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[发明专利]旋转轴垂直度误差的误差矢量建模方法-CN201910203988.4有效
发明人：付国强;施景皓;高宏力;鲁彩江;谷腾达;贡宏伟 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转轴垂直度误差的误差矢量建模方法，包括S1、根据垂直度误差定义结合旋转轴运动性质分析垂直度误差对旋转轴运动的影响；S2、得到A轴、B轴和C轴垂直度误差；S3、根据不同旋转轴运动性质构建A轴、B轴和C轴的理想指数运动矩阵；S4、根据不同旋转轴垂直度误差分布，采用指数积理论建立A轴、B轴和C轴垂直度误差影响下的实际指数运动矩阵；S5、根据运动轴误差矩阵、理想运动矩阵和实际运动矩阵之间关系构建不同旋转轴的垂直度误差变换矩阵；S6、将A轴、B轴和C轴的垂直度误差变换矩阵与运动轴基本几何误差项的误差矩阵进行比较，得到不同旋转轴的垂直度误差的影响；S7、建立不同旋转轴垂直度误差的误差矢量。
旋转轴垂直误差矢量建模方法

[发明专利]一种旋转轴位置偏差的误差矢量建模方法-CN201910204679.9有效
发明人：付国强;刘菁;高宏力;鲁彩江;施景皓;谷腾达;贡宏伟 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转轴位置偏差的误差矢量建模方法，包括S1、根据旋转轴运动性质和位置偏差定义分析位置偏差对旋转轴运动的影响；S2、根据指数积理论中旋量定义建立旋转轴运动旋量表达式；S3、根据不同旋转轴运动性质构建A轴、B轴和C轴理想指数运动矩阵；S4、根据不同旋转轴位置偏差分布，采用指数积理论构建A轴、B轴和C轴位置偏差影响下的实际指数运动矩阵；S5、根据运动轴误差矩阵、理想运动矩阵和实际运动矩阵之间关系构建不同旋转轴的位置偏差变换矩阵；S6、将不同旋转轴的位置偏差变换矩阵与运动轴基本几何误差项的误差矩阵比较，获得不同旋转轴的位置偏差影响；S7、代入不同旋转轴的位置偏差影响，构建不同旋转轴位置偏差的误差矢量。
一种旋转轴位置偏差误差矢量建模方法

[发明专利]五轴机床运动轴几何误差贡献值计算及影响评估方法-CN201910203966.8有效
发明人：付国强;饶勇建;高宏力;鲁彩江;贡宏伟;谷腾达;施景皓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴机床运动轴几何误差贡献值计算及影响评估方法，包括S1、根据五轴机床结构设定各个运动轴的结构参数q；S2、得到三个平动轴和三个旋转轴的几何误差旋量；S3、计算得到刀具坐标系下各个运动轴的几何误差分量；S4、构建刀具坐标系下运动轴误差矩阵，得到各个运动轴几何误差贡献值；S5、将五轴机床各个所述运动轴几何误差贡献值相加得到五轴机床综合刀具位置误差和刀具姿态误差；S6、评估运动轴对五轴机床各个方向上误差的影响，选取五轴机床各个方向上误差影响较大的运动轴；S7、计算运动轴位置误差影响系数和姿态误差影响系数，评估运动轴对五轴机床加工精度影响，选取五轴机床关键运动轴。
机床运动几何误差贡献计算影响评估方法

