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[发明专利]新型喷气式垂直起降飞行器及其非线性控制方法-CN202210849085.5在审
发明人：段峰;尹燕凯;康飞;何茂昌 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：本发明属于飞行器技术领域，更具体地，涉及一种新型喷气式垂直起降飞行器及其非线性控制方法。该飞行器包括飞行器机身、飞行器机架、飞行器控制系统、微型涡喷发动机、飞行器推力矢量系统和飞行器动力供应系统，飞行器机身与飞行器机架固定连接，四个飞行器机架设置在飞行器机身的四个角，四个微型涡喷发动机分别固定在飞行器机架的末端，飞行器控制系统设置在飞行器机身上，并通过外部电路和油路与飞行器推力矢量系统和飞行器动力供应系统连接。
新型喷气式垂直起降飞行器及其非线性控制方法

[实用新型]一种农业察打一体机系统-CN201820513325.3有效
发明人：孙盈蕊;刘龙;宫华泽;陈祺;田平 -专利权人：北京麦飞科技有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： A01C23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种农业察打一体机系统，包括无人机机体、监测系统、喷洒系统、飞行控制系统，飞行控制系统包括数据传输接口、处理器和数据接收装置。本实用新型将监测系统、飞行控制系统以及喷洒系统集成再同一无人机机体上，可以在监测的同时实时计算出喷洒量，并进行精准的喷洒，可以节约农药或肥料，减少环境污染。
飞行控制系统本实用新型无人机机体一体机系统监测系统喷洒系统数据传输接口数据接收装置实时计算喷洒量处理器喷洒肥料农药监测节约

[发明专利]柔性飞行器的软件控制的刚度-CN201710059944.X有效
发明人：马克·克雷布斯;乔纳森·丹尼尔·布兰德梅尔 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2017-01-24 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B64C13/00 文献下载
摘要：提供了柔性飞行器的软件控制的刚度。方法涉及由飞行器控制系统从一个或多个传感器接收与飞行器的形状和运动相关的偏斜信息，以及由飞行器控制系统将偏斜信息分解成检测模态状态，包括具有第一模式强度的第一已知模式。方法还可以涉及由飞行器控制系统基于第一模式强度来确定第一模态补偿，以及由飞行器控制系统识别与第二已知模式相对应的期望控制。方法还可以进一步涉及基于第一模态补偿和第一模态权重，针对控制面确定第一控制响应，具有用于第一模式的第一模式权重以及用于第二模式的第二模式权重，以及基于期望控制和第二模式权重，针对控制面确定第二控制响应。方法还可以涉及基于第一控制响应和第二控制响应，针控制面生成控制命令。
柔性飞行器软件控制刚度

[发明专利]一种飞行控制系统的设计方法-CN201910411030.4在审
发明人：方潮铭;王轶轩;黄戈莹;杨时雨;李宇阳;李嘉熙;杨烱;李泽波 -专利权人：李泽波
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行控制系统的设计方法，属于无人机技术领域。从自旋飞行器的飞行机理出发，建立等效理论，推导机体的运动学模型与动力学模型控制模型，进而建立起自旋飞行器的控制系统，通过周期变换与反馈控制实现对飞行器的六自由度完整控制。本发明提供了对低自由度飞行器控制的一种新方法，解决了欠驱动飞行器的稳定控制问题。
飞行器飞行控制系统自旋动力学模型飞行器控制运动学模型等效理论低自由度反馈控制控制模型控制系统六自由度完整控制稳定控制周期变换欠驱动推导飞行

[实用新型]一种基于双控制系统的无人机抓取装置-CN201920317537.9有效
发明人：黄振轩;邬玲伟;杨浩东;方焕;方敏杰;顾匡民;洪威;戴兆甫 -专利权人：台州学院
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B64D1/22 文献下载
摘要：本实用新型专利公开了一种基于双控制系统的无人机抓取装置，包括图像采集模块、飞行控制模块、LED照明模块、机械爪模块以及地面站。图像采集模块包括安装在机械爪顶端的摄像头与无线图传发射端，飞行控制系统模块是嵌入式单片机；LED照明模块位于无人机机臂下方由飞行控制模块控制；机械爪模块位于无人机下方由飞行控制模块控制；地面站包括无线图传接收端本实用新型提供了一种基于双控制系统的无人机抓取装置，利用LED照明模块克服了光线问题对无人机抓取技术的影响，利用手动控制系统和自动控制系统进行无人机抓取和运输任务，两种控制系统的灵活切换确保了无人机在完成抓取和运输任务时的稳定性和高效性
抓取飞行控制模块机械爪图像采集模块本实用新型双控制系统抓取装置地面站飞行控制系统嵌入式单片机手动控制系统自动控制系统摄像头控制系统发射端高效性接收端遥控器机臂显示器运输灵活

