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[发明专利]轮足臂复合六足机器人-CN202111197388.5在审
发明人：齐臣坤;贾骏恺;李化洋;高峰;陈先宝;孙乔 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮足臂复合六足机器人，包括躯干本体，所述躯干本体上连接设置有第一足端带轮足、第二足端带轮足、第三足端带轮足、第四足端带轮足、第一支撑辅助足以及第二支撑辅助足；所述第一足端带轮足、所述第二足端带轮足、所述第三足端带轮足及所述第四足端带轮足呈对称的四边形布置在所述躯干本体上；所述第一支撑辅助足和所述第二支撑辅助足分别设置在所述躯干本体的前端和后端。
轮足臂复合机器人

[发明专利]一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构-CN201310436275.5有效
发明人：张锐;王蒙;李治强;王玮;王荣;谭聪 -专利权人：吉林大学
申请日： 2013-09-24 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构，是由轮毂、轮腿和轮足构成，五条轮腿均匀排布在轮毂的周面上，各轮腿下方以圆弧水平连接轮足。基于鸵鸟腿足奔跑姿态，各轮腿与过轮毂中心线的夹角α=40°，轮腿与轮足之间的夹角β=130°；所述的轮足的形状为仿鸵鸟足形的类梯形，所述的轮足具有轮趾，所述的轮趾的形状为鸵鸟足趾甲的倒三角形状；轮毂上五条轮腿的设置，使本发明具有良好的大范围跨障功能；五条轮腿的设计，使一个轮足的轮趾即将离开地面时，下一个轮足刚好平行地以最大接触面积接触地面，轮足和轮趾的分别仿鸵鸟足形和仿鸵鸟足趾甲形状设计，起到了固沙限流作用，提高了牵引性能
一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构

[实用新型]一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构-CN201320588867.4有效
发明人：王蒙;李治强;王玮;王荣;谭聪;张锐 -专利权人：吉林大学
申请日： 2013-09-24 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构，是由轮毂、轮腿和轮足构成，五条轮腿均匀排布在轮毂的周面上，各轮腿下方以圆弧水平连接轮足。基于鸵鸟腿足奔跑姿态，各轮腿与过轮毂中心线的夹角α=40°，轮腿与轮足之间的夹角β=130°；所述的轮足的形状为仿鸵鸟足形的类梯形，所述的轮足具有轮趾，所述的轮趾的形状为鸵鸟足趾甲的倒三角形状；轮毂上五条轮腿的设置，使本具有良好的大范围跨障功能；五条轮腿的设计，使一个轮足的轮趾即将离开地面时，下一个轮足刚好平行地以最大接触面积接触地面，轮足和轮趾的分别仿鸵鸟足形和仿鸵鸟足趾甲形状设计，起到了固沙限流作用，提高了牵引性能
一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构

[发明专利]一种左右相位差半锁定的六轮足机器人-CN202211078991.6在审
发明人：王宇俊;方灿;洪志松;柴齐森;徐蔡靖 -专利权人：西南大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种左右相位差半锁定的六轮足机器人，属于机器人技术领域，包括机身、呈两组相对设置在机身左右两侧的六个轮足；轮足为半圆轮足，且轮足的转动中心过轮足的圆心；同侧轮足共用一个驱动装置以实现两侧轮足独立控制；中间轮足能够与对侧前后两个轮足同时接地，以形成三角步态；两中间轮足的轮轴之间设有锁相半离合装置，以使六轮足从因差速转向引起的轮足相位错乱状态自动恢复至三角步态。本发明不仅具有三角步态的稳定性，还具有左右轮差速转向的便捷性，可供移动机器人、越障车等需要在非平整地面和平整地面行走的移动设备使用。
一种左右相位差锁定六轮足机器人

[实用新型]一种左右相位差半锁定的六轮足机器人-CN202222351955.4有效
发明人：洪志松;柴齐森;徐蔡靖;方灿;王宇俊 -专利权人：西南大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种左右相位差半锁定的六轮足机器人，属于机器人技术领域，包括机身、呈两组相对设置在机身左右两侧的六个轮足；轮足为半圆轮足，且轮足的转动中心过轮足的圆心；同侧轮足共用一个驱动装置以实现两侧轮足独立控制；中间轮足能够与对侧前后两个轮足同时接地，以形成三角步态；其中呈左右相对设置的一对轮足的轮轴之间设有锁相半离合装置，以使六轮足从因差速转向引起的轮足相位错乱状态自动恢复至三角步态。本实用新型不仅具有三角步态的稳定性，还具有左右轮差速转向的便捷性，可供移动机器人、越障车等需要在非平整地面和平整地面行走的移动设备使用。
一种左右相位差锁定六轮足机器人

