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[发明专利]内窥镜器械输送装置及医用机器人-CN202210369065.8在审
发明人：卢海洋;刘炳义;杨春 -专利权人：上海澳华内镜股份有限公司;无锡祺久精密医疗器械有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B1/018 文献下载
摘要：本发明提供一种内窥镜器械输送装置及医用机器人。该装置包括传送机构，传送机构包括第一壳体及滚轮组件，滚轮组件包括主动轮及从动轮，主动轮与从动轮均设置在第一壳体内；驱动机构，驱动机构包括第二壳体、进退驱动组件和离合组件，进退驱动组件和离合组件均安装于第二壳体，第一壳体与第二壳体可拆卸连接，进退驱动组件与主动轮相连以驱动主动轮转动，离合组件用于驱动从动轮靠近主动轮以输送内窥镜器械或远离主动轮以分离滚轮组件与内窥镜器械。其中，第一壳体与第二壳体分离即可分开电动部分和机械部分，方便洗消；借助离合组件调整主动轮和从动轮之间的间隙，适应不同大小的内窥镜器械，提高通用性，还能减小内窥镜器械进出阻力。
内窥镜器械输送装置医用机器人

[发明专利]内窥镜输送装置及医用机器人-CN202210369121.8在审
发明人：谢天宇;仇宗澍;刘炳义;许方 -专利权人：北京大学;上海澳华内镜股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B65H51/10 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，提供一种内窥镜输送装置及医用机器人。内窥镜输送装置包括驱动机构、输送机构和支撑座，驱动机构包括旋转壳体、旋转驱动组件及输送驱动组件，旋转壳体在旋转驱动组件的作用下可转动安装于支撑座，旋转驱动组件和输送驱动组件均与旋转壳体固定连接，输送机构可拆卸安装在旋转壳体的侧面，输送驱动组件的输出端伸出至旋转壳体外与输送机构相连，输送机构用于夹持内窥镜，并在输送驱动组件输出的动力作用下带动内窥镜的插入部前进或后退。本发明中驱动机构、输送机构和支撑座分体设置，仅需将输送机构取下来洗消，不会污染其他结构。
内窥镜输送装置医用机器人

[发明专利]内窥镜光电连接装置及医用机器人-CN202210369863.0在审
发明人：仇宗澍;卢海洋;杨春;刘炳义 -专利权人：上海澳华内镜股份有限公司;无锡祺久精密医疗器械有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种内窥镜光电连接装置及医用机器人。内窥镜光电连接装置包括组合端连接器、图像端连接器及控制端连接器，组合端连接器包括光电连接头和通讯连接头，光电连接头通过第一传输线与图像端连接器相连，通讯连接头通过第二传输线与控制端连接器相连，光电连接头和通讯连接头通过连接线相连。其中，图像端连接器和组合端连接器实现图像处理装置和内窥镜的连接，组合端连接器和控制端连接器连接内窥镜台车和内窥镜驱动装置，将内窥镜与内窥镜驱动装置、内窥镜驱动装置与内窥镜台车、内窥镜与配套的图像处理装置间的光电连接集成在一个连接装置内，优化医用机器人的线路布局，使连接方便、快捷且可靠。
内窥镜光电连接装置医用机器人

[发明专利]内窥镜控制设备-CN202210369076.6在审
发明人：付野;谢天宇;张继承;何健;杨春;刘炳义 -专利权人：北京大学;上海澳华内镜股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种内窥镜控制设备，涉及内窥镜技术领域。其包括内窥镜台车、内窥镜驱动装置、内窥镜输送装置、操控平台及内窥镜控制装置；内窥镜台车包括台车主体、第一伸缩臂和第二伸缩臂，第一伸缩臂可转动安装于台车主体，第二伸缩臂固定安装于台车主体；内窥镜驱动装置安装于第一伸缩臂，用于卡装内窥镜并驱动内窥镜旋转和弯曲；内窥镜输送装置安装于第二伸缩臂，用于驱动内窥镜的进退和旋转；台车主体、操控平台、内窥镜输送装置和内窥镜驱动装置分别与内窥镜控制装置通信连接。本发明提供的内窥镜控制设备，操控平台接收用户指令，内窥镜控制装置生成相应的控制指令，控制进退、旋转和弯曲等内窥镜动作，从而减轻操作者的负担。
内窥镜控制设备

