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[发明专利]基于频谱稀疏和校正的主轴误差测量方法及系统-CN202111430162.5在审
发明人：杨建中;孔刚 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明属于精密测量相关技术领域，其公开了一种基于频谱稀疏和校正的主轴误差测量方法及系统，方法包括采集主轴径向和轴向的运动数据；对运动数据进行快速傅里叶变换得到信号频谱；依据信号频谱中谱线的能量大小对频谱稀疏化；对稀疏频谱的峰值谱线进行插值校正；依据幅值和频率对插值校正后的谱线进行分离得到各项误差运动的谱线；将各项误差运动的谱线对应的时域信号进行叠加得到同步误差运动、基本误差运动和非同步误差运动，或采用运动数据减去基本误差运动和同步误差运动得到非同步误差运动本申请可以实现主轴基本误差运动、同步误差运动和非同步误差运动精确快速的分离。
基于频谱稀疏校正主轴误差测量方法系统

[发明专利]一种自动驾驶阵列微波成像运动补偿的方法-CN201810562794.9有效
发明人：黄平平;单文秋;谭维贤;徐伟;乞耀龙;周勇胜;张振华 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：申请提供一种获取运动误差向量的方法以及自动驾驶阵列微波成像运动补偿的方法。所述一种获取运动误差向量的方法，基于回波数据总体最小二乘的误差估计方法。通过建立运动误差的模型，利用运动误差与相位误差之间的线性关系来构建超定方程组，将运动误差的提取转化为求与运动误差相关联的矩阵方程组解的一个过程。该方法可以准确的估计出运动误差。基于上述方法的自动驾驶阵列微波成像运动补偿的方法，解决了车载毫米波雷达在运动过程中存在成像误差的问题，取代高精度的测量设备，节省了成本。同时，在信号处理过程中消除运动误差对成像所带来的影响。
一种自动驾驶阵列微波成像运动补偿方法

[发明专利]一种立式加工中心的几何运动误差检测方法及系统-CN201711449514.5有效
发明人：杜正春;李慧敏;邓铭;项四通;侯洪福;杨建国 -专利权人：上海交通大学;上海交大临港智能制造创新科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种立式加工中心的几何运动误差检测方法及系统。所述方法及系统只需测量PPP、NPP、PNP三条对角线方向上产生的误差值，即可计算得到影响刀尖相对工件误差的14项误差元素，大大提高了立式加工中心的综合几何运动误差值的检测速度。同时，本发明提供的几何运动误差检测方法及系统可分离获得体现18项几何运动误差元素的14项误差元素，因此最终获得的综合几何运动误差值是通过18项几何运动误差元素确定的，充分考虑了立式加工中心的X、Y、Z轴运动过程中产生的3项定位误差、6项直线度误差、6项角偏误差以及3项垂直度误差对立式加工中心综合几何运动误差值的影响，从而大大提高了立式加工中心综合几何运动误差值的计算精度。
几何运动误差立式加工中心运动误差综合几何检测刀尖垂直度误差对角线方向直线度误差定位误差工件误差加工中心可分离测量对立

[发明专利]一种五轴机床旋转轴动态运动误差检测方法-CN202110706930.9有效
发明人：项四通;吴铖洋;虞奔;马剑超;陈茂雷 -专利权人：宁波大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B23Q17/10 文献下载
摘要：一种五轴机床旋转轴动态运动误差检测方法，包含如下步骤：一、动态运动误差分类：根据旋转轴C轴动态运动误差的来源与表现形式，分为伺服回路内动态运动误差与伺服回路外动态运动误差；二、动态运动误差辨识：(1)、在不同的进给速度下：由旋转轴C轴运动加工圆试件，由旋转轴C轴与平动轴X轴联动加工椭圆试件；(2)、分别对圆与椭圆试件依次进行在线测量与三坐标测量机标定；(3)、基于圆和椭圆试件切削加工的动静态运动误差分离，辨识出相应的动态运动误差。本发明能用于检测在进给速度的影响下，伺服回路内外动态运动误差的变化情况，能实现旋转轴伺服回路内外动态运动误差的有效检测。
一种机床旋转轴动态运动误差检测方法

[发明专利]机械臂逆运动学求解方法误差的确定及校正方法和装置-CN201710904721.9有效
发明人：张光肖 -专利权人：南京阿凡达机器人科技有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机械臂逆运动学求解方法误差的确定及校正方法和装置，其中，该方法包括：对待检测的逆运动学求解方法进行误差求解，得到误差求解的结果，并根据误差求解的结果建立误差模型；获取目标物的运动目标数据；根据运动目标数据，按照待检测的逆运动学求解方法进行逆运动学计算，得到关节变量数据；根据关节变量数据，通过误差求解，确定待检测的逆运动学求解方法的当前误差；根据当前误差，利用误差模型，对关节变量数据进行校正。由于该方案通过在运行前建立误差模型，运行时通过误差求解确定当前误差，并利用误差模型进行相应的数据校正，因而解决了现有方法中无法实时在线确定逆运动学求解方法误差，无法及时校正数据误差的技术问题。
机械运动学求解方法误差确定校正装置

