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[发明专利]一种下肢3D术前智能截骨矫形方法与系统-CN202210859660.X在审
发明人：石志良;廖诗旗;祝少博;朱佳佳;汪鹏程 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供一种下肢3D术前智能截骨矫形方法与系统，包括：特征点采集模块、机械轴构建模块、关节线构建模块、测量模块、解剖轴构建模块、切割面定位模块、截骨模块、旋转轴确定模块、矫正角度确定模块、自动矫正模块本发明通过测量模块能够实现三维精准测量；通过切割面定位模块能够提高手术过程中的定位精度，增加手术成功率和安全性；通过模拟截骨、自动矫正和手动调整模块，能够建立下肢冠状面内外翻畸形和下肢冠状面成角畸形的手术预测模型
一种下肢智能矫形方法系统

[发明专利]一种用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索-CN202010696352.0有效
发明人：王克义;王砚麟;赵文艳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索，由机架、万向导向轮、电机‑编码器组、绞盘、钢丝绳、拉力传感器、弹簧储存室、弹簧和固定板组成，所述用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索是高度仿生肌肉模型的，通过选取不同刚度的弹簧和钢丝绳，结合所述弹簧储存室调节弹簧的有效长度，可以多方面调整所述用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索的驱动特性，提高康复训练设备的宜人性，且有助于提高康复设备运动的稳定性和训练对象的安全性。
一种用于下肢康复训练肌肉驱动绳索

[发明专利]一种面对智能下肢假肢的人体运动意图预知识别方法-CN201711404559.0在审
发明人：苏本跃;王婕;刘双庆;向馗 -专利权人：安庆师范大学
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能下肢假肢的人体运动意图识别方法，本发明解决了传统人体运动意图识别方法具有滞后性的问题，在佩戴假肢的患侧的运动模式转换之前，根据嵌入假肢或绑定在健侧的传感器产生的时序数据，对残疾人患者的运动意图进行准确地识别本发明包括以下步骤意图识别数据采集及数据库建立；意图识别数据预处理；意图识别数据特征提取；分类模型选择与模型训练和完成意图识别。本发明为智能下肢假肢的运动意图识别方法提供实验数据何识别方法，以此推动智能假肢的发展，更好地服务于下肢截肢患者。
一种面对智能下肢假肢人体运动意图预知识别方法

[发明专利]一种用于将下肢和胸腰椎筋膜重建为3D模型的方法-CN201910144647.4在审
发明人：莫毓昌;连志杰;林栋;郑晓明;黄华林 -专利权人：华侨大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明公开一种用于将下肢和胸腰椎筋膜重建为3D模型的方法，包括如下步骤：样品清洗：将研究对象的对应部位清洗后用75％的乙醇擦拭，并将样品放置于无菌干燥环境下备用，切片获取：使用切片道具将研究对象的下肢和胸腰椎筋膜部分切片该用于将下肢和胸腰椎筋膜重建为3D模型的方法，通过azan mallory、van gieson和anti‑s100抗体的染色以及DM4500‑B光学显微镜(Leica Microsystems)和Paraview
筋膜胸腰椎切片下肢研究对象重建三维图像分析光学显微镜行进立方体结构形态空间分布神经纤维数据形式图像形式无菌干燥样品放置样品清洗染色胶原抗体乙醇算法擦拭备用样本道具清洗存储计算机分析研究

[发明专利]基于人肢体协同规律的髋关节轨迹生成方法及相关设备-CN202210403855.3在审
发明人：黄剑;李雨戈;王恩凯;杨博;何欣润 -专利权人：华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：方法包括：获取目标用户预测时刻提前时长之前的肩膀角度以及肩膀角速度；将肩膀角度以及肩膀角速度输入预设的训练后的LS下肢髋关节轨迹生成模型进行髋关节角度计算，得到预测时刻的髋关节预测角度；将髋关节预测角度及提前时长之前的肩膀角度和肩膀角速度输入训练后的LSTM髋关节轨迹校正模型，得到预测时刻的髋关节实际角度与髋关节预测角度的误差估计值；根据误差估计值对髋关节预测角度进行矫正处理，得到预测时刻的矫正后的髋关节角度；根据多个不同预测时刻的矫正后的髋关节角度确定校正后的髋关节轨迹本方案不仅提前对下肢髋关节的运动轨迹进行了预测，还降低下肢外骨骼机器运动轨迹的误差。
基于肢体协同规律髋关节轨迹生成方法相关设备

