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[发明专利]一种时滞LPV系统的鲁棒H_∞状态反馈控制器的设计方法-CN201610438003.2在审
发明人：黄金杰;潘晓真;王健;马龙振 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-06-18 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种时滞LPV系统的鲁棒H_∞状态反馈控制器设计方法，包括以下步骤：从连续时滞LPV系统出发，对其稳定性进行分析，紧接着对连续时滞LPV系统的鲁棒增益控制器做了研究，在此基础上，要求系统满足H_∞性能指标，设计鲁棒H_∞状态反馈控制器；通过对连续鲁棒H_∞状态反馈控制器研究的基础上，对离散时滞LPV系统鲁棒H_∞状态反馈控制器进行研究，研究过程与连续时滞LPV系统的研究过程相同；通过对连续时滞LPV系统及离散时滞LPV系统分析研究，将时滞LPV系统的研究拓展到时变时滞中立型LPV系统中，对其稳定性和鲁棒H_∞状态反馈控制器进行研究；采用本发明设计方法设计的鲁棒H_∞状态反馈控制器具有稳定性高、保守性低的特点，值得被广泛推广。
一种 lpv 系统 sub 状态反馈控制器设计方法

[发明专利]基于时滞鲁棒模型算法的并网逆变器控制方法-CN201710461339.5有效
发明人：马兴;徐瑞林;陈涛;朱小军;付昂;董光德;杨爽 -专利权人：国网重庆市电力公司电力科学研究院;国家电网公司
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于时滞鲁棒模型算法的并网逆变器控制方法，通过建立并网逆变器时滞鲁棒模型，将死区效应造成的影响，等效为一个具有上界的不确定性干扰源，纳入并网逆变器时滞鲁棒模型中，考虑时滞和死区效应对并网逆变器的输出基波电流偏差以及输出电流谐波总畸变率的影响通过时滞鲁棒最优控制理论计算出并网逆变器控制律的最优参数，从而得到并网逆变器的最优控制律，使得并网逆变器输出电流总畸变率变小，稳态精度最高。
基于时滞鲁棒模型算法并网逆变器控制方法

[发明专利]一种城市污水处理过程时滞鲁棒优化控制方法-CN202310614392.X在审
发明人：韩红桂;周昊;张嘉成;黄琰婷 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提出了一种城市污水处理过程时滞鲁棒优化控制方法，该方法设计了城市污水处理过程时滞多目标优化模型，结合数据驱动建模方法与时滞补偿方法，建立了出水水质与能耗的实时优化目标函数，通过设计时滞鲁棒进化优化算法来求解鲁棒性强的溶解氧和硝态氮设定值，并利用比例积分微分控制器实时跟踪所求解的优化设定值，在污水处理过程时滞扰动的影响下，保证了出水水质的同时降低了运行能耗，实现了污水处理厂的高效稳定运行。
一种城市污水处理过程时滞鲁棒优化控制方法

[发明专利]多机时滞广域电力系统的鲁棒动态表层镇定控制方法-CN201910861144.9有效
发明人：忻俊杰;李文磊;史旭华;李永杰 -专利权人：宁波大学
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多机时滞广域电力系统的鲁棒动态表层镇定控制方法，通过重新构建遭受外界未知扰动的多机时滞广域电力系统数学模型，得到多机时滞广域电力系统数学模型内各状态变量所对应状态时滞函数的鲁棒动态表层误差和边界层误差，并根据所得第三个非线性时变自由系统的鲁棒动态表层误差，得到时滞独立汽门控制函数模型，以该时滞独立汽门控制函数模型控制多机时滞广域电力系统。该方法保留了动态表层控制方法的特点，构建时滞独立汽门控制函数的整个过程没有使用任何线性化处理，故能充分利用系统的非线性特性，针对电力系统中各系统状态的时滞采用Lyapunov‑Krasovskii函数做补偿，实现了针对电力系统内时滞的独立控制。
机时广域电力系统动态表层镇定控制方法

[发明专利]针对时滞不确定性系统执行器故障的鲁棒预测容错控制方法-CN201811617096.0在审
发明人：杨蒲;疏琪堡;王玉霞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了针对时滞不确定性系统执行器故障的鲁棒预测容错控制方法。考虑线性离散时滞系统的参数不确定性和执行器失效故障，利用线性矩阵不等式和鲁棒预测控制，提出一种鲁棒容错控制方法。根据系统模型，建立带有输出误差的增广状态模型，提高控制效率；基于预测控制理论，提出鲁棒预测控制算法，并在状态反馈控制中加入故障模型的比例因子和时滞控制项；利于线性矩阵不等式将“极小‑极大”优化问题转化为最小化问题本发明方法通过建立新的状态模型和改进状态反馈控制律，有效地系统的控制精度和鲁棒性。本发明用于带有执行器失效故障的时滞不确定性系统的被动容错控制。
鲁棒时滞不确定性系统线性矩阵不等式容错控制失效故障状态反馈状态模型鲁棒容错控制预测控制理论预测控制算法最小化问题保证系统被动容错比例因子不确定性故障模型控制效率时滞系统输出误差系统模型优化问题预测控制最优控制控制律控制项鲁棒性有效地预测转化改进

