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[发明专利]主从式遥控机械手力与位置同步的控制器设计方法-CN202310023983.X在审
发明人：张建军;韩素敏;陈波;李斌;崔立志;李沙沙;吴中华;赵运基;黄凯征;刘群坡;花岛直彦 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机械手智能控制技术领域，具体涉及主从式遥控机械手力与位置同步的控制器设计方法，设计步骤包括：主、从机械手参考阻抗模型设计；主、从机械手控制律设计；主、从机械手自适应估计律设计；主、从机械手干扰上界估计律设计与现有技术相比，其有益效果是，本发明针对主、从机械手存在关节摩擦、测量不确定、外界不确定干扰造成的主从机械手模型不确定问题，所设计的控制器具有自适应特征，并且能够抑制外界不确定干扰，可以实现模型不确定条件的鲁棒性能，进而实现主从式遥控机械手系统中主、从机械手力‑位置协同一致同步，有利于提高主从式遥控机械手系统控制的稳定性、透明性和鲁棒性，实现操作过程中柔顺性性能。
主从遥控机械手力位置同步控制器设计方法

[发明专利]一种头体两用伽马刀放射源安装和更换设备-CN202111046829.1在审
发明人：王刚;陈晋;徐涛;张振刚;雷天水;孙新亮 -专利权人：玛西普医学科技发展（深圳）有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明提供一种头体两用伽马刀放射源安装和更换设备，所述头体两用伽马刀放射源安装和更换设备包括：屏蔽室、主从式机械手、放射源存放装置、伽马刀屏蔽塞移动装置，所述屏蔽室罩在伽马刀治疗头靠近放射源装换口的一侧，伽马刀屏蔽塞设置在伽马刀治疗头的放射源装换口上，所述放射源存放装置设置在所述屏蔽室内，所述主从式机械手穿过所述屏蔽室，所述主从式机械手包括主动端机械手和从动端机械手，所述主动端机械手设置在屏蔽室外，所述从动端机械手设置在屏蔽室内
一种两用伽马刀放射源安装更换设备

[实用新型]一种头体两用伽马刀放射源安装和更换设备-CN202122168809.3有效
发明人：王刚;陈晋;徐涛;张振刚;雷天水;孙新亮 -专利权人：玛西普医学科技发展（深圳）有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种头体两用伽马刀放射源安装和更换设备，所述头体两用伽马刀放射源安装和更换设备包括：屏蔽室、主从式机械手、放射源存放装置、伽马刀屏蔽塞移动装置，所述屏蔽室罩在伽马刀治疗头靠近放射源装换口的一侧，伽马刀屏蔽塞设置在伽马刀治疗头的放射源装换口上，所述放射源存放装置设置在所述屏蔽室内，所述主从式机械手穿过所述屏蔽室，所述主从式机械手包括主动端机械手和从动端机械手，所述主动端机械手设置在屏蔽室外，所述从动端机械手设置在屏蔽室内
一种两用伽马刀放射源安装更换设备

[发明专利]用于遥操作并联机械手的主从双向控制方法及其控制系统-CN202210325450.2在审
发明人：巩明德;陈圣光;梁凯凯;贾东飞;刘文彬 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于遥操作并联机械手的主从双向控制方法及其控制系统，其包括以下步骤：S1、构建机械手的主从双向控制系统；S2、通过主端机械手对从端机械手进行主动正向控制；S3、通过从端机械手对主端机械手进行从动反向控制本发明从端机械手采用速度信号控制，不仅响应快速、控制精度高，平衡了从端机械手的阻尼和惯性力，还可以使得操作者能够获得更加真实的力觉临场感，同时从端机械手驱动采用自锁控制，当从端机械手处的负载大于主端机械手的主端力时，从端机械手锁死且无法反向移动，进而减小了对主端机械手的冲击和抖振。继而可以实现复杂环境下的并联机械手的遥操作高效作业。
用于操作并联机械手主从双向控制方法及其控制系统