[实用新型]一种婴儿模型内部支撑骨架-CN201821659071.2有效
发明人：徐文秀 -专利权人：北京高康科技发展有限公司
申请日： 2018-10-13 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种婴儿模型内部支撑骨架，其包括：四肢骨架、头部连接骨架、上身支架和下肢连接骨架，头部连接骨架连接上身支架，上身支架连接下肢连接骨架，头部连接骨架、下肢连接骨架与四肢骨架连接，四肢骨架包括连接节在本实用新型的上述实施例中，通过活动球、插槽球和连接节的相互作用，可实现人体骨架的转动，通过设置有限位槽、限位柱和挡板，能对婴儿模型的动作转动角度进行合理限制，更加符合人体关节的灵活度。
连接骨架连接杆连接节上身支架限位连接下肢本实用新型婴儿模型转动骨架连接活动连接内部支撑人体骨架人体关节挡板活动球灵活度限位柱插槽位槽下端

[实用新型]一种模拟肩难产救治训练的教学模型-CN202120256966.7有效
发明人：苏晓敏 -专利权人：宁波卫生职业技术学院
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模拟肩难产救治训练的教学模型，包括有外到内顺序设置的皮肤层部分、肌肉层部分和活动骨架部分以构造1:1人体躯干形态，其中皮肤层部分呈透明设置，活动骨架部分包括活动腰椎部、骨盆部和下肢骨骼部，活动腰椎部设有五节依次衔接的仿人体腰椎骨，骨盆部对应两耻骨下方设置会阴部闭合骨盆部，会阴部中间开设阴道口，下肢骨骼部关节处设有转向连接结构，骨盆部盆腔处还设有一婴儿模型。本实用新型产品通过设置皮肤层部分便于了解骨盆部的结构并直观观察操作时骨盆部的倾斜状态以了解该操作的原理；而下肢骨骼部的球窝结构设计和活动腰椎部结构实现无障碍模拟人体活动，另整体采用1:1仿真人体形态，提高模拟手术逼真度
一种模拟难产救治训练教学模型

[实用新型]电动玩具机芯-CN200520059033.X无效
发明人：张新湘 -专利权人：张新湘
申请日： 2005-06-02 - 公布日： 2006-09-20 - 主分类号： A63H29/22 文献下载
摘要：一种电动玩具机芯，由变速箱和人体模型组成。变速箱内是由若干个齿轮组成的齿轮机构，人体模型里有齿轮和偏心轮，由一个电机带动变速箱里的两套齿轮，该电机通过正、反转使变速箱输出即可以带动人体模型旋转，还可带动人体模型的上肢和下肢摆动。
电动玩具机芯

[发明专利]检查脑卒中下肢瘫痪程度的实验装置、系统及应用方法-CN201610004555.2在审
发明人：徐曦;张军峰;史利利;陈新林;杨蓬勃;刘勇 -专利权人：西安医学院
申请日： 2016-01-06 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： A61D3/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗实验器械技术领域，公开了一种检查脑卒中下肢瘫痪程度的实验装置、系统及其应用方法。容纳腔体包含两端开口的容纳筒，容纳筒的前端同轴、且连通设置有锥形圆筒件，锥形圆筒件的前端部圆形截面小于后端部截面，且前端部开通并作为通气孔，锥形圆筒件的后端部圆形截面和容纳筒的圆形截面大小相同；容纳筒的下壁上设置有供大鼠下肢伸出的开口应用方法主要使大鼠的下肢自由活动而身体其余部位活动受限，观察下肢越上实验台的台面的动作。该装置和方法能够通过行为功能学检测辅助完成对脑卒中大鼠模型的预测。
检查脑卒中下肢瘫痪程度实验装置系统应用方法

[发明专利]一种用于检测待测对象的脊髓型颈椎病的系统-CN202111538758.7在审
发明人：陈华江;徐辰;崔语诗;张萌;张涛;李峻;胡凯翔;肖辉 -专利权人：上海长征医院;上海博灵机器人科技有限责任公司;清华大学
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：该系统包括多个运动传感器，数据处理模块和分类模块；拟被分别放置于待测对象的下肢的多个运动传感器在待测对象完成预定下肢动作时获得多个传感器参数，数据处理模块根据多个传感器参数获得待测对象的多个下肢运动特征参数，分类模块将待测对象的多个下肢运动特征参数输入经训练的脊髓型颈椎病进程模型以确定待测对象对应的脊髓型颈椎病进程。
一种用于检测对象脊髓颈椎病系统

