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[发明专利]一种可区别采摘的双孢菇采摘机及其控制系统-CN201810767877.1在审
发明人：刘新福;张丙酉;王梦丹 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种可区别采摘的双孢菇采摘机及其控制系统，包括采摘机结构和控制系统。机器结构包括底盘、外壳、传动机构、采摘机构、传送机构和机器视觉装置等；控制系统包括采摘机驱动系统、采摘平台系统和采摘终端。由采摘平台根据机器视觉装置采集的图像，得出采摘机的运行参数；由采摘终端驱动采摘机运转；由采摘机的采摘机构与传送机构完成采摘的整个动作过程。采摘传送系统与机械臂上并列的多个采摘头提高了采摘效率，同时降低了漏采率；图像采集装置与采摘平台的图像特征提取模块，对不同高度与密度的双孢菇区域进行区分摘取，同时提高了双孢菇资源利用率。
采摘采摘机控制系统双孢菇机器视觉装置采摘机构传送机构图像特征提取模块图像采集装置资源利用率传送系统动作过程机器结构平台系统驱动系统运行参数终端驱动采摘头机械臂底盘并列摘取采集图像终端运转

[发明专利]一种多采摘头可区分采摘的双孢菇采摘机-CN201910800314.2在审
发明人：刘新福;崔夏青;李倩文 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明设计一种存在多个采摘头可区分采摘的双孢菇采摘机。采摘机组成部分为采摘机机械结构和控制系统。采摘机机械结构包括外壳、底盘、采摘机构、传送机构及机器视觉装置等；控制系统包括驱动系统、平台系统及采摘终端等。机器视觉装置首先得出双孢菇生长情况，采摘平台根据图像确定采摘机的行走参数；采摘终端驱动采摘机行走；采摘机构完成双孢菇的采摘后，由传送机构将双孢菇送到指定位置。传送机构和机械手臂可以将采摘速度提升上去。机器视觉装置提取采摘区域的特征，这样可以确定双孢菇大小和高度，进而完成采摘工作，或者是人工输入需采摘双孢菇的大小和高度，进而可以将双孢菇的资源利用率提升上去。
双孢菇采摘采摘机机器视觉装置传送机构采摘机构机械结构控制系统资源利用率机械手臂平台系统驱动系统速度提升图像确定行走参数终端驱动采摘头底盘终端生长

[实用新型]一种双孢菇采摘机及其控制系统-CN201821108599.0有效
发明人：刘新福;张丙酉;崔夏青;王梦丹;张成德 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种双孢菇采摘机及其控制系统，包括采摘机结构和控制系统。机器结构包括底盘、外壳、采摘机构、传送机构、传动机构和机器视觉装置等；控制系统包括采摘平台系统和采摘终端。由采摘平台根据机器视觉装置采集的图像，得出采摘机的运行参数；由采摘终端驱动采摘机运转；由采摘机的采摘机构与传送机构完成采摘的整个动作过程。采摘传送系统与机械臂上并列的多个采摘头提高了采摘效率，同时降低了漏采率；图像采集装置与采摘平台的图像特征提取模块，对不同高度与密度的双孢菇区域进行区别采摘，提高了双孢菇资源利用率。
采摘采摘机控制系统双孢菇机器视觉装置采摘机构传送机构图像特征提取模块图像采集装置本实用新型资源利用率传送系统动作过程机器结构平台系统运行参数终端驱动采摘头机械臂底盘并列采集图像终端运转

[实用新型]一种新型采摘机-CN202220155601.X有效
发明人：张飞标;陈干;林腾庄 -专利权人：磐安县飞虎塑胶股份有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型涉及采摘机技术领域，具体为一种新型采摘机，包括采摘机本体与收纳框，所述采摘机本体的底端设有用于送料的输送件，所述输送件中设有可起到缓冲作用的缓冲保护垫，所述采摘机本体的外部设有用于支撑采摘机本体的连接杆且连接杆与采摘机本体之间可进行角度调节该新型采摘机，同现有技术相比，该结构在人员使用时，可以实现连续性采摘，且在采摘工作时，可以通过输送管道有序地将采摘件或者果子传输到收纳框中，节省了人工拿取的环节，也解决了果子在高空待中或者卡爪上的重量问题
一种新型采摘

[发明专利]双工位木耳采摘机-CN202310236884.X在审
发明人：何建芬;盛立柱;杨振华 -专利权人：龙泉市菇源自动化设备有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明涉及双工位木耳采摘机，包括采摘机机架和木耳采摘机构，还包括一在采摘机机架上呈水平设置的旋转板，旋转板的两端分别设有一木耳采摘机构，采摘机机架上还设有用于驱动旋转板间歇转动以调整两木耳采摘机构工位的旋转板驱动结构工作时其中一木耳采摘机构处于上料位、另一个木耳采摘机构处于采摘位，上料完成后旋转板转动180度，两木耳采摘机构位置互换，转至采摘位的木耳采摘机构启动进行采摘，转至上料位的木耳采摘机构进行上料，采摘和上料同时进行相比于现有技术，能够不间断连续加工，提高采摘效率。
双工木耳采摘