[发明专利]一种高高空螺旋桨装置-CN201410228804.7有效
发明人：邓志诚;娄鹏;祝明;徐伟强;蒋回蓉 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-05-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： B64C11/18 文献下载
摘要：一种高高空螺旋桨装置，它包括多稳态柔顺机构、半柔性翼面、飞行状态传感器和控制系统；多稳态柔顺机构本体配置成响应于控制系统发出的激励信号输入而产生机构输出，半柔性翼面构成螺旋桨各个桨叶截面的叶素翼型，通过自身的可变形性，达到螺旋桨在飞行过程中气动力和功率的动态调整；飞行状态传感器时时采集飞行器的飞行参数，并将这些飞行参数快速传递给控制系统；控制系统接收飞行状态传感器传递的数据后进行分析和计算，并根据既定的程序对多稳态柔顺机构发出激励信号它是一种效率高、重量轻、且在高高空低速飞行器飞行高度范围内均具有较佳气动性能的螺旋桨装置。
一种高空螺旋桨装置

[发明专利]一种无人机集群控制飞行航线规划控制系统及其方法-CN202010975001.3在审
发明人：黄志都;崔志美;俸波;唐捷;覃秀君;吴晓锐;欧发斌;韦涛;朱开放;杨钦;饶夏锦 -专利权人：广西电网有限责任公司电力科学研究院;广西电网有限责任公司崇左供电局
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群控制飞行航线规划控制系统及其方法，包括控制基站、无人机控制系统、通讯传输模块和数据检测模块，所述控制基站分别与航线规划系统、无人机控制系统连接，所述无人机控制系统与数据检测模块连接，所述数据检测模块分别与飞行平台、飞控模块以及数据对比单元连接，所述数据对比单元与航拍检测模块连接，所述数据检测模块通过飞行平台与通讯传输模块连接，所述数据检测模块通过飞控模块与手持操作端连接；所述航拍检测模块包括摄像机该无人机集群控制飞行航线规划控制系统、方法，设计合理，具有安全性高的优点，值得推广。
一种无人机集群控制飞行航线规划控制系统及其方法

[实用新型]一种加装横流风扇的固定翼飞行器-CN201320731983.7有效
发明人：戚嘉裕;贺新升;高春甫;吴忠仁;汤阳超;张思维 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2013-11-15 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： B64C39/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种加装横流风扇的固定翼飞行器，包括横流风扇和一套固定翼飞机组件，该组件包括机身、起落架、尾翼、动力装置。所述的横流风扇的旋转轴线与机身中心轴垂直，并且位于机翼上方。其中固定翼动力系统与横流风扇动力系统在结构上相互独立，总控制器包括该固定翼控制系统和用于控制该横流风扇动力系统工作的横流风扇控制系统，该总控制器还用于控制该固定翼控制系统和横流风扇控制系统单独工作或者协同工作飞行器能够在两种飞行模式之间自由的转换，也可以在起降和飞行过程中使用两个动力系统混合工作的模式飞行。本实用新型的优点是：超短距起降、大迎角不失速、操纵控制简单、低速飞行稳定性和安全性好。
一种加装横流风固定飞行器

[发明专利]一种带构型的自动飞控闭环试验系统-CN201710876782.9在审
发明人：陈伟 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带构型的自动飞控闭环试验系统，属于飞机测试技术领域。包括电传控制系统、高升力系统、自动飞控系统、自动飞控试验器、电传控制试验器及飞行仿真机；高升力系统控制襟缝翼运动机构运动，并采集襟缝翼偏角信号；高升力系统将襟缝翼偏角信号发送给电传控制系统；襟缝翼信号由电传控制系统传输到自动飞控试验器，经反射内存网发送给所述飞行仿真机；飞行仿真机接收襟缝翼信号及飞机运动信号后并解算出飞行姿态信号，飞行姿态信号分别传输给电传控制试验器及自动飞控试验器，实现飞机闭环实施控制。本发明减少不必要测试设备，给飞行仿真机提供可靠、稳定、高精度的构型信号，满足长期高强度试验的需求。
一种构型自动闭环试验系统

[发明专利]用于无人机飞行控制系统微机电系统传感器的可靠性评估方法-CN201810737334.5在审
发明人：刘连胜;刘大同;刘美;王本宽;彭喜元 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：用于无人机飞行控制系统微机电系统传感器的可靠性评估方法，属于无人机飞行控制系统状态感知技术领域，本发明为解决现有技术没有对微机电系统传感器的可靠性进行评估的问题。本发明所述可靠性评估方法为：通过地面站设置无人机的飞行模式；通过无人机的飞行模式将原始数据进行分类；训练核主成分分析模型，利用核主成分分析方法分析不同飞行模式下微机电系统传感器的数据；对微机电系统传感器高度值的异常进行检测；完成微机电系统传感器的评估。本发明用于无人机的飞行控制系统。
微机电系统传感器无人机飞行控制系统可靠性评估飞行模式核主成分分析飞行控制系统方法分析原始数据状态感知地面站评估分类检测

