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[发明专利]伺服控制方法、装置及计算机可读存储介质-CN202310655984.6在审
发明人：张劼 -专利权人： 安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种伺服控制方法、装置及计算机可读存储介质，该控制方法包括：获取速度指令在当前时刻携带的第一速度值以及目标电机在当前时刻的第二速度值；根据第一速度值以及第二速度值，得到第一速度指令值；利用模糊算法对第一速度值与第二速度值的速度差值进行处理，得到模糊控制补偿值；利用模糊控制补偿值对第一速度指令值进行补偿处理，得到第二速度指令值；根据第二速度指令值控制目标电机运动。本申请所提供的伺服控制方法能够提升低速下的控制稳定性。
伺服控制方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]一种膜包装切割装置-CN202321123276.X有效
发明人：李新宇 -专利权人： 安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种膜包装切割装置，用于提高物料包装袋的拆包良率。本申请包括：底座、浮动组件、摆动组件、导向刀架、刀片以及保护刀架；所述浮动组件安装于所述底座上，所述底座用于固定所述浮动组件；所述摆动组件分别与所述浮动组件以及所述导向刀架连接，所述摆动组件用于带动所述导向刀架在第一方向上进行摆动，所述浮动组件用于带动导向刀架在第二方向上进行浮动；所述刀片安装于所述导向刀架上，所述刀片用于切割物料包装袋，所述导向刀架用于将所述物料包装袋导入至所述刀片的切割范围内；所述保护刀架安装于所述刀片上，所述保护刀架用于在所述刀片的切割过程中使得所述刀片与物料保持预设距离。
一种包装切割装置

[实用新型]一种靶材扣合装置-CN202223133974.6有效
发明人：吴凡;曹辉;史立阳;方涛;张兴;陈齐宁;秦哲 -专利权人： 安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： C23C14/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种靶材扣合装置，能够减小靶材板的旋转半径，降低对旋转电机的输出力扭矩要求和造价成本。本申请中的靶材扣合装置包括：框架本体、第一直线导轨、移动电机、升降电缸、第二直线导轨、旋转电机、传动件、托板和夹紧气缸；框架本体与第一直线导轨可滑动连接，移动电机固定于框架本体上，以驱动框架本体沿第一直线导轨移动；框架本体上设置有第二直线导轨，升降电缸的固定端与框架本体固定连接，升降电缸的伸缩端与旋转电机固定连接；旋转电机的轴通过传动件与托板连接，托板上设有支撑部，夹紧气缸的固定端与托板固定连接，夹紧气缸的伸缩端正对于支撑部；托板与传动件的连接处位于托板的背面。
一种靶材扣合装置

[实用新型]一种插针压接辅助装置-CN202320666392.X有效
发明人：梁佳华 -专利权人： 安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H01R43/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种插针压接辅助装置，包括压线支座、压线夹和驱动件；压线支座上开设有用于容纳线缆的容纳槽；驱动件的驱动端与压线夹连接，压线夹上设置有压紧凸起，驱动件用于驱动压线夹的压紧凸起挤压线缆到容纳槽内，且线缆露出容纳槽的长度可调。本实用新型公开的插针压接辅助装置，通过固定线缆的位置，使得插针规格大于线缆规格时防止线缆与插针之间发生相对错动。此外，直接使用压线钳压接即可，省去了收紧压线臂的步骤，简化了操作步骤，进而实现了工作效率的提高。
一种插针压接辅助装置

[实用新型]一种伺服驱动器及其逆变模块-CN202320667484.X有效
发明人：李献奇;廖小华;黄国辉 -专利权人： 安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开一种逆变模块，涉及电力拖动控制技术领域，包括电路板、若干个绝缘栅双极型晶体管部件，还包括散热器、盖压板，电路板与散热器相连，各绝缘栅双极型晶体管部件均设置于散热器的吸热面上并与电路板电性连接，盖压板与散热器相连，用于将各绝缘栅双极型晶体管部件压紧固定。如此，利用散热器加强绝缘栅双极型晶体管部件的散热性能，同时利用盖压板将绝缘栅双极型晶体管部件压紧固定在散热器的吸热面上，从而不仅能够使热量直接、快速地传递到散热器上，由散热器进行快速散热，而且能够保证绝缘栅双极型晶体管部件在散热器的吸热面上的稳定安装，不受外界振动的影响。本实用新型还公开一种伺服驱动器，其有益效果如上所述。
一种伺服驱动器及其模块

