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[发明专利]一种运动误差对太赫兹圆迹SAR成像质量影响分析方法-CN201811269204.X在审
发明人：阚学超;李银伟;王海涛;付朝伟 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种运动误差对太赫兹圆迹SAR成像质量影响分析方法。主要步骤有：根据太赫兹圆迹SAR的后向投影算法，建立太赫兹圆迹SAR的运动误差模型；根据BP算法对目标的每个方位向进行距离匹配压缩，分析各个方位向上的运动误差对相位的影响，得到目标在各方位向对应的值叠加后目标散射特性下降系数；根据目标回波峰值左侧第一个点幅度的变化，分析主瓣展宽倍数，得到分辨率的变化；根据目标散射特性下降系数，分析旁瓣的幅度和能量变化，得出运动误差对峰值旁瓣比和积分旁瓣比的影响；根据运动误差在不同频段下对相位的影响，分析出不同太赫兹波段下运动误差对成像质量的影响。本发明为太赫兹圆迹SAR的运动补偿精度提供了基础，具有实际的应用前景。
运动误差分析散射特性下降系数质量影响旁瓣峰值旁瓣比太赫兹波段能量变化投影算法运动补偿分辨率频段后向回波主瓣成像叠加匹配压缩应用

[发明专利]一种运动数据的去噪方法及系统-CN201910535609.1在审
发明人：李书杰;周阳;朱海生;谢文军;李琳;刘晓平 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种运动数据的去噪方法及系统。本发明提供的运动数据的去噪方法及系统，将含有多种不同噪声的运动数据进行混合作为训练自编码器的输入数据，对应的精确运动数据作为标签数据，以关节位置误差、骨骼长度误差、平滑性误差作为损失函数对自编码器进行训练，获得的双向循环自编码器可以对运动数据进行实时去噪。本发明提供的去噪方法及系统，实际使用中不再需要运动数据库的支撑，而且可以去除训练数据中含有的任意类型的噪声，通用性好。同时，本发明以关节位置误差最小化、骨骼长度误差最小化和平滑性误差最小化为优化目标训练自编码器，能够保证去噪后的运动数据无抖动，自然真实。
运动数据去噪编码器长度误差关节位置骨骼噪声误差最小化运动数据库标签数据精确运动实时去噪双向循环损失函数训练数据优化目标平滑性最小化抖动滑性去除支撑保证

[实用新型]细长杆工件直线度检测系统-CN201720395013.2有效
发明人：蹤雪梅;赵斌;陈新春 -专利权人：徐工集团工程机械有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G01B21/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种细长杆工件直线度检测系统，包括支撑平台(2)，用于支撑待检测的细长杆工件(1)；搭载机构，设置在支撑平台(2)上，用于相对支撑平台(2)沿细长杆工件(1)的长度方向直线运动；母线测量单元，搭载在搭载机构上，用于随搭载机构的运动测量细长杆工件(1)沿长度方向的多个母线位置的参数值；运动误差测量机构，用于测量搭载机构直线运动时的运动误差值；控制器(5)，分别与母线测量单元和运动误差测量机构连接，用于根据运动误差值对母线测量单元的检测结果进行误差分离，以确定细长杆工件(1)的直线度误差值。
细长工件直线检测系统

[发明专利]蜗轮母机关键误差辨识方法及关键误差迭代补偿方法-CN202110390853.0在审
发明人：王时龙;马驰;王四宝;衡德超;曾令万;杨勇;杨灿辉 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种蜗轮母机关键误差辨识方法，包括如下步骤：步骤一：分析蜗轮母机各运动轴的几何误差，基于蜗轮母机运动链得到由蜗轮滚刀坐标系到蜗轮坯件坐标系的实际前向运动学模型T2a7和理想前向运动学模型T2i7，进而建立蜗轮母机几何误差‑位姿误差模型；步骤二：将蜗轮母机几何误差‑位姿误差模型视作多输入多输出的非线性系统，以蜗轮母机各运动轴的几何误差作为输入特征X，以蜗轮滚刀与蜗轮坯件间的位姿误差作为输出变量Y，利用随机森林算法求解各输入特征的重要性系数；步骤三：根据求解得到的各输入特征的重要性系数，确定影响蜗轮母机加工精度的关键误差。本发明还提出了一种蜗轮母机关键误差迭代补偿方法。
蜗轮母机关键误差辨识方法补偿