[发明专利]一种双转台五轴数控机床通用后处理方法-CN201810282519.1有效
发明人：付国强;贡宏伟;谷腾达;高宏力;鲁彩江;宋兴国 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种双转台五轴数控机床通用后处理方法，属于数控机床加工领域。包括：引入机床坐标系下旋转轴和工件的位置向量，建立双转台五轴数控机床运动链；结合各个运动轴相对于全局坐标系的位置向量，根据指数积理论建立刀具相对于工件的齐次运动矩阵；建立机床正向运动学方程；根据刀具姿态表达式，求解旋转轴角度的两组解；考虑C轴真实运动范围，与上一个刀具姿态的加工代码比较获得C轴真实角度，更新旋转轴角度的两组解；建立最短旋转轴角度路径原则，选择合适的旋转轴角度；根据刀具位置表达式，计算三个平动轴运动量；读取工件刀位文件，计算得到工件加工代码。该发明生成的加工代码反映了运动轴相对于其零位置的运动量，可直接用于加工。
一种转台数控机床通用处理方法

[发明专利]一种五轴球头铣削几何误差补偿方法-CN201810282266.8有效
发明人：付国强;谷腾达;贡宏伟;高宏力;鲁彩江;宋兴国 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴球头铣削几何误差补偿方法，属于机床误差补偿领域。包括：考虑五轴数控机床结构参数，建立五轴数控机床正向运动学方程和后处理程序；根据工件加工代码，结合正向运动学方程，得到工件理想刀具位姿文件；建立球头铣刀刀具位姿与代表工件纹理的刀触点之间的转换关系；根据指数积理论，建立五轴球头铣削综合几何误差解析模型；建立五轴球头铣削几何误差补偿中刀触点保障措施；应用群体智能优化算法得到补偿的旋转轴角度；计算补偿的旋转轴角度的平动轴运动量；读取工件理想刀具位姿文件，计算补偿加工代码。该发明在补偿几何误差的同时保证工件纹理质量，可进一步提高五轴机床加工精度和工件表面质量。
一种五轴球头铣削几何误差补偿方法

[发明专利]一种五轴机床运动轴灵敏度分析方法-CN201910204686.9有效
发明人：付国强;饶勇建;高宏力;鲁彩江;贡宏伟;谷腾达;施景皓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴机床运动轴灵敏度分析方法，包括S1、考虑五轴机床结构中运动轴之间相对位置，采用指数积理论建立刀具相对于待分析运动轴的指数积运动矩阵；S2、建立刀具坐标系下待分析运动轴各个误差分量关于待分析运动轴几何误差矢量的影响表达式；S3、建立待分析运动轴误差贡献值关于待分析运动轴几何误差矢量的表达式；S4、计算待分析运动轴误差贡献值关于待分析运动轴几何误差矢量的偏导，得到待分析运动轴几何误差敏感矩阵；S5、结合五轴机床综合误差计算方法获得待分析运动轴敏感分析方阵；S6、按照步骤S1‑步骤S5计算五轴机床剩余运动轴精度影响系数；S7、根据所有运动轴的位置误差灵敏系数和姿态误差灵敏系数，选取五轴机床误差敏感运动轴。
一种机床运动灵敏度分析方法

[发明专利]一种基于激光干涉仪的机床平动轴几何误差快速测量方法-CN201710231122.5有效
发明人：付国强;谷腾达;高宏力;宋兴国;曹中清 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于激光干涉仪的机床平动轴几何误差快速测量方法，涉及数控机床误差测量辨识技术领域。确定激光干涉仪初始安装位置，驱动平动轴，采集平动轴行程上激光干涉仪读数：设置平动轴行程上等距分布的n个测量点，其中n>2；驱动平动轴至各个测量点，采集激光干涉仪的激光A和激光B的读数，在测量点p处，调整激光干涉仪至第二安装位置，使得第二安装位置与初始安装位置距离为L；驱动平动轴，采集平动轴行程上激光干涉仪读数，在测量点p处，计算各个测量点处平动轴运动方向线性误差；根据初始安装位置，结合第二安装位置激光干涉仪激光A的读数A₂和初始安装位置激光干涉仪激光A的读数A₁，计算各个测量点处平动轴方向线性误差。
平动轴激光干涉仪测量点初始安装位置激光干涉激光几何误差快速测量采集驱动机床等距分布方向线性数控机床误差测量线性误差辨识