[外观设计]工业机器人（AIRSC系列）-CN202330152541.6有效
发明人：孙康茜;张猛 -专利权人： 安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：工业机器人（AIRSC系列）。2.本外观设计产品的用途：用于实现工业自动化生产。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
工业机器人 airsc 系列

[发明专利]空间圆轨迹的拟合方法、拟合装置及计算机可读存储介质-CN202310588533.5在审
发明人：陈雨涵 -专利权人： 安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开了一种空间圆轨迹的拟合方法、拟合装置及计算机可读存储介质，该拟合方法包括：获取三维空间内的多个采集数据点；基于多个采集数据点进行平面拟合，得到目标平面；计算多个采集数据点的质心；根据质心，确定目标圆的圆心；根据目标圆的圆心到多个采集数据点的距离，确定目标圆的半径；以目标圆的圆心为球心，目标圆的半径为目标球的半径，确定目标球空间；根据目标平面以及目标球空间，确定目标圆轨迹。本申请所提供的拟合方法能够提高空间圆轨迹的拟合准确率。
空间轨迹拟合方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]示教方法、电子设备及计算机可读存储介质-CN202310652560.4在审
发明人：牛坤 -专利权人： 安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种示教方法、电子设备及计算机可读存储介质，该示教方法包括：在终端沿着示教轨迹运动的过程中，获取终端中的角速度传感器以及加速度传感器采集的数据；至少根据角速度传感器在终端运动过程中采集的数据，确定示教轨迹上各个示教点的姿态信息；根据加速度传感器在终端运动过程中采集的数据，确定各个示教点的位置信息；根据各个示教点的姿态信息以及位置信息，控制机器人复现示教轨迹。本申请所提供的示教方法能够在低成本的情况下，示教任意轨迹，且操作方便。
方法电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]工件定位方法、机器人控制设备及计算机可读存储介质-CN202310546632.7在审
发明人：刘子雨 -专利权人： 安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种工件定位方法、机器人控制设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取当前时刻二维视觉设备对目标工件进行拍摄的第一图像并确定目标工件在视觉坐标系下的第一位姿；获取目标工件处于历史位姿时，目标工件在视觉坐标系下的第一历史位姿以及对处于历史位姿的目标工件进行作业时，机器人的工具中心点在视觉坐标系下的第二历史位姿；根据第一位姿以及第一历史位姿，确定目标工件在视觉坐标系下的位姿变化；根据位姿变化以及第二历史位姿，确定当前时刻对目标工件进行作业时，机器人的工具中心点在视觉坐标系下的目标位姿。通过上述方式，本申请避免了视觉坐标系和机器人坐标系之间复杂的矩阵运算转换，提升了工件定位的效率。
工件定位方法机器人控制设备计算机可读存储介质