[发明专利]基于双频联合处理技术的太赫兹频段SAR运动补偿算法-CN201910158884.6有效
发明人：李超;史姝赟;张晓娟 -专利权人：中国科学院电子学研究所
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：基于双频联合处理技术的太赫兹频段SAR运动补偿算法，包括：S1，SAR发射线性调频信号，线性调频信号经散射点反射后得到回波信号；S2，将回波信号沿距离向分成第一子带信号和第二子带信号，并分别对第一子带信号和第二子带信号进行距离压缩得到第一压缩信号和第二压缩信号；S3，对第一压缩信号和第二压缩信号分别进行相位误差估计分别得到第一相位误差和第二相位误差；S4，比较第一相位误差和第二相位误差得到最优相位误差；S5，将最优相位误差转换为运动误差，运动误差即为SAR的运动补偿值本发明将双频联合技术和PGA技术相结合，得到更加精准的运动误差估计值，进而对SAR图像进行有效补偿，得到聚焦性较好的SAR图像。
基于双频联合处理技术赫兹频段 sar 运动补偿算法

[发明专利]基于INS的机载SAR实时运动补偿方法-CN201510990405.9有效
发明人：李刚飞;张涛;张雨轮;张晓东 -专利权人：西安电子工程研究所
申请日： 2015-12-25 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于INS的机载SAR实时运动补偿方法，通过对SAR成像几何模型的运动误差分析，得出实时成像运动补偿中首先需要补偿雷达视线方向上的运动误差，同时分析得出方位向还残留有航向耦合误差相位，这也是需要在方位进一步精补偿的原因，不过此误差相位可以根据实际的分辨率和参数情况分为可以忽略和不可忽略。
基于 ins 机载 sar 实时运动补偿方法

[发明专利]一种顾及地形起伏的InSAR残余运动误差估计方法及装置-CN202010139778.6有效
发明人：朱建军;王会强;付海强;李志伟;冯光财;汪长城;贺文杰;刘志卫 -专利权人：中南大学
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种顾及地形起伏的InSAR残余运动误差估计方法及装置，其中方法包括：获取多景SAR影像并进行预处理，计算包含InSAR残余运动误差的地形相位；利用外部DEM数据计算模拟地形相位；将包含InSAR残余运动误差的地形相位与模拟地形相位求差，并对差值进行相位解缠处理，再将解缠差分干涉相位作为观测值；构建有关于InSAR干涉几何参数、DEM误差以及基线误差分量的差分干涉相位参数化模型；针对每个从影像的每一距离行像素，均将差分干涉相位的观测值与差分干涉相位参数化模型进行匹配构建等式，得到观测方程；解算多基线观测方程组中的DEM误差和基线误差分量。本发明能准确地估计残余运动误差。
一种顾及地形起伏 insar 残余运动误差估计方法装置

[发明专利]一种工业机器人定位误差补偿方法-CN202210733538.8在审
发明人：吴锦辉;田鹏鹏;韩旭;王顺宇;陶友瑞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种工业机器人定位误差补偿方法。本申请通过构建考虑关节柔性的定位误差模型；将工业机器人关节运动数据样本输入至考虑关节柔性的定位误差模型，得到工业机器人定位误差低保真度数据；建立与关节坐标系相匹配的测量基准坐标系，利用激光跟踪仪实时测量工业机器人在各关节运动数据下相对应的定位误差高保真度数据；融合低保真度数据与高保真度数据，得到工业机器人多保真度定位误差模型；搭建数字孪生平台，建立工业机器人实体与多保真度定位误差模型之间的数据交互，对多保真度定位误差模型更新，提高模型准确性，同时通过定位误差数据对工业机器人的各运动数据更新，再驱动工业机器人进行定位误差补偿后的运动，实现定位误差补偿。
一种工业机器人定位误差补偿方法

[发明专利]一种可控制电机相位的转速控制方法-CN202011213155.5有效
发明人：汪文涛;陈焕;刘光;刘正江;李新民 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明属于直升机模型旋翼试验技术领域，公开了一种可控制电机相位的转速控制方法，采集电机的实际转速信号；并设定电机的期望转速信号和电机的期望相位信号；确定电机的转速误差信号；根据电机的转速误差信号，以及电机的期望相位信号，设定电机期望相位信号和转速误差信号的运动轨迹曲线，设定所述运动轨迹曲线的保持控制律；设定所述运动轨迹曲线的运动控制律；根据所述运动轨迹曲线的运动控制律、所述运动轨迹曲线的保持控制律使电机期望相位信号和转速误差信号按照所述运动轨迹曲线变化
一种控制电机相位转速方法

