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[发明专利]一种山地轨道两用车-CN202311062381.1在审
发明人：魏荣造;谭彧;迟瑞娟 -专利权人：魏荣造
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B61D3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种山地轨道两用车，包括货箱、转动轴、固定臂和摆动臂，货箱的底壁向下延伸有支架，转动轴包括第一转动轴和第二转动轴，第一转动轴和第二转动轴分别枢转安装于支架的前端和后端；第一转动轴的两端分别设有枢转安装的第一前滚轮，所述第二转动轴的两端分别设有枢转安装的第一后滚轮，所述固定臂的下端设有第二后滚轮，所述摆动臂的中部与固定臂的中部枢转连接并限制其摆动幅度，所述摆动臂的下端设有第二前滚轮。也可以理解为坡度越高，货箱的底盘越低(即杠杆原理)，相对的夹紧力也越大，从而提高了山地爬坡车的爬坡稳定性。
一种山地轨道两用

[实用新型]一种基于农田机器人的多传感器感知平台-CN202223226265.2有效
发明人： 迟瑞娟;班超;苏童;黄修炼;马悦琦;董乃希;姜龙腾;朱晓龙 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于农田机器人的多传感器感知平台，包括平台支架、组合导航接收机、惯性传感器、相机及安装组件、激光雷达及安装组件、工控机、卫星信号接收天线和总电源；组合导航接收机安装在接收机安装架上；惯性传感器安装在惯性传感器安装架上；工控机安装在工控机栏板上；卫星信号接收天线安装在所述水平框架的后端；总电源安装在电池栏板上；工业相机通过相机连接板拍摄角度及拍摄高度可调地安装在立柱上；激光雷达通过雷达连接板检测角度及检测高度可调地安装在立柱上。本实用新型结构简单、安装方便、使用灵活。
一种基于农田机器人传感器感知平台

[发明专利]多功能自主喷药机器人装置、其的行驶控制方法及作业方法-CN202210293197.7有效
发明人： 迟瑞娟;黄修炼;董乃希;班超;朱晓龙;熊泽鑫;马悦琦;姜龙腾 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能自主喷药机器人装置、其的行驶控制方法及作业方法。该装置包括四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂、果树喷药执行机械臂、喷药组件和整车电气控制箱；农田喷药执行机械臂调节喷施高度和横向喷施距离；果树喷药执行机械臂调节喷施高度和喷施角度；喷药组件包括固定在农田喷药执行机械臂上的第一喷管和固定在果树喷药执行机械臂上的第二喷管；整车电气控制箱控制四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂和喷药组件运行以对农田植株喷药，以及控制四驱电动底盘、果树喷药执行机械臂和喷药组件运行以对果树喷药。该装置可以兼顾使用于农田与果园两种场合，环境的适应能力更强，作业效率高，喷施精确，能节省农药使用量及减少环境污染。
多功能自主机器人装置行驶控制方法作业

[发明专利]一种玉米联合收获机偏差检测传感装置及自动对行方法-CN202110535903.X有效
发明人： 迟瑞娟;董乃希;杜岳峰;张真 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种玉米联合收获机偏差检测传感装置及自动对行方法，通过本发明可以实时准确地检测玉米联合收获机相对于玉米行之间的偏差，相对于应用相机检测的方法，该装置对天气和复杂环境的适应性更好；同时本申请可以适用于多种类型的玉米联合收获机，加工成本低，易于安装。本发明提出的自动对行系统可以利用偏差检测传感装置进行航向角计算，在降低成本的前提下进行准确航向角计算，通过模糊控制调节前视距离，使得该自动对行系统可以模仿人类驾驶员习惯进行转向控制。在保证安全作业的前提下，可以实现玉米联合收获机的自动对行功能，保证了自动对行系统的准确性与可靠性。
一种玉米联合收获偏差检测传感装置自动方法

[实用新型]多功能自主喷药机器人装置-CN202220657068.7有效
发明人： 迟瑞娟;黄修炼;董乃希;班超;朱晓龙;熊泽鑫;马悦琦;姜龙腾 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能自主喷药机器人装置，包括四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂、果树喷药执行机械臂、喷药组件和整车电气控制箱；农田喷药执行机械臂调节喷施高度和横向喷施距离；果树喷药执行机械臂调节喷施高度和喷施角度；喷药组件包括固定在农田喷药执行机械臂上的第一喷管和固定在果树喷药执行机械臂上的第二喷管；当需要对农田植株喷药时，四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂和喷药组件运行以对农田植株喷药，当需要对果树喷药时，四驱电动底盘、果树喷药执行机械臂和喷药组件运行以对果树喷药。该装置可以兼顾使用于农田与果园两种场合，环境的适应能力更强，作业效率高，喷施精确，能节省农药使用量及减少环境污染。
多功能自主机器人装置