[发明专利]一种便携式花椒采摘机-CN202110634946.3有效
发明人：李明生;余永;陈林前;彭瑞源;秦莹 -专利权人：西南大学
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式花椒采摘机，涉及花椒采摘技术领域。本发明包括有：采摘机构，用以对花椒进行采摘；贮存装置，用以对已采摘的花椒进行储存；驱动装置，用以为采摘机构提供动能；传动装置，用以将驱动装置产生的动能传递给采摘机构。本发明通过启动传动电机带动采摘机刀片对花椒果柄进行切断，能够简单快速的对花椒进行采摘，能够实现花椒采摘工作的自动化和智能化，大大的提升采摘的效率，降低了人工成本，并降低采摘人员的工作强度，无需采摘人员和花椒直接接触，降低了采摘人员采摘花椒时受伤的可能性，通过采摘机外壳和采摘机刀片的配合能够利用剪切力对花椒果柄进行切断，大大的提升切断的效果，且便于携带。
一种便携式花椒采摘

[实用新型]一种双工位木耳采摘机-CN202320470020.X有效
发明人：何建芬;盛立柱;杨振华 -专利权人：龙泉市菇源自动化设备有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双工位木耳采摘机，包括采摘机机架和木耳采摘机构，还包括一在采摘机机架上呈水平设置的旋转板，旋转板的两端分别设有一木耳采摘机构，采摘机机架上还设有用于驱动旋转板间歇转动以调整两木耳采摘机构工位的旋转板驱动结构工作时其中一木耳采摘机构处于上料位、另一个木耳采摘机构处于采摘位，上料完成后旋转板转动180度，两木耳采摘机构位置互换，转至采摘位的木耳采摘机构启动进行采摘，转至上料位的木耳采摘机构进行上料，采摘和上料同时进行相比于现有技术，能够不间断连续加工，提高采摘效率。
一种双工木耳采摘

[实用新型]一种茶叶抽吸采摘机-CN202320537790.1有效
发明人：杨华毅;贺家清;贺家寿 -专利权人：恩施市兴创农业科技开发有限公司
申请日： 2023-03-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种茶叶抽吸采摘机，包括采摘架，所述采摘架用作支撑定位抽吸式茶叶采摘机使用；所述采摘架的底端固定设有引导架，所述采摘架内壁的底端滑动设有定位盘。本实用新型通过固定在支撑架内壁中间位置的电动伸缩杆的伸缩端带动定位轴进行移动，使得定位轴的外壁与采摘架的顶端进行穿插连接，使得定位轴带动外壁固定的定位架、清洁刷和定位盘进行移动，使得定位架和清洁刷刷动引风机的一侧，同时使得定位盘的外壁与采摘架内壁的底端分离，使得采摘架中的茶叶稳定的掉落到收集袋中，便于茶叶抽吸采摘机的稳定采摘和收集茶叶，减少茶叶抽吸采摘机的采茶间隙，降低茶叶抽吸采摘机因为茶叶的抽吸导致堵塞，增加茶叶抽吸采摘机的实用性
一种茶叶抽吸采摘

[发明专利]菠萝自动采摘机-CN201510871840.X在审
发明人：田荣侠 -专利权人：田荣侠
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：一种能够完成对菠萝的采摘与收集的菠萝自动采摘机，该装置主要包括机架部分，动力机械(驱动机械采摘带动机械)，刀具升降机构，传动部分，采摘机构，果品输送系统，其中菠萝自动采摘机主要利用手扶拖拉机作为行走驱动力，采摘机安装在手扶拖拉机车厢的前端，拖拉机向前行走时，采摘机的椭圆式切刀在动力的驱动下进行菠萝采摘，采摘机装四把收割刀，一次收割四排果品，采摘后的波萝落在输送带上，通过皮带输送到拖拉机的车箱内。该菠萝自动采摘机具有机械化程度高、操作方便、成本低、省时省力、采摘效率高、果品不易碰伤、使用寿命长、易于推广应用等优点。
菠萝自动采摘

[实用新型]一种中草药采摘一体机-CN202220257465.5有效
发明人：马中合 -专利权人：威海颐佰堂中药饮片有限公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A01D17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种中草药采摘一体机，包括采摘机、筛选装置,采摘机内部左侧下方开设有出料口，采摘机左侧底端固定连接有固定杆，固定杆底端固定连接有扭簧转轴，扭簧转轴右侧固定连接有挡板，采摘机底端固定连接有车轮，采摘机右侧底端固定连接有掘进齿，采摘机右侧顶端开设有进料口，进料口内部底端设置有传送带转轴，采摘机内部上方设置有转轴，传送带转轴表面与转轴表面啮合连接传送带，转轴上方设置有碾压辊，采摘机内部中心设置有筛选装置，本实用新型提供一种中草药采摘一体机为解决在中草药采摘过程中，由于人工采摘速度慢且浪费大量人力资源，且人工采集时需要花费大量的时间去清理泥土，导致人工采摘中草药成本较高的问题。
一种中草药采摘一体机

