
发明人：李占贤;霍平;李晨辉;于江涛;王志军 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2015-06-18 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式吸附爬壁机器人运动机构及运动方法，涉及机器人技术领域；解决了现有爬壁机器人结构复杂，不能匀速行走、转弯、越障的技术问题；该技术方案包括机体、内足组件、外足组件；内足组件和外足组件分别安装在机体上
一种吸附机器人运动机构方法

[实用新型]一种足式吸附爬壁机器人运动机构-CN201520423626.3有效
发明人：李占贤;霍平;李晨辉;于江涛;王志军 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2015-06-18 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种足式吸附爬壁机器人运动机构，涉及机器人技术领域；解决了现有爬壁机器人结构复杂，不能匀速行走、转弯、越障的技术问题；该技术方案包括：机体、内足组件、外足组件；内足组件和外足组件分别安装在机体上
一种吸附机器人运动机构

[发明专利]一种六足爬壁爬杆两用攀爬机器人-CN201610263585.5在审
发明人：张铁异;吴维挺;邓心建;许海浪;贾梓镔;李欣;蒋辰开 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种六足爬壁爬杆两用攀爬机器人，包括机架、机体旋转轴，真空吸盘、真空抽气泵，抽气软管，机架伸展开关，爬壁脚部机构，爬杆摩擦轮，所述真空抽气泵焊接在机架上，机架周围分别设置了六个爬壁脚步机构，爬壁脚部机构底部安装有真空吸盘，真空吸盘与真空抽气泵通过抽气软管相连，机架内部安装有爬杆摩擦轮。本发明的一种六足侦察攀爬机器人工作时，通过调节真空抽气泵的抽气效果和爬壁脚步机构的位置关系，实现机器人的爬壁和爬杆两用的功能，并且机器人总体采用框架式的结构，结构简单，轻便，紧凑，安全可靠，操作方便。
一种六足爬壁爬杆两用攀爬机器人

[发明专利]一种直角坐标系爬壁机器人-CN201811435325.7在审
发明人：罗建斌;黄煜;苗明达;刘岳飞;王荣耀;吴青鸿 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种直角坐标系爬壁机器人，包括垂直交叉安装在移动机架上的纵向足步爬壁机构和横向足步爬壁机构，纵向足步爬壁机构包括纵向驱动机构、微型电动气泵Ⅰ和纵向真空吸盘总成，微型电动气泵Ⅰ通过导线与外部的气泵控制器连接并分别与纵向真空吸盘总成的气路连接，横向足步爬壁机构包括横向驱动机构、微型电动气泵Ⅱ和横向真空吸盘总成，微型电动气泵Ⅱ通过导线与外部的气泵控制器连接并分别与横向真空吸盘总成的气路连接。该一种直角坐标系爬壁机器人通过其纵向真空吸盘总成和横向真空吸盘总成的吸附和松开动作，以及纵向驱动机构和横向驱动机构的驱动，实现横向和纵向交叉移动，稳定性好，吸附可靠，效率高，可很好的满足高空擦洗玻璃的需求
微型电动气泵爬壁机构爬壁机器人直角坐标系横向真空吸盘总成真空吸盘横向驱动机构纵向驱动机构气泵控制器气路连接吸附垂直交叉移动机架纵向交叉外部擦洗松开高空玻璃驱动移动

[实用新型]一种直角坐标系爬壁机器人-CN201821978158.6有效
发明人：罗建斌;黄煜;苗明达;刘岳飞;王荣耀;吴青鸿 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种直角坐标系爬壁机器人，包括垂直交叉安装在移动机架上的纵向足步爬壁机构和横向足步爬壁机构，纵向足步爬壁机构包括纵向驱动机构、微型电动气泵Ⅰ和纵向真空吸盘总成，微型电动气泵Ⅰ通过导线与外部的气泵控制器连接并分别与纵向真空吸盘总成的气路连接，横向足步爬壁机构包括横向驱动机构、微型电动气泵Ⅱ和横向真空吸盘总成，微型电动气泵Ⅱ通过导线与外部的气泵控制器连接并分别与横向真空吸盘总成的气路连接。该一种直角坐标系爬壁机器人通过其纵向真空吸盘总成和横向真空吸盘总成的吸附和松开动作，以及纵向驱动机构和横向驱动机构的驱动，实现横向和纵向交叉移动，稳定性好，吸附可靠，效率高，可很好的满足高空擦洗玻璃的需求
微型电动气泵爬壁机构爬壁机器人直角坐标系横向真空吸盘总成真空吸盘横向驱动机构纵向驱动机构气泵控制器气路连接吸附垂直交叉移动机架纵向交叉外部擦洗松开高空玻璃驱动移动

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