[发明专利]一种自动换垄的循垄喷药机及其控制方法-CN202210830864.0在审
发明人： 迟瑞娟;班超;马悦琦;黄修炼;姜龙腾;朱晓龙;董乃希 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动换垄的循垄喷药机及其控制方法，该喷药机包括底盘系统、喷药系统及控制系统，底盘系统包括车架及设置于车架底部的行走及转向机构；喷药系统设置于车架；控制系统包括控制器、第一垄侧间距检测装置、第二垄侧间距检测装置、植物检测装置及喷药机横摆角度检测装置，控制器的信号输入端分别与第一垄侧间距检测装置、第二垄侧间距检测装置、植物检测装置及喷药机横摆角度检测装置通信连接，控制器的信号输出端分别与喷药系统及行走及转向机构通信连接；上述喷药机可以代替人工按照预设指令完成准确的循垄喷施和换垄作业等，从而达到解决人工喷施过程中的效率低、效果差和身体受侵害等问题的目的。
一种自动循垄喷药机及其控制方法

[实用新型]一种无人驾驶插秧机自动换挡装置-CN202220306944.1有效
发明人： 迟瑞娟;班超;朱晓龙;黄修炼;姜龙腾;马悦琦 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： F16H59/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人驾驶插秧机自动换挡装置，用于插秧机速度挡位和秧苗台挡位的切换。自动换挡装置安装在插秧机的换挡杆外部，自动换挡装置包括安装座、换挡滑块总成、步进电机和螺杆；所述安装座包括内侧板、外侧板、远端支撑立板、近端支撑立板、安装底板、电机安装立板、内导杆和外导杆；所述换挡滑块总成包括向前拨杆、拨杆连接块、向后拨杆、滑块、丝杆螺母、外导杆直线轴承和内导杆直线轴承。本实用新型结构简单、安装方便、成本低廉，可通用于插秧机速度挡位的切换和秧苗台位置的变换，并且可通用于多种型号的插秧机。
一种无人驾驶插秧机自动换挡装置

[发明专利]一种轮足并用果园运输机及方法-CN202210176536.3在审
发明人： 迟瑞娟;马悦琦;朱江桦;袁诗璇;朱晓龙;熊泽鑫;班超;董乃希;黄修炼;刘文君;姜龙腾 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮足并用果园运输机及方法，轮足并用果园运输机包括载物平台、运输机底盘、轮腿、足腿和控制系统；载物平台固接在运输机底盘的上端面；三只轮腿和三只足腿安装在运输机底盘的下端面；所述轮腿包括轮腿长行程电推杆、驱动轮安装盘和驱动轮；所述足腿包括足腿长行程电推杆、电动足固定盘和电动足；所述电动足包括短行程电推杆和足垫。本发明的轮腿和足腿均由电推杆组成，从而实现载物平台的升降、转向以及通过轮足交替进行的越障行走动作；控制器通过作业前仿真模拟获取的电推杆的长度变化规律，实现转向、载物平台升降、轮足交替行走控制。
一种并用果园运输机方法

[发明专利]一种具备智能控制系统的玉米脱粒清选试验台-CN202011598873.9有效
发明人：杜岳峰;栗晓宇;胡亮;迟瑞娟;朱忠祥;毛恩荣 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： A01F11/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种具备智能控制系统的玉米脱粒清选试验台。试验台包括机架，以及固接在机架上的进料装置、螺旋喂入器、脱粒装置、清选装置和智能控制系统；所述智能控制系统包括工业控制器、稳压器、RS485通讯器、DAM‑3012D I/O数字量采集卡、滚筒转速传感器、上筛转速传感器、风机转速传感器。本发明利用工业控制器技术，采用负反馈控制方式，实现了脱粒过程中籽粒破碎率的实时监控；将滚筒转速传感器、上筛转速传感器、风机转速传感器采集到的转速信息传输至工业控制器显示界面，通过工业控制器来控制各个驱动电机的转速。
一种具备智能控制系统玉米脱粒试验台

[实用新型]一种玉米割台摘穗损失试验台-CN202121295377.6有效
发明人： 迟瑞娟;熊泽鑫;张真;潘翔;张维通;姚廪;杜岳峰 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A01D45/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种玉米割台摘穗损失试验台，包括摘穗装置、玉米植株输送装置和电气控制系统；摘穗装置包括割台、割台安装架、电动缸和支架；摘穗装置包括割台、割台安装架、电动缸和支架；割台安装架包括割台安装板、底板、肋板和背板；背板垂直固接在底板的后边缘上；两个肋板分别固接在底板和背板的左右两侧；割台安装板与底板的前边缘固接；背板的顶部设有上悬挂点，割台安装板的下表面设有两个下悬挂点；玉米植株输送装置位于割台的前方，用于将玉米植株夹持并输送至割台；电气控制系统包括割台电机变频器、输送电机变频器、伺服驱动器和运动控制器。本实用新型结构紧凑，能够更准确高效地调节割台工作参数。
一种玉米割台摘穗损失试验台