[发明专利]一种基于足底IPG信号的下肢缺血早期筛查设备-CN202111510792.3在审
发明人：马祖长;单姜一;许杨;高理升;孙怡宁;丁增辉;王辉;王涛;杨先军;陈焱焱;孙少明;周旭 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A61B5/0535 文献下载
摘要：本发明提出一种基于足底IPG信号的下肢缺血早期筛查设备，包括：信号感知模块，通信模块，人机交互设备，信息处理模块，数据存储模块和电源模块；所述的信号感知模块，配置为通过测量电极感测足底的IPG信号；所述的通信模块所述的人机交互设备，包括选择、手动输入和显示功能，手动输入生理数据，并能显示被测对象基础信息、IPG信号和预测结果；所述的信号处理模块，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机可执行指令和训练好的下肢缺血预测模型；所述数据存储模块，能够存储被测对象的基础信息、IPG信号和下肢缺血预测结果；所述的电源模块，配置为向所述下肢缺血早期筛查设备供电。
一种基于足底 ipg 信号下肢缺血早期设备

[发明专利]一种用于下肢康复训练的外骨骼步态参数优化方法-CN202310439757.X在审
发明人：高一聪;王悦瑾;郑浩;王彦坤 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F18/2321 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于下肢康复训练的外骨骼步态参数优化方法。首先，设置下肢康复外骨骼的初始步态，用户穿戴下肢康复外骨骼进行行走实验后获取当前步态下的外骨骼‑步态契合度；再根据当前已行走实验的步态对应的外骨骼‑步态契合度，使用混合高斯模型对步态库中已行走实验的步态进行聚类本发明能预测满足用户需求的下肢外骨骼步态参数，并且计算成本低，收敛速度快，具有较高的鲁棒性。
一种用于下肢康复训练骨骼步态参数优化方法

[发明专利]基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法-CN202310020319.X在审
发明人：张燕;李璇;孙善乐;董美琪;王志祥 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明为基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法，所述控制方法包括以下步骤：利用拉格朗日方程建立下肢外骨骼动力学模型；利用传感器获得健康人体下肢运动数据，通过函数拟合得到下肢外骨骼的髋关节角度、
基于事件触发下肢骨骼双幂次分数阶滑模控制方法

[发明专利]基于相关系数的肌电假肢控制源导联优化方法-CN201210192585.2有效
发明人：刘秀云;徐瑞;邱爽;陈龙;明东;綦宏志;万柏坤 -专利权人：天津大学
申请日： 2012-06-12 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：为达到更加精准快速预测下肢关节角度，控制肌电假肢的目的，本发明采取的技术方案是，一种基于相关系数的肌电假肢信号源导联优化方法，包括下列步骤，提取人体在深蹲、站起、伸膝和行走过程中六路肌肉的肌电信号；利用三维运动捕捉系统记录人体运动三维坐标，进而求得下肢膝关节角度信息；提取肌电的均方根值作为特征参数，计算其与下肢关节角度的相关系数；根据相关系数的大小，依次去除不相关肌肉导联，利用人工神经网络ANN建立下肢肌骨动力学模型，预测关节角度，对比不同结果的误差
基于相关系数假肢控制源导联优化方法

[发明专利]一种面向复杂环境的下肢机器人拟人步态规划方法-CN201910248406.4有效
发明人：张琴;周庆阳;孟阳;黄波;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，并具体公开了一种面向复杂环境的下肢机器人拟人步态规划方法。该方法包括在人体下肢上设置标志点，通过运动捕捉系统获得人体的静止姿态数据和运动姿态数据；根据运动姿态数据在人体模型上进行逆运动学计算得到运动过程中各关节的角度数据；然后根据各关节的角度数据与周期之间的关系建立拟合函数，并根据该拟合函数进行下肢机器人步态规划。本发明将离散的关节角度数据连续化，可基本完全还原步态周期中关节角度数据的变化，经验证具有较好的拟合结果，同时不仅最大限度地使下肢机器人还原人体的运动，而且能够适用于复杂的行走环境，如步行、上坡或上楼梯等
一种面向复杂环境下肢机器人拟人步态规划方法