[发明专利]一种用于采摘西红柿的智能采摘机-CN201810391471.8有效
发明人：彭小宝 -专利权人：旌德县瀚海星云智能化技术研发有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及现代农业机械技术领域，且公开了一种用于采摘西红柿的智能采摘机，包括采摘机本体，所述采摘机本体底面的后端安装有驱动轮、底面的前端安装有从动轮、前侧面安装有避障传感器，采摘机本体顶端面上安装有主控制器，主控制器上安装有采摘主臂，采摘主臂的伺服电机的输出轴与采摘旋转臂固定连接，采摘旋转臂的伺服电机的输出轴与采摘臂固定连接，采摘臂的伺服电机的输出轴与第一采摘剪本体固定连接，第一采摘剪本体通过连接轴与第二采摘剪本体转动连接，第二采摘剪本体与第五伺服电机的第五输出轴的轴端面固定连接。本发明解决了农业种植的西红柿在成熟时，需要人工进行采摘，人工采摘效率低与采摘工作强度大的技术问题。
一种用于采摘西红柿智能

[实用新型]一种滇红花采摘机-CN201621267391.4有效
发明人：陈有德 -专利权人：陈有德
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滇红花采摘机，包括采摘机采摘头，所述采摘机采摘头的表面安装有果球自动调节器，在果球自动调节器的中间部分安装有定位器，所述采摘机采摘头的顶端设有采摘机采摘口，且在采摘机采摘头的内部设有滇红花花瓣分离器所述高负压通风管连接头与聚装箱相连接，在聚装箱的外部设有聚装箱外壳，所述聚装箱的顶部设有聚装箱出风口，所述高负压通风管连接头还与高负压风机的入口相连接，在高负压风机的表面设有风机风叶网，所述聚装箱的侧面安装有肩带固定器，该滇红花采摘机
一种红花采摘

[发明专利]一种烟叶机械化采摘控制方法-CN202210165751.3在审
发明人：葛朝;朱骐;张超超;张赛赛;冀得红;高海涛;吴岳轩 -专利权人：郑州容大科技股份有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明专利涉及一种烟叶机械化采摘控制方法，首先将烟叶采摘机初始化，随后智能控制系统检测烟叶采摘机状态并判断烟叶采摘机状态；其次在采摘前通过行车控制手柄设置采收刀时的作业速度，同时核心处理芯片会输出一个和作业刀速度相匹配的烟叶采摘机行驶速度S2，S1为烟叶采摘机的实际速度，当S1小于S2时候调整烟叶采摘机行驶速度，以提高采收的速度，也可不调节，采收时速度低一些；当S1大于S2，须调整烟叶采摘机行驶速度，降低烟叶采摘机行驶速度，已达到车速和刀速的匹配
一种烟叶机械化采摘控制方法

[发明专利]一种采棉机采摘与行驶系统速度协同控制系统-CN202110567822.8在审
发明人：魏晓朝;倪向东;钟春发;叶好运;卢博 -专利权人：石河子大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： A01D46/08 文献下载
摘要：本发明涉及到一种采棉机采摘与行驶系统速度协同控制系统，包括采摘系统模块、采摘滚筒、行驶系统模块、速度协同控制模块。采摘系统模块用于驱动采摘滚筒；行驶系统模块用于将发动机提供的动力经主减速器传递至车轮，保证采棉机正常行驶；速度协同控制模块用于向采棉机采摘与行驶系统输入控制信号，以同步控制采棉机采摘与行驶系统的输出速度本发明根据采棉机的工作情况自行输出控制信号，达到同步控制采摘与行驶系统速度的目的，可提高采棉机采摘与行驶系统同步工作时输出速度的稳定性。
一种采棉机采摘行驶系统速度协同控制系统

[实用新型]一种快速采摘的茶叶采摘机-CN202320078910.6有效
发明人：聂花 -专利权人：长沙初心茶文化传播有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速采摘的茶叶采摘机，属于茶叶采摘机领域，包括凹型座，凹型座的顶面固定连接有茶叶采摘机本体，凹型座的底端设有辅助机构，凹型座底面设置的辅助机构配合上茶叶采摘机本体的使用，通过手摇摇把使转动杆带动双向螺杆旋转后，可使两个L型板作出相反移动操作，并根据茶树的宽度调节万向轮之间的间距，并通过将伸缩杆从固定筒的筒内抽出后，将紧固旋钮通过第二螺孔旋入到螺纹短杆上后，可对伸缩杆进行固定，以此来根据茶树的高度调节茶叶采摘机本体的高度位置，从而在通过茶叶采摘机本体对茶叶进行采摘时，无需工作人员长时间手持茶叶采摘机本体，只需通过万向轮沿茶树推动茶叶采摘机本体在上方移动即可对茶叶进行采摘。
一种快速采摘茶叶