[发明专利]逆变电路的控制方法、控制设备及计算机可读存储介质-CN202310546635.0在审
发明人：黄国辉 -专利权人： 安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02M1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种逆变电路的控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在当前载波周期内，获取逆变电路的目标桥臂中第一开关管的第一控制时序信号，以及第二开关管的第二控制时序信号；获取目标桥臂输出侧的电流方向；响应于电流方向为流入目标桥臂，对第一开关管的第一控制时序信号进行修改；响应于电流方向为流出目标桥臂，对第二开关管的第二控制时序信号进行修改；在下一个载波周期内，根据第一开关管的第一控制时序信号，控制第一开关管，以及根据第二开关管的第二控制时序信号，控制第二开关管。本申请所提供的方法能够在保证目标桥臂可靠开通和关断的同时，还能够保证目标桥臂的输出电压、电流不会因为死区的引入而失真。
电路控制方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]工具中心点的标定方法、装置及计算机可读存储介质-CN202310657707.9在审
发明人：刘子雨 -专利权人： 安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种工具中心点的标定方法、装置及计算机可读存储介质，该标定方法包括：控制机器人的末端法兰自第一位置沿着机器人法兰坐标系的预设坐标轴运动至第二位置；获取第一图像以及第二图像；根据第一图像以及第二图像，得到工具中心点在视觉坐标系下的第一坐标、第三坐标以及法兰中心点在视觉坐标系下的第二坐标、第四坐标；根据第一坐标、第二坐标、第三坐标以及第四坐标，确定工具中心点相对法兰中心点在法兰坐标系的X轴、Y轴上的距离；根据工具中心点到末端法兰安装面的垂直距离，得到工具中心点相对法兰中心点在法兰坐标系的Z轴上的距离。本申请所提供的标定方法能够高效且准确地对机器人的工具中心点进行标定。
工具中心点标定方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种机器人控制方法、装置及电子设备和存储介质-CN202310343404.X在审
发明人：叶根 -专利权人： 安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、装置及电子设备和存储介质，该方法包括：接收机器人运动指令，该指令包括参数文件的读取路径，参数文件为保存预设傅里叶系数的可编辑文件；根据读取路径获取参数文件中的预设傅里叶系数；利用预设傅里叶系数通过傅里叶级数公式确定各个插补周期对应的机器人轴位置的插补数据，生成激励轨迹；基于激励轨迹控制机器人运动，以根据机器人在激励轨迹运行过程中的反馈数据确定机器人的动力学参数。本申请提供用于保存预设傅里叶系数的可编辑的参数文件，可以快速生成特定参数的傅里叶级数激励轨迹，避免了修改底层代码的过程，只需修改参数文件中的傅里叶系数即可生成不同的激励轨迹，显著提高了灵活性以及工作效率。
一种机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]轨迹规划方法、装置及计算机可读存储介质-CN202310418826.9在审
发明人：张志明 -专利权人： 安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹规划方法、装置及计算机可读存储介质，该轨迹规划方法包括：在初始插补时刻对目标轨迹进行规划，得到机器人在每个插补时刻的第一轴位置；对目标插补时刻的第一轴位置进行机器人正解运算，得到第一笛卡尔位置；获取目标传送带从初始插补时刻到目标插补时刻的位置变换矩阵，其中，位置变换矩阵表征目标传送带从初始插补时刻到目标插补时刻的转动；根据第一笛卡尔位置以及位置变换矩阵，得到第二笛卡尔位置；对第二笛卡尔位置进行机器人逆解运算，得到第二轴位置；将第二轴位置确定为目标插补时刻的最终轴位置。本申请所提供的方法能够实现机器人与目标传送带的同步运动。
轨迹规划方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种用于处理包装来料的系统-CN202310646548.2在审
发明人：孙耀;黄亮;方涛;黄朋辉 -专利权人： 安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于处理包装来料的系统，涉及自动化技术领域，该系统包括：上料装置、箱体回收装置、下料装置和拆箱装置。上料装置用于对装有桶装物料的箱体进行上料；箱体回收装置与上料装置连接，用于回收箱体，箱体回收装置靠近上料装置的一端设有拆箱工位；下料装置用于对箱体中取出的料桶进行预设处理，并输出料桶；拆箱装置设于箱体回收装置和下料装置之间，用于在拆箱工位上对装有桶装物料的箱体进行拆箱，且用于将箱体内的料桶取出放置于下料装置上。通过自动化的拆箱处理，减少了工作人员的劳动，提高了自动化能力，安全性更高，提高了物料处理的效率。
一种用于处理包装来料系统

[发明专利]一种包装袋去除系统-CN202310646560.3在审
发明人：孙耀;黄亮;方涛 -专利权人： 安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种包装袋去除系统，包括：框架、送料组件、松袋口机构、包装袋去除机构和移栽模组机构。送料组件设于框架上，用于沿第一方向输送套有包装袋的容器，送料组件上设有沿第一方向分布的包装袋松口工位和包装袋去除工位；松袋口机构设于框架上，并朝向送料组件设置，用于松开进入包装袋松口工位的容器外部的包装袋袋口；包装袋去除机构设于框架上，用于将进入包装袋去除工位的容器外部的包装袋收卷至容器底部；移栽模组机构设于框架上，用于抓取进入包装袋去除工位的容器，以使收卷至容器底部的包装袋脱离容器。通过自动化工序对容器外包装袋进行处理，提高自动化能力，节约人工，降低工伤事故风险，提高工作效率。
一种装袋去除系统

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