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[发明专利]行驶轨迹存储装置-CN201280037788.2有效
发明人：饭田正广;佐藤育郎;水野伸洋 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2012-08-23 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：一种行驶存储装置，包括位置检测设备（21）；定位轨迹产生设备（22）；移动距离检测设备（23）；行驶方向检测设备（24）；用于产生航位推测轨迹的航位推测轨迹产生设备（25），其中，由车辆移动距离和车辆行驶方向确定的每个向量按时间顺序排列；用于产生修正定位轨迹的修正定位轨迹产生设备（26），该修正定位轨迹通过去除远离航位推测轨迹预定距离或更远距离的位置来获得该修正定位轨迹；用于产生通过对航位推测轨迹进行修正而获得的修正航位推测轨迹的修正航位推测轨迹产生设备（27）；用于产生通过合成修正定位轨迹和修正航位推测轨迹来获得的绝对轨迹的绝对轨迹产生设备（28）；以及用于存储绝对轨迹的绝对轨迹存储器（29）。
行驶轨迹存储装置

[发明专利]配送轨迹修正方法及装置-CN202110838688.0有效
发明人：李子涵;赵京;李杨;沈国斌 -专利权人：拉扎斯网络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种配送轨迹修正方法及装置，方法包括：获取配送设备上传的多个轨迹采样点的信息，得到待修正的配送轨迹信息；对待修正的配送轨迹信息进行预处理，提取多个轨迹采样点的特征数据，组合得到待修正的配送轨迹信息的特征数据；将待修正的配送轨迹信息的特征数据进行编码压缩，以去除突发特征数据；对编码压缩后的待修正的配送轨迹信息的特征数据进行升维处理，还原至待修正的配送轨迹信息的初始维度；计算待修正的配送轨迹信息的特征数据中多个轨迹采样点的特征相似度，根据特征相似度进行加权处理，强化放大转折特征数据，以修正转折特征数据；对待修正的配送轨迹信息的特征数据进行解码还原，得到修正后的配送轨迹信息。
配送轨迹修正方法装置

[发明专利]预测轨迹修正方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211436798.5在审
发明人：袁静妮;姚萌;孙灏 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种预测轨迹修正方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能领域，具体为自动驾驶和智能交通领域。具体实现方案为：获取运动对象的预测轨迹，所述预测轨迹包括多个预测时刻的轨迹点；获取所述预测轨迹分布的车道，并检测所述分布的车道的边界约束位置；根据所述边界约束位置，检测所述预测轨迹中待修正轨迹点的修正量；对所述待修正轨迹点进行筛选，得到目标轨迹点，并根据所述目标轨迹点的修正量对所述预测轨迹进行修正。本公开实施例可以提高预测轨迹修正的准确性。
预测轨迹修正方法装置电子设备存储介质

[发明专利]修正玻璃基板切割轨迹的方法及装置-CN201810901023.8有效
发明人：左志民;甄喜;吕星超 -专利权人：东旭光电科技股份有限公司
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： C03B33/023 文献下载
摘要：本发明涉及玻璃切割领域，具体地涉及修正玻璃基板切割轨迹的方法及装置。该方法包括：获取期望切割轨迹和修正前切割轨迹；根据所述期望切割轨迹和所述修正前切割轨迹，确定所述修正前切割轨迹偏离所述期望切割轨迹的一个或多个偏离点；以及根据所述偏离点偏离所述期望切割轨迹的偏离量修正实际切割轨迹
修正玻璃切割轨迹方法装置

[发明专利]一种动态驾驶环境下智能车辆变道轨迹规划方法-CN202010221708.5在审
发明人：赵伟强;孙铭;宗长富;宋广昊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态驾驶环境下智能车辆变道轨迹规划方法，包括如下步骤：步骤一、分别确定本车的纵向参考变道轨迹和横向参考变道轨迹，作为本车参考变道轨迹模型；步骤二、根据交通环境信息以及本车的运动状态信息判断所述参考变道轨迹模型是否安全；步骤三、当判断所述参考变道轨迹模型不安全时，对所述参考变道轨迹模型进行修正，得到修正变道轨迹模型；步骤四、判断所述修正变道轨迹模型是否可行；其中：当所述修正变道轨迹模型可行时，本车按照所述修正轨迹模型完成变道；当所述修正变道轨迹模型不可行时，保持当前车道行驶。
一种动态驾驶环境智能车辆轨迹规划方法