[发明专利]以提高的压缩效率将视频信号编码的方法和设备-CN200610087151.0无效
发明人：权宁圭;白贤基 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2006-06-13 - 公布日： 2006-12-20 - 主分类号： H04N7/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种在子像素的运动估计中利用模型切换来提高压缩效率的编码方法和编码设备。该编码方法包括：得到在块上存在的像素的运动矢量；利用运动矢量的值来产生多个运动估计模型；将多个运动估计模型的估计误差相互做比较；根据估计误差的比较来选择具有较小的估计误差的一个运动估计模型；利用所选择的运动估计模型来进行子像素运动估计
提高压缩效率视频信号编码方法设备

[发明专利]一种基于坐标系间微分运动关系的数控外圆磨床综合空间加工误差建模方法-CN202110810291.0在审
发明人：范晋伟;叶倩 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于坐标系间微分运动关系的数控外圆磨床综合空间加工误差建模方法，该方法以相邻体间坐标系间的微分运动理论为基础，结合机器人正向运动学理论和以往多体系统的低序体理论，搭建数控外圆磨床正向运动拓扑结构；得到各个运动部件相邻体间的齐次变换矩阵；通过此相邻体间的齐次矩阵得到刀具相对于各个运动部件坐标系的齐次变换矩阵；通过对数控外圆磨床进行几何误差项分析，得到各个运动轴的几何误差的微分运动矢量，再由此得到平动轴与旋转轴的几何误差微分运动矢量表达式本发明解决了以往的空间误差模型计算复杂问题，具有计算简便快速、应用灵活和创新的优点。
一种基于坐标系微分运动关系数控磨床综合空间加工误差建模方法

[发明专利]对径两点六位测量大型轴类零件圆度误差和机床主轴运动误差的方法-CN201110325307.5无效
发明人：闫利文 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2011-10-24 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种对径两点六位测量大型轴类零件圆度误差和机床主轴误差的方法。它是根据对径设置的两个位移传感器在六个不同转位测量中采集到的时域信号变换到频域进行分析，在机将作偏心旋转运动大型轴类零件的圆度误差和主轴的运动误差进行分离，实现对大型轴类零件的圆度误差和主轴运动误差在线测量
两点测量大型零件误差机床主轴运动方法

[发明专利]针对四阶方位空变误差的斜视宽波束SAR自聚焦方法-CN202310930812.5在审
发明人：李震;阮桢 -专利权人：应急管理部上海消防研究所
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对四阶方位空变误差的斜视宽波束SAR自聚焦方法，包括获取全孔径雷达回波数据；采用获取的回波数据，通过two‑step补偿距离空变的运动误差；采用处理后的运动误差，构建四阶方位空变运动误差模型；采用构建的四阶方位空变运动误差模型，进行误差的降维处理；采用降维处理后的误差模型，引入纯高阶NCS因子，校正相位误差；采用校正后的结果，将空变误差下的自聚焦问题转化为基于图像质量评估的多参数优化问题；
针对方位误差斜视波束 sar 自聚焦方法

[发明专利]自动标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质-CN202210331938.6在审
发明人：刘天华;邓洪洁;刘魁星;林俐;李生;高欢;孙锐 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明中，自动标定方法，包括以下步骤：获取激光仪测量的靶球的中心在机器人不同位姿下的测量位置信息和机器人变换位姿的运动数据；其中，靶球固定在机器人的工具末端；根据测量位置信息和运动数据，基于两个不同位置之间的欧式距离，建立机器人的运动误差模型；通过运动误差模型求解，得到机器人的运动学参数的误差；其中，运动学参数误差供机器人的控制器对机器人的运动进行误差补偿。
自动标定方法装置系统电子设备存储介质

[发明专利]采用误差修正运动补偿解交织的方法和设备-CN03115132.9有效
发明人：王维东;陈涛;张明;谢磊 -专利权人：杭州国芯科技有限公司
申请日： 2003-01-24 - 公布日： 2003-10-08 - 主分类号： H04N7/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用误差来修正运动补偿的解交织的方法以及实现该方法的设备。本发明的方法步骤包括在待插值像素的一个空间邻域中检测出原始像素和其对应的运动补偿像素的差值；利用该差值对运动补偿误差进行估计；利用估计出的误差进行修正运动补偿。执行该方法的设备包括：一个用于检测若干个原始像素和其对应的运动补偿像素的差值的误差检测器和一个对误差检测器检测出的若干个差值进行估计并利用该估计结果修正运动补偿的修正补偿器。本发明运算量少，实现代价小，很好地改善了运动补偿的效果。
采用误差修正运动补偿交织方法设备

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