[发明专利]一种不确定变时滞混沌系统的全局鲁棒滑模同步控制方法-CN201811618380.X在审
发明人：高俊山;张玉双;徐海兵 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种不确定变时滞混沌系统的全局鲁棒滑模同步控制方法，包括以下步骤：A、首先针对两个带有不确定性和时变时滞的主从混沌系统，一个带有不确定性和时变时滞的混沌系统作为主混沌系统，另一个带有不确定性和时变时滞的混沌系统作为从混沌系统；B、将步骤A中的主混沌系统和从混沌系统对应做差，得到误差系统；C、然后设计合适的全局鲁棒滑模控制面使误差系统达到期望的滑动模态：参数自适应律和全程滑模控制律，满足误差系统到达条件，实现全程滑模控制；D、最后将参数自适应律和全局鲁棒滑模控制律加在响应系统上，控制同步误差趋近于0，实现带有不确定性和时变时滞的混沌系统的全局鲁棒滑模同步控制；本发明采用的全局鲁棒滑模同步控制方法使得主混沌系统和从混沌系统之间建立联系
混沌系统鲁棒时滞不确定性同步控制滑模时变误差系统全局参数自适应滑模控制律滑模控制全程保密通信到达条件滑动模态降低系统同步误差响应系统保守性主从期望

[发明专利]区间变时滞不确定线性系统的鲁棒稳定性分析方法-CN201710758594.6在审
发明人：钱伟;苑曼曼;王瑞;逯静;李冰锋 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种区间变时滞不确定线性系统的鲁棒稳定性分析方法，包括获取区间变时滞不确定线性系统的标称系统；构建Lyapunov‑Krasovskii泛函，并基于Lyapunov‑Krasovskii泛函确定所述标称系统是否稳定Lyapunov‑Krasovskii泛函包括多重积分，并且Lyapunov‑Krasovskii泛函的导数基于Wirtinger型单双重积分不等式和凸组合方法确定；在所述标称系统稳定时，确定所述区间变时滞不确定线性系统的鲁棒稳定性通过本发明的技术方案，基于构建的多重积分Lypunov–Krasovskii泛函分析区间变时滞不确定线性系统的鲁棒稳定性，能够获取到较小的保守性结果。
区间变时滞不确定线性系统稳定性分析方法

[发明专利]针对多时滞四旋翼直升机飞控系统的鲁棒容错控制方法-CN201710012238.X有效
发明人：杨蒲;郭瑞诚;姜斌;刘剑慰;董艳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对多时滞四旋翼直升机飞控系统的鲁棒容错控制方法。在传感器故障情况下，构造一种具有全局鲁棒性的拟积分型滑模预测模型。基于粒子群优化算法，改进了滚动优化过程，提高了收敛速度。通过含有补偿项的参考轨迹，抑制了系统不确定性、多时滞以及传感器故障对系统性能造成的不良影响。本发明用于一类带有状态时滞和输入时滞的传感器故障不确定离散系统的鲁棒容错控制。
针对多时滞四旋翼直升机系统容错控制方法

[发明专利]非线性不确定时滞系统鲁棒控制云网络感知信号识别方法-CN201310542917.X在审
发明人：郑小发;夏北京;杨丽;江信鸿;张帅;何相东;石丰源 -专利权人：重庆机电职业技术学院
申请日： 2013-11-05 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性不确定时滞系统鲁棒控制云网络感知信号识别方法，该方法为：通过定义云理论非线性不确定时滞系统鲁棒H∞控制感知信号变换；确定云网络化控制化感知信号云理论非线性不确定时滞系统鲁棒H∞控制感知信号变换的分解型云网络化控制化感知信号算法；对基于云理论非线性不确定时滞系统鲁棒H∞控制感知信号变换的云网络化控制化感知信号的广义信号进行感知时频分布预测。本发明有效的实现了采集识别云网络化控制化感知信号和云网络化控制化感知信号的广义信号感知时频分布预测，较好的解决了现有方法的短时非线性不确定时滞系统鲁棒H∞控制感知信号变换又不能同时兼顾时间分辨率和云网络化控制化频率感知信号分辨率的问题
非线性不确定时系统鲁棒控制网络感知信号识别方法

[发明专利]一种不确定网络化多时滞系统的稳定性判断方法-CN201510789986.X有效
发明人：吴彦鹏;于军琪;徐琳;权炜 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2015-11-17 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种不确定网络化多时滞系统的稳定性判断方法，建立闭环网络化多时滞控制系统模型，将闭环网络化多时滞控制系统的不确定性映射到凸多面体参数空间中，得到凸多面体不确定网络化多时滞控制系统模型；基于构造的Lyapunov函数，利用自由权矩阵法，判断得到的凸多面体不确定网络化多时滞控制系统的时滞相关鲁棒稳定性，得到时滞相关鲁棒稳定充分条件。本发明避免了在不确定空间内对所有的凸多面体顶点使用相同的Lyapunov函数，减少了鲁棒稳定充分条件的保守性。
一种不确定网络化多时系统稳定性判断方法

