[发明专利]康复机器人的虚拟限位的方法、装置和康复机器人有效
申请号: | 202110311984.5 | 申请日: | 2021-03-24 |
公开(公告)号: | CN113081666B | 公开(公告)日: | 2023-05-12 |
发明(设计)人: | 陈鑫;丹尼·欧托莫;谈瑛;顾捷;谢青;牛传欣 | 申请(专利权)人: | 上海傅利叶智能科技有限公司 |
主分类号: | A61H1/02 | 分类号: | A61H1/02;A63B23/16 |
代理公司: | 北京康盛知识产权代理有限公司 11331 | 代理人: | 高会会 |
地址: | 201203 上海市浦东*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本申请涉及康复训练器械的技术领域,公开一种康复机器人的虚拟限位的方法。该康复机器人的虚拟限位的方法包括:在康复机器人的当前状态下,获得康复机器人的当前位置;获得用户施加给康复机器人的当前力;如果当前位置沿第一方向由未达到第一限位位置,切换至达到第一限位位置,则由第一阻抗控制策略切换至第二阻抗控制策略;根据第二阻抗控制策略获得与当前力相对应的第一预设位置;根据第一预设位置控制康复机器人;其中,第一阻抗控制策略的刚度特性弱于第二阻抗控制策略的刚度特性。采用该康复机器人的虚拟限位的方法可提高康复机器人的使用寿命。本申请还公开一种康复机器人的虚拟限位的装置和康复机器人。 | ||
搜索关键词: | 康复 机器人 虚拟 限位 方法 装置 | ||
【主权项】:
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