[实用新型]用于架空线缆的包裹机器人-CN201920251247.9有效
发明人：夏文超;鲁彩江;王雨;欧正宇;高宏力;余飞虎;张丹;朱忍忍;谷腾达;贡宏伟 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于架空线缆的包裹机器人，其包括行走机构和包裹机构，行走机构包括机架，机架的纵梁上安装有至少一个驱动电机，驱动电机的输出轴上安装有用于在线缆上移动的行走轮；纵梁所在侧的机架沿长度方向开设有供线缆进入与行走轮接触的线缆进口；包裹机构包括轮盘和固定在机架一侧的支撑板，支撑板上安装有支撑轮盘、并带动其旋转的旋转装置；轮盘远离机架的一侧上具有固定粘性绝缘层的安装杆；轮盘和支撑板上均开设有供线缆进入的线缆通道。
线缆支撑板轮盘包裹机构驱动电机行走机构行走轮纵梁架空粘性绝缘层线缆进口线缆通道旋转装置支撑轮盘安装杆上移动输出轴机器人

[发明专利]架空裸露线缆自动包裹机器人-CN201811222497.6有效
发明人：鲁彩江;王雨;夏文超;欧正宇;高宏力;付国强;余飞虎;谷腾达;贡宏伟;董凡;易其泽 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： H02G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种架空裸露线缆自动包裹机器人，其其包括机架，机架在竖直方向至少安装有两层横梁，机架最上端的横梁上固定连接有纵梁，纵梁上设置有送料机构及安装在送料机构同一侧的至少两个用于架空裸露线缆自动包裹机器人在线缆上移动的行走机构；机架最底层的横梁上开设有供线缆进入的入口端；机架最底层的横梁上固定安装有升降机构，升降机构上安装有位于行走机构之间、用于放置线缆及将绝缘皮包裹在线缆上的扣合机构；邻近送料机构的行走机构与扣合机构之间的纵梁上安装有进料支撑机构。
线缆横梁送料机构行走机构自动包裹纵梁架空裸露扣合机构升降机构最底层机器人人本发明支撑机构绝缘皮入口端上移动上端两层竖直邻近

[外观设计]用于架空线缆的包裹机器人-CN201930078676.6有效
发明人：王雨;鲁彩江;夏文超;欧正宇;高宏力;余飞虎;张丹;朱忍忍;谷腾达;贡宏伟 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： 13-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：用于架空线缆的包裹机器人。2.本外观设计产品的用途：用于10KV架空裸线的局部绝缘包裹工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计线缆架空机器人架空裸线绝缘包裹图片

[发明专利]用于架空线缆的包裹机器人-CN201910146332.3在审
发明人：鲁彩江;夏文超;王雨;欧正宇;高宏力;余飞虎;张丹;朱忍忍;谷腾达;贡宏伟 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于架空线缆的包裹机器人，其包括行走机构和包裹机构，行走机构包括机架，机架的纵梁上安装有至少一个驱动电机，驱动电机的输出轴上安装有用于在线缆上移动的行走轮；纵梁所在侧的机架沿长度方向开设有供线缆进入与行走轮接触的线缆进口；包裹机构包括轮盘和固定在机架一侧的支撑板，支撑板上安装有支撑轮盘、并带动其旋转的旋转装置；轮盘远离机架的一侧上具有固定粘性绝缘层的安装杆；轮盘和支撑板上均开设有供线缆进入的线缆通道。
线缆支撑板轮盘包裹机构驱动电机行走机构行走轮纵梁架空粘性绝缘层人本发明线缆进口线缆通道旋转装置支撑轮盘安装杆上移动输出轴机器人