[发明专利]内窥镜器械控制设备-CN202210369819.X在审
发明人：杨春;张继承;刘炳义 -专利权人：上海澳华内镜股份有限公司;无锡祺久精密医疗器械有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种内窥镜器械控制设备，其包括内窥镜器械切换装置、内窥镜器械输送装置及内窥镜器械控制装置；内窥镜器械切换装置包括多个器械装夹单元、器械切换机构和多个管路夹持单元，器械切换机构包括支撑座及设置在支撑座上的移动组件，内窥镜器械输送装置包括传送机构和驱动机构；器械装夹单元安装于支撑座，用于安装内窥镜器械的操作部；管路夹持单元用于夹持内窥镜器械管路并安装于移动组件上；管路夹持单元用于夹持内窥镜器械，驱动机构用于驱动传送机构运动；内窥镜器械控制装置包括操控平台及控制器，操控平台用于获取操作者的操作动作并确定控制指令；操控平台、器械装夹单元、移动组件和驱动机构分别与控制器通信连接。
内窥镜器械控制设备

[发明专利]内窥镜台车及医用机器人-CN202210369876.8在审
发明人：付野;谢天宇;刘炳义;卢海洋;杨春;仇宗澍;张继承 -专利权人：北京大学;上海澳华内镜股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本发明提供一种内窥镜台车及医用机器人，内窥镜台车包括台车主体、第一伸缩臂及第二伸缩臂，所述台车主体包括底座及工作台，所述工作台可升降地安装于所述底座，所述第一伸缩臂可转动安装于所述工作台，第二伸缩臂固定安装于工作台，所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂的长度均可调整；所述第一伸缩臂用于安装内窥镜驱动装置和内窥镜器械切换装置，所述第二伸出臂用于安装内窥镜输送装置。本发明提供的内窥镜台车，通过内窥镜器械切换装置、内窥镜器械输送装置、内窥镜驱动装置和内窥镜输送装置能实现内窥镜器械的切换输送及内窥镜的弯曲旋转和进退，操作功能丰富，能有效降低操作人员的体力消耗。
内窥镜台车医用机器人

[发明专利]内窥镜及内窥镜驱动设备-CN202210369064.3在审
发明人：谢天宇;卢海洋;仇宗澍;刘炳义 -专利权人：北京大学;上海澳华内镜股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本发明提供一种内窥镜及内窥镜驱动设备，内窥镜包括插入部和操作部；插入部包括软管及设置在软管端部的弯曲部，操作部包括外壳、牵引线及动力耦合机构，动力耦合机构包括转矩轴及传动组件，牵引线的一端与弯曲部相连，牵引线的另一端穿过软管与传动组件相连，转矩轴外伸至外壳外，转矩轴用于与内窥镜驱动装置配合并在内窥镜驱动装置的作用下带动传动组件运动。本发明将操作部与驱动部分离，外观面完整、平滑，不存在死角和不易清理的缝隙，能有效降低交叉感染风险；容易洗消，降低洗消人员的负担；借助内窥镜驱动装置与转矩轴组成的刚性体直接驱动牵引线，减少动力转接次数，提升传动可靠性，结构简单，降低了成本和加工装配难度。
内窥镜驱动设备

