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[发明专利]一种基于粒子群优化的DVL误差参数估计方法-CN202310320432.X在审
发明人：伊国兴;张舸;魏振楠;祁子洋 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明包括：获取运载体在DVL量测坐标系下的速度Vd(k)，获取运载体姿态角，利用运载体的姿态角和运载体在DVL量测坐标系下的速度进行姿态解算、速度解算、位置解算获取运载体的航位推算轨迹；将所有时刻的运载体的经、纬度和深度信息组合，获得运载体的量测轨迹，获取运载体的量测轨迹与航位推算轨迹的误差；以DVL的误差参数为待优化参数，利用运载体的量测轨迹与航位推算轨迹的误差构建适应度函数，并将适应度函数作为优化指标
一种基于粒子优化 dvl 误差参数估计方法

[发明专利]运输工具的功率预测方法、装置及运输工具-CN202110395794.6有效
发明人：张占军;李斌;杜明;吴晓彤;樊红杰;秦延龙;程涛;牛靖乾;张勇;钟丹平 -专利权人：辽宁瑞华实业集团高新科技有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种运输工具的功率预测方法、装置及运输工具，该方法包括：获取运输工具的多个历史运载量以及运输工具的与各历史运载量对应的历史功率；根据多个历史运载量确定出运载量的第一特征值，以及根据多个历史功率确定出功率的第二特征值；对第一特征值和第二特征值进行线性拟合，确定关于运载量和功率的第一线性拟合方程；将第一线性拟合方程确定为动态线性自适应模型；根据动态线性自适应模型以及运输工具的当前运载量，预测运输工具的当前功率。通过该方法能够对运输工具的当前功率进行预测，保证运输工具在不超过其正常运行的功率范围内，达到最大运载，实现整个生产系统的最大化生产效益，提升整个生产系统的智能化水平。
运输工具功率预测方法装置

[实用新型]一种基于嵌入式控制的运载火箭测试发射控制装置-CN202020002454.3有效
发明人：徐昕;方嘉麟;马玉璘;朱奕;曹聪;王海奇;王有春;向军 -专利权人：上海航天计算机技术研究所
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于嵌入式控制的运载火箭测试发射控制装置，包括嵌入式控制模块、通信模块、信号调理模块、采样模块、开关量输入模块和开关量输出模块，嵌入式控制模块根据上位机发送控制指令、信号调理模块和采样模块获取的模拟量电压以及开关量输入模块输入的布尔量输入信号生成运载火箭控制指令，并将所述运载火箭控制指令发送给所述开关量输出模块，开关量输出模块对运载火箭进行控制。本实用新型的测试发射控制装置体积小巧、机动灵活、成本低廉、耐恶劣环境等优势，为商业运载火箭的低成本、快速、机动测试发射打下的基础。
一种基于嵌入式控制运载火箭测试发射装置

[发明专利]确定运载火箭的总体偏差量的方法、系统、终端及介质-CN202011207753.1有效
发明人：高峰;赵长见;张意国;龚旻;马奥家;韩敬永;梁卓;宋志国;黄建友;蔡强;赵洪;何佳;梁雪超;张帆;葛悦;曾伟;曾鲁;周国哲;冯铁山;李延成;钟洲;李炳蔚;年永尚;刘宸宁;张东;王冀宁;张晓赛;程炳琳;杨瑜 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种确定运载火箭的总体偏差量的方法、系统、终端及介质，涉及运载火箭的总体设计技术。所述确定运载火箭的总体偏差量的方法，包括：获取根据偏差源信息及干扰信息中的至少一个预先建立总体偏差量的概率分布模型；获取预先建立的总体参数模型；根据服从所述概率分布模型的随机数以及所述总体参数模型确定所述目标运载火箭的总体偏差量
确定运载火箭总体偏差方法系统终端介质

[发明专利]用于给药的运载体和局部组合物-CN201480024608.6在审
发明人： B·赫索尔夫;J·霍尔姆贝克 -专利权人：立普妥公司
申请日： 2014-05-02 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： A61K47/44 文献下载
摘要：本发明提供含药物或美容运载体的局部药物或美容组合物，所述运载体包含至少3重量％的磷脂；至少20重量％的C2-C4醇；至少0.05重量％的角质软化剂；和任选包含多至2重量％的水；以及溶于所述运载体的药物或美容活性剂还提供制备所述组合物的方法和其用途，以及制备药物或美容运载体的方法和其用途。
用于运载局部组合

[发明专利]铝灰机的物料运载方法、装置、系统及铝灰机-CN201811345992.6在审
发明人：付东伟 -专利权人：洛阳新远大冶金成套设备有限公司
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： C22B7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种铝灰机的物料运载方法、装置、系统及铝灰机，铝灰机的物料运载方法，在运载小车、翻转机构每次动作之前进行检测，判断当前的设备条件是否为该动作做好准备。本发明实施例的铝灰机的物料运载方法、装置、系统及铝灰机，能够适应铝灰运载量范围较大的生产环境，即使单次运载的铝灰的量较大，也能够保证生产的安全进行。并且，运载后续的倾倒步骤也不会存在倾倒不彻底的现象，提高了铝灰运载的效率。
铝灰运载倾倒翻转机构设备条件生产环境运载小车运载量检测安全保证生产