[发明专利]一种非线性奇异时滞系统的有限时间鲁棒镇定控制方法-CN202211529483.5在审
发明人：杨仁明;李琦;李光叶;侯明冬;张春富 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种非线性奇异时滞系统的有限时间鲁棒镇定控制方法，包括：为非线性奇异时滞系统选取Hamilton函数；结合状态分解方法，将非线性奇异时滞系统Hamilton函数转换为等价的微分代数形式；设计鲁棒控制器本发明提供了一种非线性奇异时滞系统的有限时间鲁棒镇定控制方法，研究了比线性奇异系统更为复杂的非线性奇异系统，并考虑时滞对系统的影响，在加入外部干扰的情况下给出了一种系统的有限时间鲁棒镇定控制新方法。
一种非线性奇异系统有限时间镇定控制方法

[发明专利]一种小型无人机飞控系统的鲁棒容错控制方法-CN201611180486.7有效
发明人：杨蒲;郭瑞诚;刘剑慰;马犇;董艳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型无人机飞控系统的鲁棒容错控制方法。根据执行器故障情况下的时变时滞不确定离散系统，构造出一种拟积分型滑模预测模型，该模型能够确保整个动态过程的全局鲁棒性，较好地处理时滞与故障对滑动模态渐进稳定的影响。提出一种新型参考轨迹，该参考轨迹能够通过补偿将系统不确定性和时滞的影响降到可以接受的范围，同时还能够明显地抑制滑模抖振现象。本发明用于一类执行器故障情况下的时变时滞不确定离散系统的鲁棒容错控制。
一种小型无人机系统容错控制方法

[发明专利]一种高速时滞飞行器的鲁棒控制方法及系统-CN201810062160.7在审
发明人：刘昊;张健松;蔡国飙;刘德元;赵万兵 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种高速时滞飞行器的鲁棒控制方法及系统，涉及自动化控制技术领域，包括：根据飞行器特性建立输入和状态时滞的非线性多输入多输出系统；基于非线性多输入多输出系统将飞行器的状态变量信息反馈至标称控制器和鲁棒补偿器；基于标称控制器，采用静态反馈控制法对状态变量信息进行处理，获取标称控制输入；基于鲁棒补偿器，采用鲁棒补偿控制律对等效干扰进行抑制，得到鲁棒补偿输入；根据标称控制输入和鲁棒补偿输入获取控制输入，并根据控制输入对飞行器进行控制本发明可以同时抑制多种干扰对飞行器闭环控制系统跟踪性能的影响，实现全局一致渐进鲁棒稳定性和有界输入有界状态鲁棒稳定性。
飞行器鲁棒标称多输入多输出系统状态变量信息鲁棒稳定性鲁棒控制控制器补偿器时滞自动化控制技术闭环控制系统补偿控制跟踪性能静态反馈输入获取状态时渐进反馈全局

[发明专利]基于输入时滞的电机伺服系统鲁棒位置控制器的实现方法-CN201510645321.1有效
发明人：朱忠领;杨贵超;徐张宝 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于输入时滞的电机伺服系统鲁棒位置控制器(TRISEE)，属于机电伺服控制领域。本发明选取直流旋转电机位置伺服系统作为研究对象，建立了考虑系统的输入时滞和总扰动的非线性模型；所设计的基于输入时滞的电机伺服系统鲁棒位置控制器通过引入基于扩张误差符号积分的鲁棒项针对系统存在的外部干扰以及未建模动态等不确定非线性具有良好的鲁棒性
基于输入电机伺服系统位置控制器实现方法

[发明专利]一种具有输出时滞的非线性双率电路系统鲁棒辨识方法-CN202010751921.7有效
发明人：杨宪强;刘新鹏;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种具有输出时滞的非线性双率电路系统鲁棒辨识方法，涉及电路系统建模及系统辨识领域。本发明是为了解决现有技术中当输出信号数据中存在时变时滞和异常值干扰时，非线性双率电路系统的鲁棒辨识问题，包括以下步骤：步骤一：基于快采样输入电压信号、参考调度电压信号、慢采样输出值，以及过程噪声和观测噪声建立非线性电路系统的输入输出模型，明确待辨识问题；步骤二：在概率框架下，建立非线性电路系统的鲁棒辨识模型；步骤三：基于变分贝叶斯框架，推导得到模型参数和隐变量的迭代估计公式；步骤四：通过迭代更新步骤三中修正的鲁棒卡尔曼滤波算法和变分分布公式本发明适用于电路系统的鲁棒辨识。
一种具有输出非线性电路系统辨识方法

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