[发明专利]轨迹补偿方法、装置以及计算机可读存储介质-CN202210638114.3在审
发明人：张京雷;王泽涵;叶根 -专利权人：安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹补偿方法、装置及计算机可读存储介质，该轨迹补偿方法包括：获取机器人的规划运动轨迹；将规划运动轨迹作为目标运动轨迹；根据目标运动轨迹，控制机器人运动；确定机器人在运动过程中的实际运动轨迹；确定实际运动轨迹相对规划运动轨迹的轨迹误差；判断轨迹误差是否在预设误差范围内；若轨迹误差不在预设误差范围内，则根据轨迹误差，对目标运动轨迹进行补偿，得到补偿运动轨迹；用补偿运动轨迹更新目标运动轨迹，并返回执行根据目标运动轨迹，控制机器人运动的步骤，直至轨迹误差在预设误差范围内。本申请所提供的轨迹补偿方法能够简单、高效地使机器人的实际运动轨迹逼近规划运动轨迹。
轨迹补偿方法装置以及计算机可读存储介质

[发明专利]旋转轴垂直度误差的误差矢量建模方法-CN201910203988.4有效
发明人：付国强;施景皓;高宏力;鲁彩江;谷腾达;贡宏伟 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转轴垂直度误差的误差矢量建模方法，包括S1、根据垂直度误差定义结合旋转轴运动性质分析垂直度误差对旋转轴运动的影响；S2、得到A轴、B轴和C轴垂直度误差；S3、根据不同旋转轴运动性质构建A轴、B轴和C轴的理想指数运动矩阵；S4、根据不同旋转轴垂直度误差分布，采用指数积理论建立A轴、B轴和C轴垂直度误差影响下的实际指数运动矩阵；S5、根据运动轴误差矩阵、理想运动矩阵和实际运动矩阵之间关系构建不同旋转轴的垂直度误差变换矩阵；S6、将A轴、B轴和C轴的垂直度误差变换矩阵与运动轴基本几何误差项的误差矩阵进行比较，得到不同旋转轴的垂直度误差的影响；S7、建立不同旋转轴垂直度误差的误差矢量。
旋转轴垂直误差矢量建模方法

[发明专利]一种五轴机床运动轴灵敏度分析方法-CN201910204686.9有效
发明人：付国强;饶勇建;高宏力;鲁彩江;贡宏伟;谷腾达;施景皓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴机床运动轴灵敏度分析方法，包括S1、考虑五轴机床结构中运动轴之间相对位置，采用指数积理论建立刀具相对于待分析运动轴的指数积运动矩阵；S2、建立刀具坐标系下待分析运动轴各个误差分量关于待分析运动轴几何误差矢量的影响表达式；S3、建立待分析运动轴误差贡献值关于待分析运动轴几何误差矢量的表达式；S4、计算待分析运动轴误差贡献值关于待分析运动轴几何误差矢量的偏导，得到待分析运动轴几何误差敏感矩阵；S5、结合五轴机床综合误差计算方法获得待分析运动轴敏感分析方阵；S6、按照步骤S1‑步骤S5计算五轴机床剩余运动轴精度影响系数；S7、根据所有运动轴的位置误差灵敏系数和姿态误差灵敏系数，选取五轴机床误差敏感运动轴。
一种机床运动灵敏度分析方法

[发明专利]五轴机床运动轴几何误差贡献值计算及影响评估方法-CN201910203966.8有效
发明人：付国强;饶勇建;高宏力;鲁彩江;贡宏伟;谷腾达;施景皓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴机床运动轴几何误差贡献值计算及影响评估方法，包括S1、根据五轴机床结构设定各个运动轴的结构参数q；S2、得到三个平动轴和三个旋转轴的几何误差旋量；S3、计算得到刀具坐标系下各个运动轴的几何误差分量；S4、构建刀具坐标系下运动轴误差矩阵，得到各个运动轴几何误差贡献值；S5、将五轴机床各个所述运动轴几何误差贡献值相加得到五轴机床综合刀具位置误差和刀具姿态误差；S6、评估运动轴对五轴机床各个方向上误差的影响，选取五轴机床各个方向上误差影响较大的运动轴；S7、计算运动轴位置误差影响系数和姿态误差影响系数，评估运动轴对五轴机床加工精度影响，选取五轴机床关键运动轴。
机床运动几何误差贡献计算影响评估方法

[发明专利]旋转轴系五自由度误差运动高精度测量装置及测量方法-CN202310528611.2在审
发明人：赵会宁;王杰;侯晓莹;闻杰;于连栋;夏豪杰 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种旋转轴系五自由度误差运动高精度测量装置及测量方法，包括旋转轴系轴向误差运动、俯仰误差运动、径向误差运动测量装置。本发明通过斜射式激光三角法和刀片衍射现象实现测量旋转轴系在轴向方向的误差运动；通过自准直原理和小孔衍射现象实现测量旋转轴系在俯仰方向的误差运动；通过曲面边缘衍射现象实现测量径向方向的误差运动，最终实现旋转轴系的五自由度误差运动高精度测量
旋转轴自由度误差运动高精度测量装置测量方法