[实用新型]一种主从机械手保护套锁夹和保护套更换装置-CN202021035137.8有效
发明人：任芬芬;杨建文;梁永春;吴日华 -专利权人：青岛东卡环保工程技术有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G21F7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主从机械手保护套锁夹及其更换装置，该锁夹包括环形钢带，在环形钢带内侧的相对两端分别固定安装一个螺纹套筒，两个螺纹套筒之间通过双向螺纹螺柱连接，在双向螺纹螺柱的中间部位安装一个锥齿轮。本实用新型所公开的保护套更换装置，可从操作侧（冷侧）对保护套进行更换，适用于更换主动臂、从动臂、穿墙组件不可分离的整体式主从机械手、可分离的主从机械手、整体式关节手等从动机械手的保护套。
一种主从机械手护套更换装置

[发明专利]关节主从机械手预摆传动装置及关节主从机械手-CN202111086503.1有效
发明人：王路森;沈琛林;胡国辉;王广开;刘萌飞;彭思;王靳南;曹知 -专利权人：中国核电工程有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节主从机械手预摆传动装置及关节主从机械手，预摆传动装置包括：第一传动机构，与主动前臂连接，第一传动机构还与从动前臂连接，第一传动机构用于将主动前臂的运动传动到从动前臂上，带动从动前臂进行随动运动本发明中的关节主从机械手预摆传动装置及关节主从机械手，传动原理结构简单、紧凑，需要的安装空间更小，扩大了小型关节机械手的操作范围。
关节主从机械手传动装置

[发明专利]一种主从机械手保护套锁夹和保护套更换装置及更换方法-CN202010514468.8在审
发明人：任芬芬;杨建文;梁永春;吴日华 -专利权人：青岛东卡环保工程技术有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G21F7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从机械手保护套锁夹和保护套更换装置及更换方法，该锁夹包括环形钢带，在环形钢带内侧的相对两端分别固定安装一个螺纹套筒，两个螺纹套筒之间通过双向螺纹螺柱连接，在双向螺纹螺柱的中间部位安装一个锥齿轮本发明所公开的保护套更换装置及更换方法，可从操作侧（冷侧）对保护套进行更换，适用于更换主动臂、从动臂、穿墙组件不可分离的整体式主从机械手、可分离的主从机械手、整体式关节手等从动机械手的保护套。
一种主从机械手护套更换装置方法

[实用新型]一种基于PLC的步进控制装配实训机构的控制系统-CN202020326332.X有效
发明人：夏雨;钱宏鑫;齐亨通 -专利权人：无锡职业技术学院
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：包括用于控制系统的PLC控制器，所述PLC控制器上连接有倍速链输送系统、主从动齿轮输送系统、主动齿轮搬运机械手及从动齿轮搬运机械手；在倍速链输送系统和PLC控制器之间连接有倍速链输送系统驱动单元，在主从动齿轮输送系统和PLC控制器之间连接有主从动齿轮输送系统驱动单元，在主动齿轮搬运机械手和PLC控制器之间连接有主动齿轮搬运机械手驱动单元，在从动齿轮搬运机械手和PLC控制器之间连接有从动齿轮搬运机械手驱动单元；PLC控制器上还分别连接有触摸屏和主电源
一种基于 plc 步进控制装配机构控制系统

[发明专利]医疗用主从机械手系统-CN201680010701.0有效
发明人：樋口达矢;吉井利博 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-01-13 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：该医疗用主从机械手系统的矫正治具在所述矫正治具安装在主机械手上的状态下将所述主机械手的关节限制为直线状态。
医疗主从机械手系统

[发明专利]关节主从机械手预摆补偿装置及关节主从机械手-CN202111086044.7有效
发明人：胡国辉;沈琛林;王路森;周冠辰;降宇波;王广开;许聪;梁汝囡 -专利权人：中国核电工程有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节主从机械手预摆补偿装置及关节主从机械手，补偿装置包括：与主动端链轮连接的压紧机构，主动端链轮为关节主从机械手进行预摆运动时用于传动的传动机构的主动端链轮，传动机构用于传动主动前臂的运动，还用于传动机械手主动端的预摆运动，主动前臂与主动上臂通过主动臂连接轴转动连接，主动端链轮设置于主动臂连接轴上，且与主动臂连接轴转动连接，压紧机构随着预摆运动时的主动端链轮的运动而随动，压紧机构在随动过程中用于压紧传动机械手运动的钢丝绳
关节主从机械手补偿装置

