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[实用新型]一种基于飞行器的放牧装置-CN201921953064.8有效
发明人：白鑫阳;张泽璞;袁媛;王帅 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于飞行器的放牧装置，涉及放牧畜养技术领域，包括：飞行器和客户端，还包括：设置在所述飞行器上的视觉处理系统、飞行系统、实时数据传输系统和指挥控制系统，所述指挥控制系统根据所述视觉处理系统的分析结果控制所述飞行器，所述指挥控制系统通过所述实时数据传输系统与所述客户端连接；本实用新型所述的一种基于飞行器的放牧装置结构简单，通过视觉采集器采集的图像实时观测牧群动态，保证牧群处于可视范围内防止牧群走丢。
一种基于飞行器放牧装置

[发明专利]无人机土壤自动采样器-CN202011634677.2在审
发明人：杨剑虹;郑敏;彭向东;彭敬东;陈蜀宇;谢宏;杨勇;向楠;李江;杨睿;彭焕军;张浩;程晗 -专利权人：重庆壤科农业数据服务有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本发明涉及土壤采样的技术领域，具体为一种无人机土壤自动采样器，包括飞行装置、采样装置和控制系统，采样装置设于飞行装置的下方，控制系统用于获取采样方案，采样方案包括采样点的采样坐标；控制系统还用于根据采样方案控制飞行装置飞行，获取飞行装置的实时坐标，根据实时坐标和采样坐标判断是否一致，当一致时，控制飞行装置下降，当采样装置的底部与地面相抵时，控制采样装置对采样点进行土壤采样。
无人机土壤自动采样

[发明专利]一种无人机飞行控制系统的故障检测方法-CN201711458118.9在审
发明人：钟麦英;赵煊;周东华;赵岩;陈杰;盖文东 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机飞行控制系统的故障检测方法。该方法能够实现固定翼无人机飞行控制系统执行器和传感器故障的在线检测。本发明以无人机动力学方程和故障类型为基础，建立无人机飞行控制系统连续非线性故障模型；然后借助非线性观测器将无人机飞行控制系统连续非线性故障模型转变为无人机飞行控制离散时变故障模型，并采用等价空间方法实现无人机飞行控制系统故障检测针对传统等价空间方法在未知干扰下鲁棒性较差的问题，设计了鲁棒性性能指标以提高系统故障检测的鲁棒性；针对传统等价空间方法在线故障检测计算量大的问题，在Krein空间中利用扩展卡尔曼滤波方程实现了残差评价函数的递推计算以减小计算量本发明提出的方法能够实现无人机传感器和执行器故障的快速报警，为无人机飞行控制系统故障检测提供一种有效依据。 1
无人机飞行控制系统故障检测等价空间故障模型鲁棒性连续非线性计算量扩展卡尔曼滤波无人机飞行控制残差评价函数非线性观测器飞行控制系统固定翼无人机系统故障检测在线故障检测传感器故障动力学方程递推计算故障类型快速报警在线检测传感器减小时变

[实用新型]多旋翼飞行平台-CN201720732016.0有效
发明人：张博;晏士帅;袁建平 -专利权人：深圳大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种多旋翼飞行平台，所述多旋翼飞行平台包括承载体、控制系统、飞行装置及连接件，所述控制系统及所述飞行装置固定安装于所述承载体上形成飞行模块，所述控制系统控制所述飞行装置活动从而实现所述飞行模块的飞行动作，所述多旋翼飞行平台包括至少两个所述飞行模块，每个所述飞行模块的所述承载体之间通过所述连接件拼接，从而通过改变所述飞行模块的数量使所述多旋翼飞行平台实现不同的飞行效果。通过使用不同数量的承载体和连接件自由拼插，使多旋翼飞行平台获得良好的灵活性与扩展性，提高了结构灵活性，多旋翼飞行平台的功能扩展性高、容错能力强。
多旋翼飞行平台

[实用新型]飞行器及其避障系统-CN201520456110.9有效
发明人：田瑜;江文彥 -专利权人：优利科技有限公司
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞行器及其避障系统，所述避障系统包括一摄像装置、一云台增稳系统和一第二控制器；所述云台增稳系统包括一云台主体和一云台控制系统，所述云台主体设置有所述摄像装置，所述摄像装置用于在所述飞行器飞行时捕获飞行方向上的图像，所述云台控制系统与所述云台主体连接；所述第二控制器分别与所述摄像装置和所述云台控制系统电连接。本实用新型弥补了现有的飞行器不能自动躲避障碍物的不足，能够使得所述飞行器脱离操控者的控制，减少操控者的控制压力，自动避开前方的障碍物，防止飞行器因发生撞击而造成损坏或损毁。
飞行器及其系统