[发明专利]一种影响机载SAR成像质量的运动误差范围的估算方法-CN201210375367.2无效
发明人：郭昊;刘沛清;李阳;屈秋林;陈静静;刘振臣 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-09-29 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种影响机载SAR成像质量的运动误差范围的估算方法，属于航空宇航、光学、力学交叉学科的范畴。所述的估算方法利用功率谱密度法计算线性化的小扰动飞行动力学方程组，从而直接计算出频域内飞机的运动误差，并与SAR运动补偿系统可容许的剩余运动误差相比较，得出影响机载SAR成像的运动误差的频率范围。本发明结合SAR成像特性与飞机的运动误差表征，给出了机载SAR运动补偿系统可容许的剩余运动误差，应用该剩余运动误差到机载SAR运动补偿研究中，可得出影响机载SAR成像的运动误差的频率范围。
一种影响机载 sar 成像质量运动误差范围估算方法

[发明专利]动基座旋转加速度计重力梯度仪误差补偿装置及方法-CN201810985818.1有效
发明人：蔡体菁;喻名彪 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种动基座旋转加速度计重力梯度仪误差补偿装置及方法，根据检测的重力梯度仪的角运动，线运动，姿态角，基于重力梯度仪解析模型，自梯度模型，计算重力梯度仪的角运动误差，线运动误差，自梯度，并将角运动误差，线运动误差，自梯度进行正交幅值调制，对重力梯度仪解调前的信号进行补偿。本发明不仅补偿了重力梯度仪输出信号中的角运动误差，线运动误差，自梯度，还解决了重力梯度仪角运动，线运动，自梯度引起的重力梯度仪前端调理电路过电压损坏，过电压饱和的问题。重力梯度仪补偿后的信号用于反馈调节线运动误差传递系数，角运动误差传递系数，加速度计标度系数，能够抵消温度、磁场等环境因素对重力梯度仪误差传递系数的影响。
重力梯度仪线运动角运动误差加速度计误差补偿装置误差传递系数重力梯度动基座角运动传递系数电压损坏反馈调节幅值调制环境因素解析模型输出信号梯度模型过电压姿态角调理标度磁场解调正交抵消饱和检测

[发明专利]一种在线测量旋转轴运动误差补偿方法-CN202310390551.2在审
发明人：武琼;马飞;王灿;周进;徐延豪;刘静;孟云 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B23Q15/007 文献下载
摘要：本发明涉及检验检测技术领域，特别是涉及一种在线测量旋转轴运动误差补偿方法，包括以下步骤：对旋转轴运动误差进行标定，形成标定区域；获取实际摆角测量时的旋转轴运动误差；将旋转轴运动误差进行两级映射分解，获取补偿值；完成误差补偿。通过本补偿方法，通过对旋转轴运动误差的标定与补偿，能减少旋转轴运动误差对测量结果的影响，提高在线测量结果的精度。
一种在线测量旋转轴运动误差补偿方法

[发明专利]考虑机床结构误差的多轴数控加工后置处理方法-CN201110324390.4有效
发明人：彭芳瑜;马吉阳;闫蓉;王伟;李斌;杨建中 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2011-10-24 - 公布日： 2012-04-25 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：一种考虑机床几何结构误差的多轴数控加工后置处理方法，根据机床结构分别建立不含结构误差的机床运动变换链和含有结构误差的机床运动变换链，采用不含结构误差的机床运动变换链求解刀具运动的各运动轴理想运动坐标，该理想运动坐标中不考虑机床结构误差之后采用含有结构误差的机床运动变换链计算运动计算上述理想运动坐标的补偿量，通过补偿该理想运动坐标，使得机床的实际运动轨迹与设定运动轨迹之间的偏差在允许范围之内，保证刀具实际轨迹与设定轨迹的一致性。本发明弥补了传统后置处理方法的不足，可以实现包含机床几何结构误差的多轴后置处理，有助于提高机床加工过程中的运动精度，提高零件加工质量。
考虑机床结构误差数控加工后置处理方法

[发明专利]误差确定设备、误差确定方法和记录介质-CN202111108948.5在审
发明人：井上友人 -专利权人：株式会社三丰
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及误差确定设备、误差确定方法和记录介质。误差确定设备(10)用于确定在坐标测量机测量工件时发生的测量误差，误差确定设备包括：信息获取部(121)，用于获取指示坐标测量机的运动误差的测量结果的运动误差信息以及工件的设计信息；测量位置指定部(122)，用于基于设计信息来指定工件上的测量位置；误差确定部(123)，用于基于运动误差信息来确定由于运动误差而在测量位置处的测量中发生的测量误差；以及输出部(125)，用于输出误差确定部(123)所确定的测量误差
误差确定设备方法记录介质

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