[发明专利]用于给药的运载体和局部组合物-CN202110687912.0在审
发明人： B·赫索尔夫;J·霍尔姆贝克 -专利权人：立普妥公司
申请日： 2014-05-02 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： A61K9/08 文献下载
摘要：本发明提供含药物或美容运载体的局部药物或美容组合物，所述运载体包含至少3重量％的磷脂；至少20重量％的C2‑C4醇；至少0.05重量％的角质软化剂；和任选包含多至2重量％的水；以及溶于所述运载体的药物或美容活性剂。还提供制备所述组合物的方法和其用途，以及制备药物或美容运载体的方法和其用途。
用于运载局部组合

[发明专利]一种运载火箭奔火发射轨道的精确控制方法-CN202210435217.X有效
发明人：李东;王珏;沈安;王建明;黄兵;何魏;刘秉;董余红;吴洁;苏虹;于子文;王浩苏;金杰;黄辉;张博戎;肖清;王传魁;曲以广;王伟;李晓龙;向菁;李佳威;陈刚;耿言;周继时;节德刚 -专利权人：北京宇航系统工程研究所
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本申请属于运载火箭制导技术领域。具体提供了一种运载火箭奔火发射轨道的精确控制方法。该方法包括：在运载火箭的飞行段为末级入轨段或末速修正段时，根据运载火箭的第一关机控制参量确定运载火箭在当前控制周期内的关机量；根据运载火箭在当前控制周期内的关机量确定是否需要对运载火箭进行关机控制。基于本申请提供的技术方案，使运载火箭的运行轨道从闭合轨道过渡到非闭合轨道时，满足其轨道能量状态的高精度可靠的关机需求。
一种运载火箭发射轨道精确控制方法

[发明专利]一种煤矿发运管理方法、装置和存储介质-CN201811518957.X在审
发明人：张元刚;白猛;孟祥军;田爽;罗坤杰;廖望;岳鹏;刘坤 -专利权人：兖矿集团有限公司;北斗天地股份有限公司山东分公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明提供一种煤矿发运管理方法、装置和存储介质，方法包括：接收客户端发送的煤矿运载请求信息，煤矿运载请求信息包括客户身份信息、需运载煤种编号和需求量，验证客户身份信息，如果通过验证，则根据需运载煤种编号确定对应煤种的煤种剩余量，判断煤种剩余量是否满足需求量，如果满足，则向客户端发送同意运载煤矿的信息，接收客户端发送运载车辆信息，根据运载车辆信息生成订单信息；根据煤矿运载请求信息、运载车辆信息和订单信息制作发运凭证。本发明能够自动整理客户数据和车辆数据等煤矿运载数据，将各数据关联，便于管控整个煤矿运载流程；确定客户能否进行煤矿运载，自动生成订单信息，减少管理人员的投入，降低运营成本。
运载煤矿煤种订单信息请求信息运载车辆接收客户端存储介质剩余量发送需求量客户身份信息验证客户身份编号确定车辆数据客户数据数据关联信息生成运营成本运载数据自动生成自动整理客户端管控管理验证凭证客户制作

[发明专利]配体调控的蛋白-蛋白相互作用系统-CN201880082884.6在审
发明人： M·特拉克斯迈尔;C·宾格;C·布雷;M·莱纳 -专利权人：圣安娜儿童癌症研究中心;维也纳农业大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： C07K14/725 文献下载
摘要：公开了一种基于脂质运载蛋白折叠分子的配体调节的蛋白‑蛋白相互作用系统，其包含：(a)脂质运载蛋白折叠分子，(b)分子量为1500Da或以下的低分子量的脂质运载蛋白折叠配体，和(c)脂质运载蛋白折叠结合相互作用配偶体，其中脂质运载蛋白折叠分子可结合脂质运载蛋白折叠配体，并且其中结合脂质运载蛋白折叠配体的脂质运载蛋白折叠分子，其结合脂质运载蛋白折叠结合相互作用配偶体的亲和力是未结合脂质运载蛋白折叠配体的脂质运载蛋白折叠分子的亲和力的至少10倍，并且其中脂质运载蛋白折叠结合相互作用配偶体不是天然存在的蛋白，在任何脂质运载蛋白折叠配体的存在下，天然存在的蛋白与任何天然存在的脂质运载蛋白折叠分子的亲和力10μM。
调控蛋白相互作用系统