[发明专利]一种基于自主建图的路线修正方法、装置以及电子设备-CN202110725907.4在审
发明人：唐铭锴;郑林伟;李远航;陈映冰;刘天瑜;王鲁佳;刘明 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种基于自主建图的路线修正方法、装置以及电子设备。该方法包括：获取跳变轨迹点，以及获取所述跳变轨迹点的得分，其中，所述跳变轨迹点的得分表示所述跳变轨迹点的曲率相对于与跳变轨迹点相邻的第一轨迹点的曲率、第二轨迹点的曲率的变化情况；获取所述跳变轨迹点周围的目标修正点，其中，所述目标修正点的得分最小，其中，所述目标修正点的得分最小表示所述目标修正点的曲率相对于所述第一轨迹点的曲率、第二轨迹点的曲率的变化最小；用所述目标修正点替换所述跳变轨迹点。通过所述基于自主建图的路线修正方法，可快速将跳变轨迹点修正到合适的位置上，提高打点地图的准确性。
一种基于自主路线修正方法装置以及电子设备

[发明专利]轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质-CN202310856961.1在审
发明人：杭宸;王文宇;刘佳东;徐宇宏;夏锌;王明明 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括：获取轨迹生成模型输出的第一规划轨迹；对第一规划轨迹进行评估，并根据评估结果对应的轨迹修正规则进行轨迹修正，得到第二规划轨迹；控制车辆按照第二规划轨迹行驶。如此，对轨迹生成模型输出的第一规划轨迹进行评估，并根据评估结果对应的轨迹修正规则进行轨迹修正，提高了第一规划轨迹的可靠性，从而使得车辆在进行轨迹修正后得到的第二规划轨迹上行驶时的安全性，提高了车辆自动驾驶的安全性
轨迹规划方法装置车辆存储介质

[发明专利]焊接机器人轨迹离线编程批量修正方法-CN202010731056.X在审
发明人：高永光;肖鹏;刘万存;冯东旭;袁亮文 -专利权人：一重集团大连核电石化有限公司;中国第一重型机械股份公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人轨迹离线编程批量修正方法，包括以下步骤：第一步，设计生成机器人焊接的基准轨迹，备份程序文件，第二步，在工件上手动对基准轨迹进行在线修正，保存修正后的程序文件，第三步，采用机器人焊接轨迹的修正程序模块将第一步和第二步的程序文件进行对比，计算出每个程序步点的修正量，保存为修正文件，第四步，机器人焊接轨迹离线编程时调用修正文件对所有轨迹进行批量修正。采用本方法，只需要在实际工件上进行一次操作，便可实现离线编程批量修正焊接机器人轨迹，能够大幅提高多层多道焊轨迹修正效率，减少焊接机器人轨迹现场调试时间。
焊接机器人轨迹离线编程批量修正方法

[发明专利]轨迹预测方法、装置、设备及存储介质-CN202211667399.X在审
发明人：刘宇;李雪 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开还提供了一种轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例的轨迹预测方法包括：根据目标车辆的历史轨迹确定目标车辆的第一轨迹；根据目标车辆的历史轨迹获得目标车辆的第一轨迹修正量，第一轨迹修正量用于降低碰撞率；根据目标车辆的历史轨迹获得目标车辆的第二轨迹修正量，第二轨迹修正量用于降低违规压线概率；融合目标车辆的第一轨迹和第一轨迹修正量以获得第一融合结果；融合目标车辆的第一轨迹和第二轨迹修正量以获得第二融合结果；利用预训练的解码器对第一融合结果与第二融合结果处理以获得目标车辆的第二轨迹本公开实施例能够在准确预测车辆轨迹的同时降低诸如碰撞率和违规压线概率。
轨迹预测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于QAR多维参数融合的飞机着陆轨迹修正方法-CN201911395851.X有效
发明人：綦麟;郑林江;廖字文;刘柳 -专利权人：四川函钛科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于QAR多维参数融合的飞机着陆轨迹修正方法，所述修正方法具体为：S1：提取着修正飞机着陆轨迹所需的QAR参数；S2：对提取的QAR参数进行数据清洗；S3：提取着陆阶段的QAR数据和航班降落跑道起始端端点的经纬度和结束端端点的经纬度；S4:将着陆阶段的轨迹坐标点均投影至跑道中心线上；S5：得到每个轨迹坐标点修正后的经度和纬度，依次标记在平面地图上还原飞机的着陆轨迹。本发明通过设置了第一基准轨迹坐标点和第二基准轨迹坐标点，并结合地速，得到了修正系数，修正了每个轨迹坐标点之间的距离，进而修正了每个轨迹坐标点的经纬度，然后根据修正后的轨迹坐标点修正了飞机着陆轨迹，本方法原理简单
一种基于 qar 多维参数融合飞机着陆轨迹修正方法