[发明专利]小型关节主从机械手-CN202111095868.0有效
发明人：沈琛林;胡国辉;王路森;吴德慧;梁汝囡;彭思;宋文博;窦远 -专利权人：中国核电工程有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型关节主从机械手包括：预摆传动机构，包括：第一传动组件用于将主动前臂的运动传动到从动前臂上，带动从动前臂进行随动运动；驱动组件，设置于主动前臂上，驱动组件与第二传动组件连接；第二传动组件用于把驱动组件的运动传动到第一传动组件上，再传动到从动前臂上，带动从动前臂进行预摆运动；弹簧平衡机构，包括：弹簧安装架、恒力弹簧，弹簧安装架与穿墙管组件连接，还与恒力弹簧连接，恒力弹簧还与主动上臂连接，恒力弹簧用于对主动上臂提供恒定拉力保持机械手的平衡该小型关节主从机械手自重轻，尺寸小，动作灵活精准，运动惯性小，具有弹簧平衡机构，适用于防护工作箱远距离操作的小型关节主从机械手。
小型关节主从机械手

[发明专利]一种主从机械手及核工业的操作室-CN202110618508.8有效
发明人：王路森;沈琛林;吴德慧;齐智龙;张蔷;刘佳朋;寇维鹏;张朋 -专利权人：中国核电工程有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从机械手，包括主动手单元、从动手单元、穿墙管和力传递单元；主动手单元的主动上臂和主动前臂通过第一转动轴连接；从动手单元的从动上臂和从动前臂通过第二转动轴连接；力传递单元的链传动机构穿过穿墙管本发明还公开了一种包含主从机械手的核工业的操作室。本发明的主从机械手整体结构简单、紧凑，力传递单元需要的安装空间小，能够满足小型主从机械手的狭小内部空间对力传递单元安装的需求。
一种主从机械手核工业操作

[发明专利]用于对解剖学上悬浮的中空器官进行外科手术的系统、设备和方法-CN200780034670.3有效
发明人： N·西曼;W·韦;R·戈德曼;H·法恩;S·张 -专利权人：纽约市哥伦比亚大学理事会
申请日： 2007-09-19 - 公布日： 2011-03-30 - 主分类号： A61B5/07 文献下载
摘要：在一些实施例中，一种用于进行眼睛外科手术的远程机械手显微外科手术系统包括：远程主机械手和从属混合机械手；其中远程主机械手具有至少两个由医生控制的主从接口；其中从属混合机械手具有附接至框架的至少两个机械手臂，所述框架能释放地附接至患者头部；其中所述至少两个机械手臂均具有平行机械手和串联机械手；并且其中串联机械手包括容纳套管的管道。
用于解剖学悬浮中空器官进行外科手术系统设备方法

[发明专利]一种主从异构机械手的重力保持方法-CN201710865385.1有效
发明人：刘丝丝;魏清平;凌乐;陈远强;周东;莫堃;董娜;于信宾 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从异构机械手的重力保持方法，涉及机器人自动控制技术领域，包括离线质量预估和实时在线插值重力补偿步骤，通过比例微分控制的递归算法估算主手在每个顶点的预估质量，得到实时在线重力补偿中的质量值，通过三线性插值计算得到重力补偿值完成实时在线重力补偿保持机械手自平衡，这种主从异构机械手的重力保持方法通过分块离线质量预估计算结合实时在线计算得到重力补偿值完成实时在线重力保持。
一种主从机械手重力保持方法

[实用新型]一种主从式仿形机械手-CN201420245479.0有效
发明人：范剑;王正初;傅斌;许海龙;陈林祥 -专利权人：台州学院
申请日： 2014-05-14 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种主从式仿形机械手，包括机械手手臂，机械手手臂由主动手臂和从动手臂组成，主动手臂的节数与所述从动手臂的节数相等，主动手臂的相邻主动分臂间通过编码器连接，编码器本体固定设置在一主动分臂上，该结构的主从式仿形机械手结构简单且操作便利。
一种主从式仿形机械手

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