[实用新型]基于露天煤矿开拓可提高运载量的运输装置-CN201921968618.1有效
发明人：王毅 -专利权人：王毅
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型涉及运输装置技术领域，且公开了一种基于露天煤矿开拓可提高运载量的运输装置，包括履带运输装置，所述履带运输装置的上表面固定连接有置物板，所述置物板的左右两侧面均固定连接有履带挡板，所述置物板上表面的前侧固定连接有第一挡板该基于露天煤矿开拓可提高运载量的运输装置，通过将第一折叠挡和第二折叠挡板向上折叠，使用卡接固定器和卡勾相扣合，实现了对运载量的初步增加，提高了运载数量和运载效率，提升了生产效率，通过驱动电机带动齿条向后移动，实现了对运载量的进一步增加，进一步提高了运载效率和生产效率，提高了煤矿的生产效益。
基于露天煤矿开拓提高运载运输装置

[发明专利]列车运载液态物的弯道行驶平稳性分析方法、系统及终端-CN202110870223.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：唐永俊
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了列车运载液态物的弯道行驶平稳性分析方法、系统及终端，涉及列车安全监测技术领域，其技术方案要点是：获取列车运载液态物的运载参数信息；根据运载参数信息建立液态波动分析模型；获取列车内部液态物的径向最大重心偏移量；获取列车弯道行驶过程的实时行驶速度、行驶弯道轨迹半径，并将实时行驶速度、行驶弯道轨迹半径输入到液态波动分析模型，计算得到液态波动重心偏移量；将液态波动重心偏移量与径向最大重心偏移量对比分析，得到平稳性分析结果本发明通过对运载液态物的车辆在弯道行驶过程中因重心变化而引起的车辆侧滑进行分析，可以为运载液体的车辆在弯道行驶时提供准确、可靠的预警分析基础数据。
列车运载液态弯道行驶平稳分析方法系统终端

[发明专利]运载火箭起飞漂移量主动控制方法和装置-CN202211146119.0在审
发明人：赵永志;宋征宇;肖耘;吴义田;徐珊姝;陈晓飞;袁赫;刘银;李静琳;崔硕;张普卓;杜昊昱;朱海洋;王紫扬;余光学;邓舞燕;袁晗;张荣升 -专利权人：北京宇航系统工程研究所
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种运载火箭起飞漂移量主动控制方法和装置，方法包括：获取运载火箭在起飞段的俯仰程序角、偏航程序角和干扰数据并输入至运载火箭在起飞段的多自由度飞行动力学仿真模型，得到仿真数据，仿真数据包括运载火箭在起飞段目标时刻的火箭质心坐标和发射系姿态角；根据发射塔特征高度序列和仿真数据，得到目标时刻的起飞漂移量；输入起飞漂移量至起飞漂移量优化模型，得到起飞漂移量优化模型输出的最优俯仰程序角和最优偏航程序角以实现对运载火箭起飞漂移量的主动控制。本申请在火箭起飞段设计一定规律的程序角，使得火箭向发射塔方向的横向漂移量减小，降低对箭塔净空间的需求，对缩小发射塔建设规模和成本具有重要意义。
运载火箭起飞漂移主动控制方法装置

[发明专利]一种针对运载火箭的在线单发推力故障诊断方法-CN201910329499.3有效
发明人：韦常柱;崔乃刚;陈嘉凯;李源;关英姿 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01M15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对运载火箭的在线单发推力故障诊断方法，包括以下步骤：S100基于运载火箭的姿态运动学和动力学方程建立运载火箭状态方程，并将带辨识量增广至状态量中，根据运载火箭实际单发推力数量建立相应数量的运载火箭单发推力故障诊断的系统状态方程和量测方程；S200在运载火箭\导弹实时飞行过程中，利用无迹卡尔曼滤波实现对运载火箭单发推力的估计，并获取估计误差和协方差阵；S300利用误差和协方差阵进行概率匹配计算，实现推力故障定位，取故障发动机的输出推力。本发明具有结构简单、设计过程简洁的特点且收敛速度快，辨识精度高，因此在运载火箭单发推力故障诊断中具有广阔的应用前景。
一种针对运载火箭在线单发推力故障诊断方法

[发明专利]一种农药喷洒车和喷洒农药方法-CN202110902128.7在审
发明人：朱文涛;张人可;钟志宏;王禹;乐衣凡;孙晓璇;余亦乐;戴济宏;刘思扬 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：一种农药喷洒车包括运载车辆和农药喷洒装置，所述农药喷洒装置设置在运载车辆上，农药喷洒装置包括：喷头、喷洒控制装置、运载车辆速度检测装置和总控装置，还包括导轨、滑块、滑块移动控制装置，总控装置与滑块移动控制装置、喷洒控制装置、运载车辆速度检测装置电连接，总控装置用于根据运载车辆的速度控制喷头单位时间喷洒农药的喷洒量。总控装置还用于根据运载车辆的速度偏差，控制滑块的运动方向和速度、以及控制喷头单位时间喷洒农药的喷洒量。该农药喷洒车则通过喷头在导轨上的运动和喷头的喷洒量来补偿运载车辆的速度偏差，使得农药喷洒的均匀性和精确度大幅度提升，为农作物的增产提供保障。
一种农药喷洒方法

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