[实用新型]架空裸露线缆自动包裹机器人-CN201821705782.9有效
发明人：王雨;鲁彩江;夏文超;欧正宇;高宏力;付国强;谷腾达;余飞虎;贡宏伟;董凡;郑凯元 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种架空裸露线缆自动包裹机器人，其其包括机架，机架在竖直方向至少安装有两层横梁，机架最上端的横梁上固定连接有纵梁，纵梁上设置有送料机构及安装在送料机构同一侧的至少两个用于架空裸露线缆自动包裹机器人在线缆上移动的行走机构；机架最底层的横梁上开设有供线缆进入的入口端；机架最底层的横梁上固定安装有升降机构，升降机构上安装有位于行走机构之间、用于放置线缆及将绝缘皮包裹在线缆上的扣合机构；邻近送料机构的行走机构与扣合机构之间的纵梁上安装有进料支撑机构。
线缆横梁送料机构行走机构自动包裹纵梁架空裸露扣合机构升降机构最底层机器人支撑机构绝缘皮入口端上移动上端两层竖直邻近

[实用新型]用于线缆包裹的绝缘皮扣合机构-CN201821705098.0有效
发明人：夏文超;鲁彩江;王雨;欧正宇;高宏力;付国强;谷腾达;王威;余飞虎;杨恺;朱忍忍;雷亚雄 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： H02G1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于线缆包裹的绝缘皮扣合机构，其包括轮体安装架，轮体安装架的上顶板和下底板之间活动地安装有两排连接轴，上顶板上的连接轴上固定安装有压合轮，同一列的两个压合轮相互配对，并在两者之间形成用于压合绝缘皮的压合部的压合空间。当扣合机构未设置动力部分时，进行包线时，在外界的拉力作用下，可以使绝缘皮的压合部快速进入压合空间中，之后通过逐渐减小的压合空间实现线缆的包裹。
绝缘皮扣合机构压合空间线缆安装架连接轴上顶板压合部轮体本实用新型拉力作用逐渐减小活动地同一列下底板压合轮包线合轮两排配对压合有压

[实用新型]用于包裹裸露线缆的绝缘皮-CN201821705862.4有效
发明人：夏文超;鲁彩江;王雨;欧正宇;高宏力;付国强;余飞虎;易其泽;王威;郑凯元;谷腾达;董凡 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： H02G15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于包裹裸露线缆的绝缘皮，其包括与待包裹线缆周长相等的线缆包裹段，线缆包裹段两端均设置有与线缆包裹段连接的延伸段；两个延伸段的末端连接有压合部，两个压合部相互配合的面为平面；其中一个压合部的平面侧开设有向着压合部内延伸的卡槽，另一个压合部的平面侧连接有朝着远离压合部的方向延伸、并与卡槽配合使线缆包裹段形成封闭腔的延伸部；延伸部上至少有一处的尺寸大于卡槽入口端的尺寸。
线缆压合部包裹段绝缘皮延伸部延伸段裸露本实用新型方向延伸卡槽配合卡槽入口末端连接侧连接封闭腔有压相等周长延伸配合

[实用新型]一种攀爬机器人-CN201821429994.9有效
发明人：王威;鲁彩江;高宏力;蔡璨羽;刘帅;谷腾达;夏文超;王雨;雷亚雄;杨恺;姜雪冰;由智超 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种攀爬机器人，涉及机器人技术领域，其包括铰接的第一攀爬臂和第二攀爬臂，第一攀爬臂和第二攀爬臂的端部均通过蜗轮蜗杆机构转动连接有攀爬爪部组件，攀爬爪部组件包括抓取部和吸附部；第一攀爬臂和第二攀爬臂的中部通过丝杆机构连接，第一攀爬臂上固定连接有挂钩机械臂，挂钩机械臂的端部可控吸附有安全挂钩。解决了现有技术中攀爬机器人攀爬稳定性差、控制难度大的问题。
攀爬攀爬机器人机械臂吸附爪部机器人技术领域蜗轮蜗杆机构抓取安全挂钩丝杆机构转动连接组件包括挂钩铰接可控

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