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[发明专利]一种四轮足机器人、四轮足机器人运动控制方法及系统-CN202310959944.0在审
发明人：柴汇;张国璇;侯晋冕;付鹏;文建昌;王明辉 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提出一种四轮足机器人、四轮足机器人运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。其中运动控制方法包括轮式运动控制方法，包括轮式运动控制方法：对四轮足机器人进行正运动学建模、逆运动学解算，得到四轮足机器人的期望轮腿/身体的位置信息；对四轮足机器人的质心高度控制；获取期望速度，基于期望速度控制四轮足机器人的轮毂电机，由轮毂电机驱动四轮足机器人的轮毂进行旋转，实现对四轮足机器人的运动控制；四轮足机器人为在四足式机器人腿部末端各加一个驱动轮构成。本发明能够更好的解决运动速度缓慢的问题,具有较高的运动速度；面对复杂多变的场景能够更好的适应崎岖、泥泞等非结构化环境，兼具地形适应性和快速性。
一种四轮足机器人运动控制方法系统

[实用新型]钢水罐固态钢快速清扫火焰枪-CN201420531908.0有效
发明人： 文建昌;万志勇 -专利权人：方大特钢科技股份有限公司
申请日： 2014-09-17 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B22D41/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢水罐固态钢快速清扫火焰枪，外管内套装有内管，内管和外管的一端均为开口端，外管的另一端为封闭端，且封闭端的中间设置有通孔，内管穿装于通孔，内管的另一端通过第一阀门连接氧气入口，外管靠近封闭端处的一侧管壁设置有外侧管，外侧管通过第二阀门连接丙烷入口。本实用新型采用外管和内管套装结构，可同时通入丙烷燃气和氧气，能在钢包底透处无液体钢水或覆盖有一层钢渣情况下，带有丙烷燃气能升温且不熄火，确保钢水灌底透个个检查吹扫；不浪费钢水，方便操作，且吹扫时间短能确保钢水灌的周转。
钢水固态快速清扫火焰

[实用新型]防碰撞起钢器-CN201420277296.7有效
发明人： 文建昌;郑福永 -专利权人：方大特钢科技股份有限公司
申请日： 2014-05-28 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：一种防碰撞起钢器，包括升降杆，其特征在于，升降杆横臂的两端分别焊接挂座，挂座上开有通腔，T型挂钩座插入在挂座的通腔中，T型挂钩座底端通过销轴或螺栓与挂钩连接，T型挂钩座的纵横相交处设有凹槽，便于T型挂钩座与挂座固定。本实用新型的防碰撞起钢器结构简单，由于挂钩与T型挂钩座活动连接，T型挂钩座与挂座活动连接，当起钢器下落碰到障碍物时，T型挂钩座将上移，当横移碰到障碍物时，挂钩会摆动，通过两个活结能化解了碰撞对辊道导板、升降主体设备的损伤，延长了设备的使用寿命。
碰撞起钢器