[实用新型]一种旋翼控制系统-CN202221623263.4有效
发明人：王长云;鲁科良;郭亮;薛松柏;谢晒明;俞鑫 -专利权人：沃飞长空科技（成都）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种旋翼控制系统，具体涉及航空技术领域。所述控制系统包括控制装置、动力机构及旋翼折叠装置，所述控制装置用于获取飞行器的飞行模式，所述动力机构与所述控制装置信号连接，所述旋翼折叠装置与所述动力机构连接，所述控制装置控制所述动力机构驱动所述旋翼折叠装置在第一状态和第二状态之间切换本实用新型旋翼控制系统可根据飞行器的飞行模式自动调节旋翼结构的状态，使旋翼结构在飞行器航向飞行时自动折叠，以减少航向飞行时的空气阻力，在飞行器垂直升降时自动展开，为其升降提供助力。
一种控制系统

[发明专利]一种无人机数据通信抗干扰系统及方法-CN201710171152.1在审
发明人：邓彤;叶茂林;陈建伟 -专利权人：广东容祺智能科技有限公司
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机数据通信抗干扰系统及方法，涉及无人机技术领域，特别涉及包括无人机和地面站，所述无人机和地面站无线通信连接，所述无人机包括飞行控制系统，所述地面站包括地面站控制系统，所述飞行控制系统和地面站控制系统均设有数据传输模块和数据接收模块，相对应的数据传输模块和数据接收模块中设有相互匹配的ID，本发明可以防止多台无人机设备的连接错乱，让飞行控制系统和地面站控制系统达到一对一的连接，不会造成数据错乱，防止无人机数据出错导致出现意外事故，有效的保障了无人机的飞行数据安全
一种无人机数据通信抗干扰系统方法

[发明专利]一种未知环境下的旋翼飞行器输电线路巡检方法及装置-CN202110950585.3在审
发明人：姚健安;杨喆;董丽梦;张雨;何勇;陈亮;原瀚杰;徐杞斌;谭麒;夏国飞;陆勇生;姜天杭;李梓玮;胡宇轩;区沛思 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司肇庆供电局
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种未知环境下的旋翼飞行器输电线路巡检方法及装置，包括实时获取自身信息及所处位置的输电线路图像信息并发送至地面控制系统，以便地面控制系统生成模型参数及路径信息，并发回至旋翼飞行器结合自身信息进行处理，生成飞控信号；根据飞控信号执行相应的飞行操作以对输电线路进行巡检，并把产生的增量信息发送到地面控制系统，以便生成新的模型参数及路径信息，并发送至旋翼飞行器进行更新；根据新的模型参数及路径信息，并结合自身信息进行处理本发明通过将计算量大的任务传送到地面控制系统进行，减少了旋翼飞行器控制系统的控制延迟，也减少了电能的浪费。
一种未知环境飞行器输电线路巡检方法装置

[发明专利]一种无人机飞行轨迹跟踪控制系统-CN201510226617.X在审
发明人：甄子洋;郜晨;陈挚;王道波 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-05-06 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种无人机飞行轨迹跟踪控制系统，包括轨迹制导器、纵向控制器和侧向控制器。在本发明的无人机飞行轨迹跟踪控制系统作用下，无人机能够很快实现爬升，消除高度误差，并保持航迹跟踪，总体轨迹跟踪精度较高。并且本发明的跟踪控制系统能够充分利用传感器测量反馈得到的飞行状态信息，通过融合更多的有用信息，达到了很高的控制精度。适用于飞行器这类复杂多变量系统。
一种无人机飞行轨迹跟踪控制系统

[发明专利]一种民航驾驶员飞行行为监视系统及监视方法-CN201410755302.X有效
发明人：靳慧斌;江卓远;孙瑞山;陈斌;曹全新;陈健 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2014-12-11 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种民航驾驶员飞行行为监视系统及监视方法，监视系统包括飞机控制系统，用于实时反馈驾驶员的当前操作行为信息；还包括与飞机控制系统相连的信息处理终端，信息处理终端包括：信息接收单元，与飞机控制系统相连，用于实时接收飞机控制系统反馈的当前操作行为信息；存储单元，用于预存整个飞行过程中的驾驶员基本飞行信息，以及编码单元编码后的信息；报警单元，用于报警；控制单元，与信息接收单元、存储单元和报警单元相连。该方案可通过民航驾驶员的当前操作行为确定民航的当前飞行阶段，并依据确定出的当前飞行阶段，可使驾驶员及时发现操作异常信息，使驾驶员在异常操作下能得到告警提示，从而大幅度避免飞行事故的发生。
一种民航驾驶员飞行行为监视系统方法