[实用新型]基于信息反馈的插秧机无人驾驶控制系统-CN202121464276.7有效
发明人： 迟瑞娟;熊泽鑫;杜岳峰;张舵;黄修炼 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本申请提出了一种基于信息反馈的插秧机无人驾驶控制系统，该系统包括：定位导航系统识别插秧机的当前所处位置；作业系统驱动插秧机沿预设路径移动的同时，根据当前所处位置和插秧作业目标控制插秧机完成插秧动作；避障系统检测预设路径上的障碍物信息；控制器在接收作业指令后，基于障碍物信息修正预设路径，控制定位导航系统确定行驶轨迹，控制作业系统进行插秧。该系统通过对插秧机原有的转向系统、传动系统、制动系统、插植作业系统的改造，以车轮转角、方向盘转角、车速、踏板行程、作业拨杆位置为信息反馈量，对插秧机的转向、车速、作业进行精确控制，且在遇到障碍物时，使插秧机自主决策处理，实现插秧机的无人驾驶控制。
基于信息反馈插秧机无人驾驶控制系统

[发明专利]基于信息反馈的插秧机无人驾驶控制系统及控制方法-CN202110726752.6在审
发明人： 迟瑞娟;熊泽鑫;杜岳峰;张舵;黄修炼 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于信息反馈的插秧机无人驾驶控制系统及控制方法，该系统包括：定位导航系统识别插秧机的当前所处位置；作业系统驱动插秧机沿预设路径移动的同时，根据当前所处位置和插秧作业目标控制插秧机完成插秧动作；避障系统检测预设路径上的障碍物信息；控制器在接收作业指令后，基于障碍物信息修正预设路径，控制定位导航系统确定行驶轨迹，控制作业系统进行插秧。该系统通过对插秧机原有的转向系统、传动系统、制动系统、插植作业系统的改造，以车轮转角、方向盘转角、车速、踏板行程、作业拨杆位置为信息反馈量，对插秧机的转向、车速、作业进行精确控制，且在遇到障碍物时，使插秧机自主决策处理，实现插秧机的无人驾驶控制。
基于信息反馈插秧机无人驾驶控制系统控制方法

[发明专利]一种玉米籽粒清选损失监测系统及方法-CN202011088576.X有效
发明人：杜岳峰;栗晓宇;吴炎函;迟瑞娟;朱忠祥;毛恩荣 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： A01D41/127 文献下载
摘要：本发明涉及一种玉米籽粒清选损失监测系统及方法，系统包括压电薄膜检测装置、电荷转电压放大模块、16位ADC、数据处理单片机、无线传输模块、数据接收单片机和远端PC；压电薄膜检测装置、电荷转电压放大模块、16位ADC、数据处理单片机、无线传输模块依次连接并固接在检测基板上，检测基板设置在玉米收获机的排杂口处，使得由排杂口排出的物料能够撞击压电薄膜检测装置。本发明采用卡尔曼滤波算法，通过大样本试验将传感单元获取的冲击信号进行调制，从而确定籽粒和杂余对传感单元冲击力度的区分阈值，保证了监测系统数据传输的实时性和稳定性。
一种玉米籽粒损失监测系统方法

[发明专利]基于CAN总线的多功能玉米收获机智能控制试验平台-CN201911192090.8有效
发明人： 迟瑞娟;朱晓龙;张玉柏;杜岳峰;李闯闯 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于CAN总线的玉米收获机智能控制试验平台，包括试验台主体，以及设置在试验台主体上的参数显示设置面板、整车控制器、收获控制器、演示面板、试验台操作模块、模拟执行机构和测量变送装置；参数显示设置面板、整车控制器和收获控制器通过CAN总线连接；收获控制器接收和存储待模拟调试的玉米收获机控制系统的控制模块，根据参数显示设置面板所设置的收获参数和控制模块对整车控制器发送控制指令，对收获过程进行自动模拟调节；试验台操作模块与整车控制器的输入端口连接；演示面板上绘制有玉米收获机模拟图；模拟执行机构包括多个分别与整车控制器的输出端口连接的模拟执行部件；测量变送装置采集各模拟执行部件的数据信号。
基于 can 总线多功能玉米收获机智控制试验平台

[实用新型]玉米收获喂入量自适应控制系统-CN202021408871.4有效
发明人： 迟瑞娟;朱晓龙;杜岳峰;张真;熊泽鑫 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： A01D45/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种玉米收获喂入量自适应控制系统。控制系统包括CAN总线、测量变送装置、扶手箱总成、显示器、主控制器和液压执行机构。本实用新型采用CAN总线集成技术，基于CAN总线，集成玉米收获质量参数在线检测与传感信息处理、故障诊断系统，保证了控制系统信息传输的实时性和可靠性。根据籽粒破碎率、夹带损失率和摘穗损失率多个反馈信息实时计算得到最优的目标喂入量，通过扭矩值计算当前喂入量，并通过调节作业速度，实现玉米收获机在收获过程中喂入量自适应调节，达到提高工作效率和收获质量的目的。多传感器融合调节，保证了喂入量自适应调节的可靠性和科学性，使收获过程中的车速控制更加合理准确。
玉米收获喂入量自适应控制系统

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