[发明专利]虚拟角色动作同步方法、装置、设备及存储介质-CN202310684823.X在审
发明人：陈冠伟;徐锋;袁礼程;李索 -专利权人：北京好心情互联网医院有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本说明书实施例提供虚拟角色动作同步方法、装置、设备及存储介质，其中虚拟角色动作同步方法包括：通过虚拟现实设备获取初始位置数据，并对初始位置数据进行优化处理得到目标位置数据；根据目标位置数据构建运动路径，并基于运动路径确定虚拟角色的运动轨迹；基于预设修正模型对运动轨迹进行修正，得到修正运动轨迹，并基于修正运动轨迹对虚拟角色进行动作同步。通过获取初始位置数据，并对初始位置数据进行优化处理得到目标位置数据；根据目标位置数据构建运动路径，并基于运动路径确定虚拟角色的运动轨迹；基于预设修正模型对运动轨迹进行修正，得到修正运动轨迹，使得运动轨迹更加准确
虚拟角色动作同步方法装置设备存储介质

[发明专利]目标跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN202011567534.4在审
发明人：李文荣 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本申请提供一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，通过确定跟踪目标的初始轨迹，随后基于初始轨迹的差分速度和初始轨迹中各轨迹点的候选补偿模式对初始轨迹进行修正，得到初始轨迹的修正轨迹，最后根据该修正轨迹的轨迹差分速度对跟踪目标进行跟踪，确定跟踪目标的实际运行轨迹。该技术方案中，雷达基于轨迹的差分速度进行轨迹修正和目标跟踪，能够得到跟踪目标的准确速度和准确方位信息，提高了目标跟踪的准确性和可靠性，降低目标误检的概率。
目标跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]一种修正激光焊接轨迹的方法及系统-CN201610321343.7在审
发明人：何建宏;余锦望;向水平 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： B23K26/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种修正激光焊接轨迹的方法及系统，涉及激光焊接技术领域，用于修正激光焊接时焊接轨迹的偏移。所述方法包括以下内容，在激光焊接系统中预先设定标准的焊接路线；焊接过程中使用传感器对目标焊接焦点进行预采样；计算出实际焊接焦点相对于目标焊接焦点的修正补偿值；偏位修正机构根据修正补偿值对焊接轨迹进行修正所述系统和方法通过对目标焊接焦点进行预采样，在焊接过程中自动修正焊接的轨迹，使得实际焊接轨迹与目标焊接轨迹能够基本吻合，达到焊接工艺要求。
一种修正激光焊接轨迹方法系统

[发明专利]一种面向大型复杂构件的机器人轨迹自适应修正方法-CN202210148528.8在审
发明人：李静;范江川;沈南燕;陆毅豪 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种面向大型复杂构件的机器人轨迹自适应修正方法，包括变形区域识别及配准处理、轨迹自适应修正和姿态自适应修正。本发明通过结合离线编程和现场扫描点云的方法进行轨迹和姿态的自适应修正。解决了大型构件离线加工程序与现场构件难以匹配的难题，取代了人工手动修轨迹，并且结合刚性配准和非刚性配准，提高了现场数据和离线数据配准的计算速度。本发明通过刚性配准结合非刚性配准的方法，将局部变形量大的部分识别并进行配准，快速进行模型修正；通过轨迹知识库的工艺规则快速匹配对应的修正方案，实现轨迹自适应功能；通过修正轨迹点的可达性检查，实现姿态自适应功能最终实现整套轨迹和位姿的输出。
一种面向大型复杂构件机器人轨迹自适应修正方法

[发明专利]一种压电陶瓷迟滞非线性的多项式拟合修正方法-CN201910535863.1有效
发明人：范伟;傅雨晨;金花雪;于欣妍;王寅 -专利权人：华侨大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本发明提供了压电陶瓷领域的一种压电陶瓷迟滞非线性的多项式拟合修正方法，包括如下步骤：步骤S10、获取压电陶瓷的上升轨迹曲线以及下降轨迹曲线；步骤S20、创建修正直线，并计算所述上升轨迹曲线以及下降轨迹曲线与修正直线在相同位移下的电压差，依据所述电压差创建电压差曲线；步骤S30、依据所述电压差曲线以及修正直线创建多项式拟合方程；步骤S40、依据所述多项式拟合方程对所述上升轨迹曲线以及下降轨迹曲线进行修正；本发明还提供了一种压电陶瓷迟滞非线性的多项式拟合修正系统本发明的优点在于：简化了压电陶瓷迟滞非线性的修正过程，提升了修正精度。
一种压电陶瓷迟滞非线性多项式拟合修正方法

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