[发明专利]一种轮足并用果园运输机及方法-CN202210176536.3在审
发明人：迟瑞娟;马悦琦;朱江桦;袁诗璇;朱晓龙;熊泽鑫;班超;董乃希;黄修炼;刘文君;姜龙腾 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮足并用果园运输机及方法，轮足并用果园运输机包括载物平台、运输机底盘、轮腿、足腿和控制系统；载物平台固接在运输机底盘的上端面；三只轮腿和三只足腿安装在运输机底盘的下端面；所述轮腿包括轮腿长行程电推杆、驱动轮安装盘和驱动轮；所述足腿包括足腿长行程电推杆、电动足固定盘和电动足；所述电动足包括短行程电推杆和足垫。本发明的轮腿和足腿均由电推杆组成，从而实现载物平台的升降、转向以及通过轮足交替进行的越障行走动作；控制器通过作业前仿真模拟获取的电推杆的长度变化规律，实现转向、载物平台升降、轮足交替行走控制。
一种并用果园运输机方法

[发明专利]轮足式腿结构及轮足式机器人-CN202211057478.9在审
发明人：杨东超;陈晨;曾泽璀;黄赓 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮足式腿结构及轮足式机器人，涉及行走机器人技术领域。轮足式腿结构包括足式组件、轮式组件和驱动组件。驱动组件与足式组件和轮式组件连接，驱动组件适于驱动足式组件以使足式组件沿预设方向往复直线运动，驱动组件适于驱动轮式组件绕预设旋转轴线旋转，其中，预设旋转轴线垂直于行走路面。本发明提供的轮足式腿结构，可以简化轮足转换装置的结构，提高轮足转换过程中动力传输的精确度，保证轮足式机器人及时、准确、高效地在足式行走和轮式行走之间切换。
轮足式腿结构轮足式机器人

[发明专利]轮足式三栖机器人-CN202211185525.8在审
发明人：杨东超;曾泽璀;陈晨;黄赓 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种轮足式三栖机器人，涉及机器人工程技术领域。本发明提供的轮足式三栖机器人包括架体、控制组件、轮足腿组件和第一驱动件，控制组件适于控制轮足式三栖机器人在水面航行或在空中飞行；轮足腿组件与架体连接，轮足腿组件适于使轮足式三栖机器人在地面进行足式行走或轮式行走；第一驱动件与轮足腿组件连接，第一驱动件适于驱动轮足腿组件使其处于适配于水面航行的第一状态、空中飞行的第二状态或陆地行走的第三状态。应用本发明方案中的轮足式三栖机器人，可以实现轮足式三栖机器人的控制组件和驱动组件的复用，减少整机零部件数量，有利于轮足式三栖机器人的轻量化。
轮足式三栖机器人

[发明专利]轮足式结构及轮足式机器人-CN201810212730.6有效
发明人：李冉 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足式结构及轮足式机器人，该轮足式结构包括：行走足以及转动连接所述行走足的轮足组件，所述轮足组件包括脚掌以及装配于所述脚掌上的驱动轮；其中，在所述脚掌相对所述行走足转动至第一位置时，所述脚掌支撑于承载面，所述驱动轮与所述承载面之间具有间隙；在所述脚掌相对所述行走足转动至第二位置时，所述脚掌脱离于所述承载面，所述驱动轮支撑于所述承载面且可被驱动地在所述承载面上滚动。本发明设计了一种轮足式结构及具有其的轮足式机器人，该轮足式结构可以根据用户的使用需求任何切换为轮式移动或足式移动，从而满足轮足式机器人能够较快的在不同的路面上行走，扩展了轮足式接器人的应用领域。
轮足式结构机器人

[发明专利]一种可用于安防巡逻的多足机器人-CN201911007333.6在审
发明人：袁培江;宋博;史震云;李建民 -专利权人：北京深醒科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可用于安防巡逻的多足机器人，包括轮足装置、中间基架和摄像头装置，所述轮足装置对称分布在中间基架两侧，所述摄像头装置连接在所述基架顶面；所述轮足装置包括两个轮足机构、连接杆，所述轮足机构通过连接杆固定连接，所述轮足机构包括若干轮足组，所述轮足组包括固定架、轮足腿、弹簧、滚轮，所述滚轮转动连接在固定架内；所述中间基架呈中空一体结构，所述中间基架内壁两侧中心位置固定连接有电机，所述连接杆穿过中间基架连接在电机上，本发明通过轮组复合式结构，机器人同时具有移动速度快和越障性能强的特点；并且在减震弹簧和双轮组的作用下，机器人可以在崎岖地形下稳定移动，且本发明结构简单，组装方便，不易损坏。
轮足中间基架连接杆摄像头装置固定架机器人电机多足机器人复合式结构对称分布滚轮转动减震弹簧内壁两侧崎岖地形稳定移动一体结构组装方便基架顶中空安防弹簧滚轮可用轮组双轮越障穿过巡逻移动