[发明专利]内窥镜驱动装置及医用机器人-CN202210369077.0在审
发明人：谢天宇;付野;卢海洋;刘炳义;仇宗澍;杨春 -专利权人：北京大学;上海澳华内镜股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种内窥镜驱动装置及医用机器人，其中装置包括支撑座、舱门、旋转舱、旋转驱动机构、离合机构和弯曲驱动机构：旋转驱动机构安装于旋转舱，旋转舱安装于支撑座并能在旋转驱动机构的作用下相对支撑座转动；旋转舱设有用于放置内窥镜的凹槽，弯曲驱动机构安装于离合机构，离合机构安装于旋转舱，在离合机构的作用下，弯曲驱动机构的输出轴与凹槽内的内窥镜耦合或脱离耦合；舱门安装于支撑座用于封闭凹槽的槽口或打开凹槽以放置内窥镜。本发明提供的内窥镜驱动装置及医用机器人，能实现内窥镜的旋转和弯曲，结构简单，内窥镜放置在凹槽内即可对接内窥镜驱动装置，并通过舱门实现相对密封，拆装简单，有助于减轻洗消工作。
内窥镜驱动装置医用机器人

[发明专利]内窥镜器械切换装置及医用机器人-CN202210369130.7在审
发明人： 刘炳义;卢海洋;仇宗澍 -专利权人：上海澳华内镜股份有限公司;无锡祺久精密医疗器械有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B1/018 文献下载
摘要：本发明提供一种内窥镜器械切换装置及医用机器人，该装置包括器械装夹机构、器械切换机构及管路夹持机构，器械装夹机构包括安装台及设置于安装台的多个器械装夹单元，器械切换机构包括支撑座及设置在支撑座内的移动组件，管路夹持机构包括安装杆及设置于安装杆的多个管路夹持单元；安装台安装于支撑座，安装杆通过移动组件安装于支撑座，器械装夹单元用于夹持内窥镜器械的操作部，管路夹持单元用于夹持内窥镜器械的插入管路，在移动组件的作用下，多个管路夹持单元中的任一个均可与内窥镜器械输送装置对接。其能夹持多种内窥镜器械并能借助移动组件使目标器械对接内窥镜器械输送装置，整个切换过程无需人工操作，减轻工作负担。
内窥镜器械切换装置医用机器人

[发明专利]一种基于深度学习光流法的河流表面流速测量方法及系统-CN202311100104.5在审
发明人： 刘炳义;刘维高;郑晓燕;张雨;吴闻杰 -专利权人：武汉大水云科技有限公司
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/269 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习光流法的河流表面流速测量方法及系统，属于水文测量技术领域，包括：获取河流表面图像数据集，对河流表面图像数据集进行预处理，得到预处理图像数据集；利用DeepFlow算法计算预处理图像数据集获得初始流速，对初始流速进行光流后处理得到筛选后流速；采用VGGNet网络构建初始河流测速模型，通过预设损失函数和筛选后流速对初始河流测速模型进行训练迭代，得到河流测速模型；将待测量河流视频流输入河流测速模型，得到预测河流表面流速。本发明能有效提升河面流速测量准确性，并排除无效数据干扰，具有较强的特征学习能力，适应多变复杂的河流环境。
一种基于深度学习光流法河流表面流速测量方法系统

[发明专利]基于着色的红外视频行为识别方法、系统和电子设备-CN202311101311.2在审
发明人：钟忺;刘炳义;李伟;郑晓燕;黄文心;王正 -专利权人：武汉大水云科技有限公司
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于着色的红外视频行为识别方法、系统和电子设备。针对背景噪点对红外视频的消极影响，提出颜色通道选择网络，将图像从RGB映射至CIE Lab，选择通道并加权融合，提高前背景的对比度；针对红外图像色彩细节信息丢失的问题，提出颜色通道增强网络，将背景与人物实例分离后，根据亮度通道预测色度信息，分别对完整图像和实例进行增强，将背景着色图与实例着色图按权重融合，使其更贴合红外视频的行为识别方法；针对模型融合不对齐问题，将上述两个网络的图像特征与光流特征分别转换为对应证据加以计算，得到样本数据特征的狄利克雷分布，进而确定每个模型的不确定度，动态分配各模型融合的权重，从而根据最终分类器得到最优的分类结果。
基于着色红外视频行为识别方法系统电子设备