[发明专利]外部电源供电遥控旋翼飞行喷药装置-CN201510595195.3有效
发明人：施国樑 -专利权人：施中天
申请日： 2015-09-18 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B64F3/02 文献下载
摘要：外部电源供电遥控旋翼飞行喷药装置，包括机身、若干个电动旋翼、飞行状态计算机控制系统、无线电信号接收处理发射设施、储药罐和遥控器，飞行状态计算机控制系统包括卫星定位终端、加速计和通讯模块，其特征是所述飞行喷药装置含有一组两根以上与外部电源和所述飞行器的用电负载组成回路的输电线，并含有一个吸药/喷药设施；吸药/喷药设施通过接口电路与飞行状态计算机控制系统信号连接，吸药/喷药设施的状态根据飞行状态计算机控制系统状态的变化而变化。采用一组两根以上与外部电源和所述飞行装置的用电负载组成回路的输电线，令外部电源通过输电线持续供应所述飞行装置电能，可以几乎无限制地增强所述飞行装置的滞空能力。
外部电源供电遥控飞行装置

[实用新型]外部电源供电遥控旋翼飞行喷药装置-CN201520722796.1有效
发明人：施国樑 -专利权人：邱丽琴
申请日： 2015-09-18 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：外部电源供电遥控旋翼飞行喷药装置，包括机身、若干个电动旋翼、飞行状态计算机控制系统、无线电信号接收处理发射设施、储药罐和遥控器，飞行状态计算机控制系统包括卫星定位终端、加速计和通讯模块，其特征是所述飞行喷药装置含有一组两根以上与外部电源和所述飞行器的用电负载组成回路的输电线，并含有一个吸药/喷药设施；吸药/喷药设施通过接口电路与飞行状态计算机控制系统信号连接，吸药/喷药设施的状态根据飞行状态计算机控制系统状态的变化而变化。采用一组两根以上与外部电源和所述飞行装置的用电负载组成回路的输电线，令外部电源通过输电线持续供应所述飞行装置电能，可以几乎无限制地增强所述飞行装置的滞空能力。
外部电源供电遥控飞行装置

[发明专利]无人机飞行控制系统及无人机-CN201910554057.9在审
发明人：彭飞;刘志强 -专利权人：北京山鹰航空技术有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机飞行控制系统及无人机，应用于无人机技术领域，其中，无人机飞行控制系统包括：飞行控制主板、多个飞行控制子板，各飞行控制子板均与飞行控制主板相连接，飞行控制子板，用于接收飞行控制主板发送的开始信号，并在接收到开始信号后，激活飞行控制模式，并向飞行控制主板发送控制信号，飞行控制主板，用于通过飞行控制主板上的使能模块产生开始信号，并将开始信号发送至飞行控制子板，还用于接收各飞行控制子板发送的控制信号，并判断各控制信号是否正确，选择正确的控制信号对应的飞行控制子板控制无人机飞行。
飞行控制主板子板开始信号无人机飞行控制系统控制信号发送无人机飞行发送控制使能激活应用

[实用新型]固定翼与电动多桨组成的具有直升机功能的复合飞行器-CN201120397882.1有效
发明人：田瑜;江文彦 -专利权人：田瑜;江文彦
申请日： 2011-10-17 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种固定翼与电动多桨组成的具有直升机功能的复合飞行器，包括一套固定翼飞机组件，该组件包括机身、机翼和固定翼舵面控制系统，该飞行器还包括一组电动多桨动力系统和一个总控制器，该总控制器包括该固定翼舵面控制系统和用于控制所述电动多桨动力系统工作的电动多桨控制系统，该总控制器还用于控制该固定翼舵面控制系统和电动多桨控制系统单独工作或者协同工作；所述电动多桨动力系统的桨叶旋转平面与机身中心轴垂直。本实用新型能够在这两种飞行模式之间自由的转换，既可以像直升机一样垂直起降和飞行，也可以像固定翼飞机一样起降和飞行，更可以用直升机模式起飞后转换成固定翼模式飞行，然后再转换成直升机模式降落。
固定电动组成具有直升机功能复合飞行器

[发明专利]一种无人机控制系统及控制方法-CN201510826965.0在审
发明人：王宗博 -专利权人：木牛（青岛）科技有限公司
申请日： 2015-11-24 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机控制系统及控制方法，无人机控制系统包括：飞行控制器，所述飞行控制器用于控制机体的飞行状态；微波传感器，所述微波传感器安装在所述机体，并且与所述飞行控制器相连，用于探测机体周围的障碍物，将障碍物的位置信息传输给飞行控制器；微波高度计，所述微波高度计安装在所述无人机的机体，微波高度计与所述飞行控制器相连，用于检测无人机的机体的高度，并将所述高度信息传输给飞行控制器。本发明无人机控制系统及控制方法使无人机飞行安全性更高，防止机体与障碍物碰撞损坏。此外，无人机的飞行高度能够随着农药喷洒的进行及时调整，使农药喷洒更加均匀、有效。
一种无人机控制系统控制方法