[实用新型]轮足-尾鳍混合驱动的仿生水陆两栖机器人-CN201320785152.8有效
发明人：唐元贵;张艾群;俞建成 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2013-11-30 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及水陆两栖机器人，具体地说一种轮足-尾鳍混合驱动的仿生水陆两栖机器人，包括艏部、躯干、艉部、轮足及尾鳍，艏部主要搭载有轮足驱动控制器、轮足驱动单元以及由轮足驱动单元所驱动的轮足；躯干主要搭载有前摆动关节、舵机、主控制单元、电池组及其管理模块和后摆动关节；艉部主要搭载有尾鳍、轮足驱动控制器、轮足驱动单元以及由轮足驱动单元所驱动的轮足；艏部与躯干的机械连接和固定通过前摆动关节实现，电气连接通过水密电缆实现
轮足尾鳍混合驱动仿生水陆两栖机器人

[发明专利]一种多模态双机械臂轮足机器人及其控制方法-CN202310578890.3在审
发明人：宋文杰;刘昊;张瑞;刘洧铖;孙双园 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态双机械臂轮足机器人及其控制方法，该机器人包括：机身、两个对称安装于机身两侧的腿部以及两个对称安装于机身前端的机械臂；每个所述腿部均包括：大腿部、小腿部、辅助轮、主动轮、轮毂电机、大腿驱动电机、小腿驱动电机及传动组件；当轮足机器人处于轮足式运动状态时，所述腿部通过主动轮抵触在地面上，实现足式行走；当轮足机器人处于四轮式运动状态时，所述腿部通过主动轮和辅助轮抵触在地面上，实现轮式行走。本发明能够实现机器人在轮足机器人和四轮机器人、轮足机器人和多足机器人的切换，不仅缩小了足端惯量，还能提升运动速度，提高能量的利用率。
一种多模态双机械臂轮足机器人及其控制方法

[发明专利]履带轮驱动轮腿式可旋转四足机器人-CN201310625042.X有效
发明人：赵丹;王飞;鱼展;刘少刚;舒海生;梁磊;高春晓;赵明月;陈璐 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-29 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供的是一种履带轮驱动轮腿式可旋转四足机器人。包括机架，在机架的前方和后方均对称设置行走机构，四套行走机构的结构相同，所述行走机构的组成包括腿旋转机构、足旋转机构和足驱动机构；所述腿旋转机构包括腿旋转电机和腿架，所述足旋转机构旋转电机、足旋转架、足转向电机和足连接架，所述驱动足机构包括足体、第一足履带、第二足履带、第一足履带轮、第二足履带轮、第三足履带轮、第四足履带轮、足驱动电机和足变速箱。
履带驱动轮腿式可旋转机器人

[实用新型]多功能足部按摩器-CN200720094299.7无效
发明人：王凤有 -专利权人：王凤有
申请日： 2007-08-31 - 公布日： 2008-07-30 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：多功能足部按摩器，由在底架两侧分别设有的左、右足底按摩轮组构成，特点是在左、右足底按摩轮组的上方活动装有左、右足面按摩轮，左、右足面按摩轮与底架之间装有拉簧；在左、右足底按摩轮组内侧的底架上垂直设有左、右脚趾按摩板，左、右脚趾按摩板之间设有足侧按摩轮组。这种按摩器使用方便，足部插到足底按摩轮组与足面按摩轮之间，可对足底、足面和脚趾等进行按摩；当两脚在足侧按摩轮组上下来回搓动时，可对足内外侧、足面、脚跟等进行按摩；当脚趾插入脚趾按摩板在各按摩条之间来回搓动时具有结构简单、容易实施、成本低、使用方便，可同时对足底、足面、足侧和脚趾进行全方位按摩等特点。
多功能足部按摩

[发明专利]一种四轮足机器人、四轮足机器人运动控制方法及系统-CN202310959944.0在审
发明人：柴汇;张国璇;侯晋冕;付鹏;文建昌;王明辉 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提出一种四轮足机器人、四轮足机器人运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。其中运动控制方法包括轮式运动控制方法，包括轮式运动控制方法：对四轮足机器人进行正运动学建模、逆运动学解算，得到四轮足机器人的期望轮腿/身体的位置信息；对四轮足机器人的质心高度控制；获取期望速度，基于期望速度控制四轮足机器人的轮毂电机，由轮毂电机驱动四轮足机器人的轮毂进行旋转，实现对四轮足机器人的运动控制；四轮足机器人为在四足式机器人腿部末端各加一个驱动轮构成。
一种四轮足机器人运动控制方法系统

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