[发明专利]排水泵站优化调度方法及装置-CN202310604490.5在审
发明人：周聂;朱一松;黄雅丽;刘炳义;陈华;周龙才;邹星;叶志明;吴飞;刘婉春;贺继华;秦平;陈朦;石诚彬 -专利权人：武汉大学;讯飞智元信息科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供排水泵站优化调度方法及装置，能够充分优化泵站调度方案，可有效降低能耗，最大化泵站运行效益，使泵站保持高效运行。排水泵站优化调度方法包括：步骤1、收集资料；步骤2、根据收集的历史实测降雨资料和历史预报降雨资料，构建预报降雨校正模块，对预报降雨数据进行校正；步骤3、构建SWMM模型，包括水文模块和水动力模块；步骤4、根据步骤1收集的资料，构建最优调度模型；步骤5：当面临强降雨事件时，首先根据降雨校正处理后的预报降雨数据，通过SWMM模型模拟获得泵站来流过程，确定优化调度模型各状态阶段的泵站来流量，进而对优化调度模型进行求解，输出单位排放流量最小的能耗的调度方案，最大化泵站运行效益。
排水泵站优化调度方法装置

[发明专利]一种面向水域场景的双分布匹配多域适应分割方法与系统-CN202310723846.7有效
发明人：钟忺;刘炳义;李伟;郑晓燕;黄文心;王正 -专利权人：武汉大水云科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向水域场景的双分布匹配多域适应分割方法与系统，该方法包括：获取单峰分布的源域数据集，使用傅里叶变换对源域数据集进行风格变换，得到不同目标域风格的源域图像；对不同目标域风格的源域图像进行粗粒度的多判别器对抗训练，进行整体分布匹配；使用傅里叶变换获取不同目标域风格的源域数据，统计不同风格源域的语义分布；基于语义分布感知的对比学习方法，进行细粒度的类分布匹配，匹配相同风格的源域与目标域的分布；使用基于伪标签的自训练策略，进一步提升网络在目标域上的分割性能。本发明为面向近岸水域的巡检和监控研究提供了有益的探索，对于解决多目标域适应语义分割问题具有重要的理论意义和实际应用价值。
一种面向水域场景分布匹配适应分割方法系统

[发明专利]一种基于半监督机器学习的时空纹理图像角度识别方法-CN202310206012.9在审
发明人： 刘炳义;游锋生;李玉琳;刘维高;王静 -专利权人：武汉大水云科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于半监督机器学习的时空纹理图像角度识别方法，基于覆盖各种环境条件下的真实河流时空纹理图像数据集，构建泛化能力更好的时空纹理图像角度识别模型；结合传统图像处理方法和深度学习的方法，自动对真实河流测速视频形成的时空纹理图像角度进行识别，解决了纹理图像数据集角度标签获取困难的问题，提升了深度学习在真实场景下时空纹理图像识别角度的精度。
一种基于监督机器学习时空纹理图像角度识别方法

[实用新型]一种便于图像识别的水尺-CN202320640258.2有效
发明人： 刘炳义;赵石磊;李玉琳;嵇莹;刘维高;陆超 -专利权人：武汉大水云科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01F23/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种便于图像识别的水尺，放置在目标水域且与水面保持垂直，包括水尺，水尺上设有标识层，标识层为防水、防污染，可夜视的材料制成，标识层上设有二维码标识符和设在二维码标识符一侧的比对标识符，左右两列二维码标识符和左右两列比对标识符沿水尺长度延伸方向交错设置，比对标识符上设有水尺刻度，二维码标识符包括第一边框、设在第一边框内的第二边框和设在第二边框内的二维码，第一边框和第二边框之间存在色差，所有二维码均不相同，本实用新型提供的水尺能够在极端天气的影响下，帮助克服摄像机偏移，且夜晚也可清晰展示，水尺图像纹理清晰，更易识别水面临界点，增加识别精度。
一种便于图像识别水尺

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