[发明专利]一种油电混合动力多旋翼无人机-CN201910592916.3在审
发明人：贺文涛;程学彬;杨睿;秦睿 -专利权人：北京遥感设备研究所
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种油电混合动力多旋翼无人机，包括：起落架(1)、机舱(2)、机臂(3)、飞行控制系统(4)和传感器(5)，还包括：大旋翼(6)、小旋翼(7)、燃油发动机(8)、油箱(10)、发电机(11)采集后飞行参数输入到飞行控制系统(4)后，由飞行控制系统(4)实现无人机的飞行姿态控制；飞行控制系统(4)控制大旋翼(6)的旋转和小旋翼(7)的旋转；2个大旋翼(6)提供无人机的主要升力，2个大旋翼(6本发明提出的油电混合动力多旋翼无人机具有体积小，控制容易，飞行时间长，带载能力强，可靠性高等优点。
旋翼飞行控制系统油电混合动力小旋翼起落架电功率放大器飞行姿态控制燃油发动机带载能力飞行参数齿轮组体积小锂电池传感器发电机机臂升力油箱轴距机舱皮带采集飞行

[发明专利]垂直起降无人机增升控制装置及其控制方法-CN201510073496.X有效
发明人：郑云隆;滕健;欧阳智贤;潘成剑;周驯黄;尤延铖 -专利权人：厦门大学
申请日： 2015-02-12 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B64C3/56 文献下载
摘要：垂直起降无人机增升控制装置及其控制方法，涉及垂直起降无人机。所述控制装置设有折叠驱动电机、可折叠襟翼、油量传感器、货物投放量传感器、飞行控制系统；折叠驱动电机和可折叠襟翼设于翼身融合飞行翼两侧的机舱内；油量传感器输出端和货物投放量传感器输出端接飞行控制系统的输入端，飞行控制系统输出端接折叠驱动电机，油量、货物投放量传感器和飞行控制系统设于翼身融合飞行翼内。可垂直起降、空中悬停、倒飞、原地转弯，机动性能良好并对起降条件要求较低；续航能力强，适用于航时要求较高的飞行任务；稳定性较好，适合搭载自动驾驶仪、航拍相机、待投放物资等；平飞状态下，随自身重力的变化可进行升力面积的调节
垂直起降无人机控制装置及其方法

[发明专利]电传飞行控制系统的潜在故障检测与管理的方法和装置-CN201710168580.9有效
发明人： N·V·哈恩 -专利权人：波音公司
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明涉及电传飞行控制系统的潜在故障检测与管理的方法和装置。一种飞机控制系统包括每个均包括被机械地耦接到第二轴并且远离该第二轴移动的第一轴的正驾驶飞行控制系统和副驾驶飞行控制系统，所述轴限定并且可围绕独立的纵向轴线旋转。飞行控制单元与所述位置传感器电通信并且被配置为：(a)从每个位置传感器接收电信号；(b)通过检测位置传感器的电信号中的差异来检测飞行控制系统的故障，以及(c)向飞行操纵面致动系统传达来自位置传感器的电信号
电传飞行控制系统潜在故障检测管理方法装置

[实用新型]一种具有扫描成像功能的地下飞行器-CN202023115538.7有效
发明人：何东亮;杨澎 -专利权人：荷塘智能科技（固安）有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有扫描成像功能的地下飞行器，其包括：飞行器、探测装置和控制系统，飞行器包括设置在飞行器侧面的支脚和设置在飞行器下侧的安装支架，探测装置安装在安装支架上，控制系统电连接于探测装置，用于控制探测装置的运行状态，本实用新型通过在地下飞行器上增加探测装置和控制系统，无需驾驶人员、可自主飞行遥控操作，同时可以进行扫描成像并实时传输，保证了勘探和搜救的效率，且本实用新型具有成本低、易操纵、具有高度灵活性的优点。
一种具有扫描成像功能地下飞行器

[发明专利]基于闭环子空间辨识的小型旋翼无人飞行器系统建模方法-CN201810079590.X有效
发明人：康腾;黄涛;刘国良;费鹏;曹鹏蕊 -专利权人：深圳禾苗通信科技有限公司
申请日： 2018-01-26 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于闭环子空间辨识的小型旋翼无人飞行器系统建模方法，所述基于子空间辨识算法和小型旋翼无人飞行器闭环控制系统的特性，利用正交分解将小型旋翼无人飞行器闭环控制系统分解为确定性部分和随机部分，在通过解耦小型旋翼无人飞行器闭环控制系统输入信号与噪声的相关性，从而得到精确辨识的小型旋翼无人飞行器闭环控制系统模型；该系统模型根据小型旋翼无人飞行器的输入数据和输出数据构造的Hankel矩阵以估计及获取系统的增广矩阵Γ，再利用最小二乘算法得到系统的状态空间矩阵，解决因为系统由于建模误差或是系统参数变化及噪声引发的不确定性问题，且能保证闭环系统的渐近稳定性及鲁棒性。
基于闭环空间辨识小型无人飞行器系统建模方法